zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Điện - Điện tử

CHƯƠNG 1: ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN BẰNG PHƯƠNG PHÁP TUYẾN TÍNH HOÁ CHÍNH XÁC

Chia sẻ: Mr Mr | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:9

Báo xấu

225
lượt xem 54
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Theo nhiều tài liệu đã viết, ĐCKĐB là một đối tượng phi tuyến mạnh, tính phi tuyến của nó được thể hiện trong sự phi tuyến cả về cấu trúc lẫn phi tuyến về tham số (Đối tượng phi tuyến là đối tượng không thoả mãn nguyên lý xếp chồng). Tính phi tuyến về tham số của ĐCKĐB thể hiện ở tham số điện cảm L còn tích số , có mặt trong mô hình dòng trên hệ toạ độ dq (sẽ được đề cập đến ở chương 2) cho ta thấy tính phi tuyến về...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: CHƯƠNG 1: ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN BẰNG PHƯƠNG PHÁP TUYẾN TÍNH HOÁ CHÍNH XÁC

Ch¬ng 1: §iÒu khiÓn phi tuyÕn b»ng ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c Ch¬ng 1: §iÒu khiÓn phi tuyÕn b»ng ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c 1.1 T¹i sao ph¶i sö dông ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c. Theo nhiÒu tµi liÖu ®· viÕt, §CK§B lµ mét ®èi tîng phi tuyÕn m¹nh, tÝnh phi tuyÕn cña nã ®îc thÓ hiÖn trong sù phi tuyÕn c¶ vÒ cÊu tróc lÉn phi tuyÕn vÒ tham sè (§èi tîng phi tuyÕn lµ ®èi tîng kh«ng tho¶ m·n nguyªn lý xÕp chång). TÝnh phi tuyÕn vÒ tham sè cña §CK§B thÓ hiÖn ë tham sè ®iÖn c¶m L cßn tÝch sè ωs i sd , ωs isq cã mÆt trong m« h×nh dßng trªn hÖ to¹ ®é dq (sÏ ®îc ®Ò cËp ®Õn ë ch¬ng 2) cho ta thÊy tÝnh phi tuyÕn vÒ cÊu tróc. Khi ph©n tÝch, kh¶o s¸t mét ®èi tîng phi tuyÕn ngêi ta thêng t×m c¸ch tuyÕn tÝnh ho¸ ®èi tîng ®ã bëi v× ®èi tîng tuyÕn tÝnh do tho¶ m·n nguyªn lý xÕp chång nªn viÖc ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t nãi chung rÊt tiÖn lîi. H¬n n÷a ta cã thÓ ¸p dông c¸c ph¬ng ph¸p tæng hîp bé ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh vèn rÊt phong phó vµ s½n cã nh hiÖn nay. Tuy nhiªn c¸c ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ mµ chóng ta ®ang sö dông vÉn cßn nhiÒu bÊt cËp vµ h¹n chÕ. Ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ kinh ®iÓn lµ ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ xung quanh ®iÓm lµm viÖc. B¶n chÊt cña ph¬ng ph¸p nµy lµ sù xÊp xØ gÇn ®óng hÖ phi tuyÕn trong l©n cËn ®iÓm c©n b»ng b»ng mét m« h×nh tuyÕn tÝnh. VÒ ph¬ng diÖn h×nh häc lµ viÖc coi ®êng cong trong mét l©n cËn ®ñ nhá xung quanh ®iÓm lµm viÖc c©n b»ng lµ ®êng th¼ng tiÕp xóc víi ®êng cong t¹i ®iÓm ®ã. Ph¬ng ph¸p nµy cã nhîc ®iÓm lµ t¹i mçi thêi ®iÓm nã chØ tuyÕn tÝnh ho¸ ®îc trong ph¹m vi mét l©n cËn nhá xung quanh ®iÓm lµm viÖc nªn kh¶ n¨ng chèng nhiÔu kÐm vµ kh«ng ®óng ®îc trong toµn bé kh«ng gian tr¹ng th¸i, viÖc chuyÓn tõ ®iÓm lµm viÖc c©n b»ng nµy sang ®iÓm lµm viÖc c©n b»ng kh¸c cã thÓ dÉn tíi sù mÊt æn ®Þnh cña hÖ thèng. §Æc biÖt víi c¸c ®èi tîng phi tuyÕn m¹nh nh §CK§B th× viÖc x¸c ®Þnh c¸c ®iÓm lµm viÖc c©n b»ng lµ hÕt søc khã kh¨n ®Æc biÖt trong mét sè chÕ ®é lµm viÖc cña ®éng c¬ hÖ thèng trë nªn dao ®éng m¹nh vµ l©n cËn ®Ó tuyÕn tÝnh ho¸ kh«ng cßn chÝnh x¸c n÷a. Cïng víi sù ph¸t triÓn cña kü thuËt vi xö lý vµ kü thuËt sè ®· cho ta mét ph- ¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ míi ®ã lµ viÖc x©y dùng mét m« h×nh tuyÕn tÝnh tham sè hµm mµ ta gäi lµ ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ trong ph¹m vi mét chu 2
Ch¬ng 1: §iÒu khiÓn phi tuyÕn b»ng ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c kú trÝch mÉu. Néi dung cña ph¬ng ph¸p trªn lµ coi ωs ( ωs = 2π f s víi f s lµ tÇn sè m¹ch stator) lµ h»ng trong mét chu kú trÝch mÉu ®ñ nhá. Sau nµy trong ch¬ng 2 ta sÏ thÊy ®îc ¶nh hëng cña ωs trong m« h×nh dßng. Khi ®· coi ωs lµ h»ng ta cã thÓ ®a nã vµo ma trËn hÖ thèng A. Gi¸ trÞ ωs lµ h»ng sè trong mçi chu kú trÝch mÉu vµ nhËn c¸c gi¸ trÞ kh¸c nhau trong c¸c chu kú trÝch mÉu kh¸c nhau, chÝnh v× thÕ m« h×nh tuyÕn tÝnh ®ã ®îc gäi lµ m« h×nh tuyÕn tÝnh tham sè hµm. Nhîc ®iÓm cña ph¬ng ph¸p nµy lµ ta còng kh«ng thÓ biÕt chÝnh x¸c chu kú trÝch mÉu nhá bao nhiªu lµ ®ñ ®Ó ωs =const. NÕu cµng gi¶m nhá chu kú trÝch mÉu th× ®é chÝnh x¸c cña m« h×nh tuyÕn tÝnh sÏ t¨ng lªn nhng ®ång thêi gi¸ thµnh vµ ®é phøc t¹p cña hÖ thèng còng t¨ng theo. H¬n n÷a ë mét sè vïng giíi h¹n nh vïng suy gi¶m tõ th«ng (vïng bÞ chÆn) hÖ thèng trë nªn nh¹y c¶m víi nhiÔu. ë vïng nµy ωs cã tÝnh ®éng cao, trë nªn biÕn thiªn nhanh vµ gi¶ thiÕt ωs =const kh«ng cßn ®øng v÷ng n÷a. C¶ hai ph¬ng ph¸p trªn: tuyÕn tÝnh ho¸ xung quanh ®iÓm lµm viÖc vµ tuyÕn tÝnh ho¸ trong ph¹m vi mét chu kú trÝch mÉu chung quy l¹i ®Òu lµ ph¬ng ph¸p cËn tuyÕn tÝnh tøc lµ tuyÕn tÝnh ho¸ víi m« h×nh tuyÕn tÝnh xÊp xØ gÇn ®óng víi m« h×nh phi tuyÕn thùc do ®ã kh«ng thÓ ®óng ®îc trong toµn bé kh«ng gian tr¹ng th¸i. §Ó kh¾c phôc nh÷ng nhîc ®iÓm trªn ngêi ta ®Ò xuÊt c¸c ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn míi phï hîp h¬n víi ®Æc tÝnh c¬ cña ®éng c¬ ®Ó cã thÓ ®iÒu chØnh ®îc ®èi tîng phi tuyÕn lµ §CK§B trong toµn d¶i ®iÒu chØnh cña nã, trong ®ã cã ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c lµ mét híng ®i ®Çy triÓn väng kh¶ dÜ cã thÓ ®¸p øng ®îc yªu cÇu trªn. Sau khi thùc hiÖn tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c m« h×nh §CK§B ta cã thÓ ¸p dông c¸c ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ tuyÕn tÝnh quen thuéc mµ kh«ng vi ph¹m ®Æc ®iÓm phi tuyÕn cña nã. H¬n n÷a, ta cßn thu ®îc mét hÖ qu¶ phô thó vÞ nhê ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c: ®ã lµ sù t¸ch kªnh gi÷a hai trôc d vµ q nhê ®ã ta kh«ng cÇn ph¶i x©y dùng kh©u ®iÒu chØnh dßng hai chiÒu nh trong cÊu tróc ®iÒu khiÓn kinh ®iÓn mµ cã thÓ x©y dùng c¸c bé ®iÒu khiÓn riªng rÏ cho hai thµnh phÇn i sd vµ isq vµ viÖc kh¶o s¸t, ph©n tÝch, tæng hîp c¸c bé ®iÒu khiÓn nµy ®îc thùc hiÖn theo lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh. 3
Ch¬ng 1: §iÒu khiÓn phi tuyÕn b»ng ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c Trªn ®©y ta ®· nhiÒu lÇn nh¾c ®Õn côm tõ tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c, vËy ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ thùc chÊt lµ nh thÕ nµo. Sau ®©y ta sÏ ®i t×m hiÓu vÒ b¶n chÊt cña nã. 1.2.T×m hiÓu ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c. Néi dung cña ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c (TTHCX) lµ thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i (§KPHTT) cho ®èi tîng phi tuyÕn (§TPT) sao cho hÖ kÝn trë thµnh tuyÕn tÝnh. Kh¸c víi viÖc tuyÕn tÝnh ho¸ xÊp xØ trong l©n cËn ®iÓm lµm viÖc, bé ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c ®¶m b¶o tÝnh chÊt tuyÕn tÝnh cho hÖ thèng trong toµn bé kh«ng gian tr¹ng th¸i. HÖvµo-ra tuyÕ tÝ n nh w y u x ® pht t k ® pt t H×nh 1.1: S¬ ®å cÊu tróc tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c hÖ phi tuyÕn, hÖ míi cã ®Æc ®iÓm vµo-ra tuyÕn tÝnh trong toµn bé kh«ng gian tr¹ng th¸i.. Ta nhËn thÊy r»ng víi bé §KPHTT, ®èi tîng phi tuyÕn víi ®Çu vµo u trong kh«ng gian tr¹ng th¸i x sÏ trë thµnh hÖ vµo-ra tuyÕn tÝnh trong toµn bé kh«ng gian tr¹ng th¸i míi z víi ®Çu vµo míi w. Theo [3], m« h×nh tr¹ng th¸i cña ®èi tîng phi tuyÕn MIMO (nhiÒu vµo- nhiÒu ra) cã d¹ng nh sau: d x m  = f ( x) + H ( x)u = f ( x) + ∑ h i ( x)ui  dt i =1 (1.1)  y = g ( x)  Trong ®ã: HÖ cã m tÝn hiÖu vµo u1(x), u2(x),…, um(x) r tÝn hiÖu ra y1(x), y2(x),…, yr(x) 4
Ch¬ng 1: §iÒu khiÓn phi tuyÕn b»ng ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c n biÕn tr¹ng th¸i x1, x2,..., xn BiÓu diÔn díi d¹ng vect¬:  x1  u1   g1 ( x)  x  u   g ( x)  x =  2 , u =  2 , y = g ( x) =  2               xn  u n   g r ( x)  Ma trËn hÖ thèng:  f1 ( x )   f ( x)  f ( x) =  2       f n ( x) Ma trËn ®Çu vµo: H ( x) = [ h1 ( x), h 2 ( x),..., h m ( x)] trong ®ã: h i (x) lµ c¸c ma trËn cét (i=1,…,m). Tríc khi ®i vµo chi tiÕt ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c ta ®Ò cËp ®Õn mét sè kh¸i niÖm sau: 1) BËc t¬ng ®èi : Cho hÖ SISO (mét vµo-mét ra) víi m« h×nh tr¹ng th¸i : d x  = f ( x) + h( x)u  dt (1.2)  y = g ( x)  BËc t¬ng ®èi t¹i ®iÓm tr¹ng th¸i x cña hÖ lµ sè tù nhiªn r mµ trong l©n cËn x tho¶ m·n: = 0 ví i 0 ≤ k ≤ r -2 LhLfkg(x) =  (1.3) ≠ 0 ví i k = r -1 Trong ®ã: ∂v §¹o hµm Lie: Lfv= f (1.4) ∂x 2) BËc t¬ng ®èi tèi thiÓu: Cho ®èi tîng MISO (nhiÒu vµo-mét ra) bËc n cã m tÝn hiÖu vµo(n≥m): d x m  = f ( x) + H ( x)u = f ( x) + ∑ h i ( x)ui  dt i =1 (1.5)  y = g ( x)  5
Ch¬ng 1: §iÒu khiÓn phi tuyÕn b»ng ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c BËc t¬ng ®èi tèi thiÓu t¹i ®iÓm tr¹ng th¸i x cña ®èi tîng lµ sè tù nhiªn r trong l©n cËn x tho¶ m·n:  = 0 ví i mäi 1 ≤ i ≤ m vµ 0 ≤ k ≤ r - 2 LhiLfkg(x) =  (1.6)  ≠ 0 ví i mét gi¸ trÞi vµ k = r -1 3) Vect¬ bËc t¬ng ®èi tèi thiÓu: Cho ®èi tîng MIMO cã m« h×nh: d x m  = f ( x) + ∑ hi ( x).ui  dt i =1 (1.7)  y = g ( x)  §èi tîng MIMO cã thÓ ®a vÒ m ®èi tîng MISO (trong ®ã m lµ sè lîng tÝn hiÖu ra). Víi mçi ®èi tîng MISO ta cã bËc t¬ng ®èi tèi thiÓu ri. Vect¬ bËc t¬ng ®èi tèi thiÓu (r1, r2,…,rm) t¹i ®iÓm tr¹ng th¸i x cña ®èi tîng phi tuyÕn MIMO lµ m sè tù nhiªn r j (j= 1,2,…,m) trong l©n cËn x tho¶ m·n:  = 0 ví i mäi 1 ≤ i ≤ m vµ 0 ≤ k ≤ r j -2  a) LhiLfkgj(x) =  (1.8)  ≠ 0 ví i mét gi¸ trÞi vµ k = r j -1  b) Ma trËn:  Lh1 Lr1f −1 g1 ( x) Lh2 Lr1f −1 g1 ( x)  Lhm Lr1f −1 g1 ( x)   r2 −1 r2 −1   Lh1 L f g 2 ( x) Lh2 L f g 2 ( x)  Lhm Lrf2 −1 g 2 ( x)  L(x) =   (1.9)      rm −1 rm −1   Lh1 L f g m ( x) Lh2 L f g m ( x)   Lhm Lrfm −1 g m ( x) lµ kh«ng suy biÕn. Trë l¹i bµi to¸n víi m« h×nh cña ®èi tîng phi tuyÕn MIMO: d x m  = f ( x) + H ( x)u = f ( x) + ∑ h i ( x)ui  dt i =1 (1.10)  y = g ( x)  Theo [3] ta cã kÕt qu¶ sau: NÕu hÖ phi tuyÕn trªn cã vect¬ bËc t¬ng ®èi tèi thiÓu r =(r1,r2,…,rm) tho¶ m·n: r1+r2+…+rm = n (n - sè biÕn tr¹ng th¸i) trong toµn bé kh«ng gian tr¹ng th¸i th× ta cã thÓ ¸p dông phÐp chuyÓn hÖ to¹ ®é: tõ hÖ to¹ ®é tr¹ng th¸i x=(x1,x2, …,xn) sang hÖ to¹ ®é tr¹ng th¸i míi z=(z1, z2,…, zn) qua phÐp ®æi trôc to¹ ®é: 6
Ch¬ng 1: §iÒu khiÓn phi tuyÕn b»ng ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c m1 ( x)  1  g1 ( x)           z1  m1 ( x)   Lr1−1 g ( x )  z   r1   f 1  z =  2  = m( x) =   =   (1.11)    m      m1 ( x)   g m ( x)   zn          mrm ( x)  m   Lrfm −1 g m ( x )   vµ phÐp ®Æt biÕn vµo míi w víi w = ( w1 , w2 ,..., wm ) : m wk = Lrfk g k ( x) + ∑ Lhi Lrfk −1 g k ( x )ui (1.12) i =1 mµ trªn hÖ to¹ ®é míi m« h×nh tr¹ng th¸i cña ®èi tîng phi tuyÕn ban ®Çu ®· trë thµnh tuyÕn tÝnh :  A1 Θ  Θ b1 Θ  Θ  Θ  Θ b  Θ  A2  Θ z =  z+  w 2               Θ Θ  Am  Θ Θ  bm    z = Az + Bw  (1.13) Trong ®ã: Θ lµ ma trËn gåm toµn c¸c phÇn tö 0 0 1  0 0 0  0   Ak =      thuéc kiÓu r k × r k   0 0  1 0  0  0  0    bk =   thuéc kiÓu r k × 1 0    1 Gi÷a vect¬ tÝn hiÖu ra y vµ biÕn tr¹ng th¸i míi z cã quan hÖ:  g1 ( x)  c 1 T Θ  Θ  g ( x)   T  y=  2  = Θ c2  Θ z = Cz (1.14)           T   g m ( x) Θ  Θ  cm   7
Ch¬ng 1: §iÒu khiÓn phi tuyÕn b»ng ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c Trong ®ã: c T lµ vect¬ hµng víi rk phÇn tö cã d¹ng: c T = [ 1 0 … 0]. k k Gi÷a vect¬ biÕn vµo u ban ®Çu vµ vect¬ biÕn vµo míi w cã quan hÖ theo bé §KPHTT: u = − L−1 ( x) p ( x) + L−1 ( x) w (1.15) Trong ®ã:  Lh1 Lr1f −1 g1 ( x)  Lhm Lr1f −1 g1 ( x)    L (x) =      (1.16)  Lh Lrfm −1 g m ( x)  Lh Lrfm −1 g m ( x)  1 m  víi det( L (x) ) ≠ 0  Lr1f g1 ( x)    vµ: p (x) =    (1.17)  Lrfm g m ( x)    Khi ®ã ta cã m« h×nh tuyÕn tÝnh nh h×nh 1.2. HÖ vµo -r a t uyÕ t Ý n nh  z = Az + Bw   y = Cz § è i t - î n g ph i t u y Õn w u x y x − L−1 ( x ) p ( x ) + L−1 ( x ) w − L−1 ( x) p ( x) + L−1 ( x) w g (x) H× 1.2: TuyÕ tÝ ho¸ chÝ x¸ c vµo-ra hÖphi tuyÕ MIMO nh n nh nh n Tãm l¹i ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ phi tuyÕn MIMO cã m« h×nh nh c«ng thøc (1.1) cã thÓ tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c ®îc lµ: r1 + r2 + ... + rm = n  (1.18) det( L( x)) ≠ 0 Nh vËy qua phÐp chuyÓn hÖ to¹ ®é ta ®· ®a ®èi tîng phi tuyÕn ban ®Çu trë thµnh hÖ tuyÕn tÝnh trªn hÖ to¹ ®é míi trong toµn bé kh«ng gian tr¹ng th¸i. 8
Ch¬ng 1: §iÒu khiÓn phi tuyÕn b»ng ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c Thùc chÊt ®èi tîng ta cÇn nghiªn cøu vÉn lµ ®èi tîng phi tuyÕn nhng ®èi tîng ®ã quy chiÕu trªn hÖ to¹ ®é míi t¹o thµnh mét hÖ tuyÕn tÝnh mµ ta kh«ng c«ng nhËn mét ®iÒu kiÖn rµng buéc nµo c¶, chÝnh v× vËy ph¬ng ph¸p nµy ®îc gäi lµ ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c, "chÝnh x¸c" ë ®©y ®îc hiÓu lµ m« h×nh ®èi tîng ban ®Çu kh«ng bÞ mÊt ®i tÝnh phi tuyÕn. Tãm l¹i ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c thùc chÊt lµ mét phÐp chuyÓn hÖ to¹ ®é. Khi ®· ®îc tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c, hÖ kÝn (tuyÕn tÝnh) víi m« h×nh tr¹ng th¸i míi nh trªn theo [3] sÏ cã ma trËn truyÒn ®¹t: Y(s) = C (SI-A)-1 B W(s) c1 ( sI − A1 ) −1 b1  T 0    =      W(s)  0  c m ( sI − Am ) −1 b m  T   1   s r1  0  Y(s) =      W(s)  1   0  rm    s  (1.19) §iÒu nµy chøng tá r»ng tÝn hiÖu ra yk(t) chØ cßn phô thuéc vµo tÝn hiÖu vµo wk(t). Nãi c¸ch kh¸c, bé §KPHTT kh«ng nh÷ng ®· tuyÕn tÝnh ho¸ ®îc ®èi t- îng mµ cßn t¸ch ®îc nã thµnh m kªnh riªng biÖt vµ quan hÖ gi÷a ®Çu ra yk(t) vµ wk(t) t¬ng øng lµ quan hÖ tÝch ph©n. ChÝnh v× vËy mµ ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c cßn ®îc biÕt ®Õn víi tªn gäi lµ cÊu tróc t¸ch kªnh trùc tiÕp. 1.3. ¦u ®iÓm cña ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c. Tãm l¹i, víi ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c (thùc chÊt lµ chuyÓn hÖ to¹ ®é) ta thu ®îc m« h×nh ®èi tîng phi tuyÕn trong hÖ to¹ ®é míi víi hai u ®iÓm sau: - Tõ m« h×nh phi tuyÕn cña ®èi tîng chuyÓn thµnh hÖ míi cã m« h×nh tuyÕn tÝnh trong toµn bé kh«ng gian tr¹ng th¸i. §iÒu nµy gîi ý cho ta r»ng nÕu ta cã thÓ thùc hiÖn TTHCX m« h×nh §CK§B th× ta cã thÓ ®a ®îc m« h×nh phi tuyÕn cña §CK§B vÒ mét m« h×nh tuyÕn tÝnh trong toµn bé d¶i ®iÒu chØnh cña ®éng c¬. 9
Ch¬ng 1: §iÒu khiÓn phi tuyÕn b»ng ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c - Trªn hÖ to¹ ®é míi c¸c quan hÖ vµo ra ®îc c¸ch ly hoµn toµn: §iÒu nµy còng ®a ta ®Õn mét nhËn xÐt r»ng nÕu ta TTHCX ®îc m« h×nh dßng §CK§B th× ta cã thÓ thùc hiÖn viÖc t¸ch kªnh riªng biÖt hai thµnh phÇn dßng f cña vect¬ dßng ®iÖn stator i s (trong hÖ to¹ ®é tõ th«ng rotor): thµnh phÇn t¹o tõ th«ng i sd vµ thµnh phÇn t¹o m«men isq ®îc ®iÒu khiÓn ®éc lËp bëi c¸c biÕn ®Çu vµo wd vµ wq (t¸ch hai kªnh riªng biÖt). Tõ ®ã ta cã thÓ thiÕt kÕ c¸c kh©u RI cho tõng thµnh phÇn dßng i sd vµ i sd theo cÊu tróc t¸ch kªnh trùc tiÕp vµ kh¶o s¸t chóng theo lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh. Nh vËy víi ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c ®· më ra cho ta mét triÓn väng tèt ®Ñp høa hÑn mét cÊu tróc §K thÝch hîp h¬n víi b¶n chÊt cÊu tróc phi tuyÕn cña ®éng c¬ ®ã lµ CÊu tróc t¸ch kªnh trùc tiÕp, víi cÊu tróc nµy ta cã thÓ kh¾c phôc ®îc c¸c nhîc ®iÓm cßn tån t¹i cña c¸c ph¬ng ph¸p kinh ®iÓn. H¬n n÷a trong ®å ¸n nµy ta còng ph¶i ®i t×m hiÓu vµ kh¼ng ®Þnh u ®iÓm trªn cña ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c khi hÖ ®îc vËn hµnh ë tèc ®é lín, trong ®iÒu kiÖn ®iÖn ¸p bÞ chÆn (®©y lµ d¶i tèc ®é ®ßi hái ph¶i suy gi¶m tõ th«ng). 10

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2431 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.