Giáo trình hình thành ứng dụng điều khiển hoạt động của hệ thống tự động khép kín p1

Chia sẻ: Dsadf Fasfas | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Thêm vào BST

Báo xấu

72
lượt xem 5
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành ứng dụng điều khiển hoạt động của hệ thống tự động khép kín p1', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Giáo trình hình thành ứng dụng điều khiển hoạt động của hệ thống tự động khép kín p1

Giáo trình hình thành ứng dụng điều khiển hoạt động của hệ thống tự động khép kín Q l λt r 2πrl (t f 1 − t f 2 ) ql = = = , (w/m), r2 1 1 1 l l + + ln 2πr1 α 1 2πr2 α 2 2πλ r1 NhiÖt ®é c¸c mÆt biªn lµ: λ (t f 1 − t f 2 ) r1 α 1 t w1 = t (r1 ) = t f 1 − λ λ r + + ln 2 r1 α 1 r2 α 2 r1 λ r ( t f 1 − t f 2 )(ln 2 + ) r1 r1α 1 . = t (r2 ) = t f 1 − t w2 λ λ r + + ln 2 r1 α 1 r2 α 2 r1 9.6. DÉn nhiÖt qua c¸nh Khi muèn t¨ng c−êng truyÒn nhiÖt, ng−êi ta th−êng g¾n c¸c c¸nh trªn mÆt to¶ nhiÖt, ch¼ng h¹n trªn xilanh hoÆc stato cña c¸c ®éng c¬. Theo kÕt c©u, ng−êi ta cã thÓ g¾n c¸nh th¼ng, c¸nh trßn tiÕt diÖn kh«ng ®æi, h×nh thang hoÆc tam gi¸c. §Æc ®IÓm cña c¸nh lµ chiÒu dµy δ cña c¸nh rÊt bÐ so víi c¸c kÝch th−íc kh¸c, do ®ã nhiÖt ®é t¹i mçi tiÕt diÖn f ®−îc coi lµ ph©n bè ®Òu vµ chØ thay ®æi theo chiÒu cao x cña c¸nh. 9.6.1. Bµi to¸n truyÒn nhiÖt qua c¸nh ph¼ng cã tiÕt diÖn kh«ng ®æi T×m ph©n bè nhiÖt ®é vµ l−îng nhiÖt truyÒn qua 1 c¸nh th¼ng cã diÖn tÝch f = δL vµ chu vi tiÕt diÖn u = 2(L + δ) kh«ng ®æi, khi nã tiÕp xóc chÊt láng nãng cã nhiÖt ®é tf1 víi hÖ sè to¶ nhiÖt α1 vµ t¹i ®Ønh c¸nh lµ αl, biÕt chiÒu cao l vµ nhiÖt ®é t¹i gèc lµ t0. ⎧ d 2 t 1 dt + =0 ⎪ (1) dr r dr ⎪ ( t )⎨ α 1 [t f 1 − t (r1 )] = −λt r (r1 ) (2) ⎪α [t (r ) − t ] = −λt (r ) (3) ⎪2 2 f2 r2 ⎩ 9.6.2. T×m ph©n bè nhiÖt ®é T¹i ®é cao x xÐt ph©n tè dV = f.dx cña c¸nh. Ph©n tè nµy cã biªn lo¹i 3 t¹i mÆt udx nªn nã kh«ng ph¶i ph©n tè trong, kh«ng tu©n theo ph−¬ng tr×nh ∂t = a∇ 2 t , Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng nhiÖt cho dV lµ: ∂τ δQα = Qx - Qx+dx . 105
NÕu gäi θ(x) = t(x) – tf th× ph−¬ng tr×nh trªn cã d¹ng: dθ dθ ⎞ d 2θ d⎛ αθudx = −λ f + λ ⎜ θ + dx ⎟f = λf 2 dx , hay dx ⎝ dx ⎠ dx dx αu θ"− θ = θ"− − m 2 θ = 0 λf αu , (m-1). víi m = λf NghiÖm tæng qu¸t cña ph−¬ng tr×nh trªn cã d¹ng: θ(x) = C1eml + C2e-ml. C¸c h»ng sè C1 vµ C2 t×m theo §KB lo¹i 1 t¹i x = 0 vµ lo¹i 3 t¹i x = l: θ(0) = t 0 − t f = θ 0 ⎫ ⎧ θ 0 = C1 + C 2 ⎪ ⎬ → ⎨mC e ml − mC e − ml = − α 1 (C e ml − C e − ml ) − λθ' (l) = α 2 θ(i) ⎭ ⎪ 1 λ ⎩ 2 1 2 Gi¶i ra ta ®−îc: α1 ch[m(l − x )] + sh[m(l − x )] mλ θ( x ) = θ 0 α ch (ml) + 1 sh (ml) mλ Trong tÝnh to¸n kü thuËt, cã thÓ coi α1 = 0 (do f
TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I PHÁÖN I LYÏ Ï THUYÃÚT ÂIÃÖU CHÈNH TÆÛ Û ÂÄÜNG LY THUYÃÚT ÂIÃÖU CHÈNH T ÂÄÜNG CHÆÅNG 1 : MÄÜT SÄÚ ÂËNH NGHÉA VAÌ KHAÏI NIÃÛM CÅ BAÍN CHÆÅNG 2: TÊNH CHÁÚT CUÍA ÂÄÚI TÆÅÜNG ÂIÃÖU CHÈNH VAÌ XÁY DÆÛNG PHÆÅNG TRÇNH ÂÄÜNG HOÜC CUÍA NOÏ CHÆÅNG 3: TÊNH CHÁÚT CUÍA CAÏC BÄÜ ÂIÃÖU CHÈNH VAÌ CAÏCH XÁY DÆÛNG PHÆÅNG TRÇNH ÂÄÜNG HOÜC CUÍ CHUÏNG CHÆÅNG 4: CAÏC KHÁU TIÃU BIÃØU CUÍA HÃÛ THÄÚNG ÂIÃÖU CHÈNH TÆÛ ÂÄÜNG VAÌ CAÏC ÂÀÛC TÊNH ÂÄÜNG CUÍA CHUÏNG CHÆÅNG 5: CAÏC ÂÀÛC TÊNH ÂÄÜNG CUÍA HÃÛ THÄÚNG TÆÛ ÂÄÜNG CHÆÅNG 6: TÊNH ÄØN ÂËNH CUÍA HÃÛ THÄÚNG TÆÛ ÂÄÜNG CHÆÅNG 7: TÊNH TOAÏN HÃÛ THÄÚNG TÆÛ ÂÄÜNG 1
TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I CHÆÅNG 1 : MÄÜT SÄÚ ÂËNH NGHÉA VAÌ KHAÏI NIÃÛM CÅ BAÍN : 1.1 Så læåüc vãö quaï trçnh phaït triãøn cuía LTÂCTÂ vaì mäüt säú thuáût ngæî cuía LTÂCTÂ: Lyï thuyãút âiãöu chènh tæû âäüng laì Khoa hoüc nghiãn cæïu nhæîng nguyãn tàõc thaình láûp hãû tæû âäüng vãö nhæîng quy luáût cuía caïc quaï trçnh xaíy ra trong hãû thäúng. Nhiãûm vuû chênh cuía ngaình khoa hoüc naìy laì xáy dæûng nhæîng hãû tæû âäüng täúi æu vaì gáön täúi æu bàòng nhæîng biãût phaïp kyî thuáût , âäöng thåìi nghiãn cæïu caïc váún âãö thuäüc vãö ténh hoüc vaì âäüng hoüc cuía hãû thäúng âoï. Nhæîng phæång phaïp hiãûn âaûi cuía lyï thuyãút âiãöu chènh tæû âäüng giuïp chuïng ta choün âæåüc cáúu truïc håüp lyï cuía hãû thäúng, xaïc âënh trë säú täúi æu cuía thäng säú, âaïnh giaï tênh äøn âënh vaì nhæîng chè tiãu cháút læåüng cuía quaï trçnh âiãöu chènh. Tiãön thán cuía män khoa hoüc kyî thuáût âiãöu chènh tæû âäüng ngaìy nay laì kyî thuáût vaì lyï thuyãút âiãöu chènh maïy håi næåïc bàõt âáöu vaìo thåìi kyì Caïch maûng cäng nghiãûp cuía CNTBaín. Nàm 1765 xuáút hiãûn mäüt cå cáúu âiãöu chènh cäng nghiãûp âáöu tiãn âoï laì bäü âiãöu chènh tæû âäüng mæïc næåïc trong näöi håi cuía Nhaì cå hoüc Nga U - U - ΠΟΛΖΥΗΟΒ (Pälzunäúp ) Hãû thäúng âiãöu chènh mæïc næåïc naìy âæåücthãø hiãûn så læåüc trãn hçnh veî sau: Næåïc cáúp Håi næåïc y µ Q Hçnh 1.1: Bäü âiãöu chènh mæïc næåïc trong näöi håi Gáön 20 nàm sau, nàm 1784 Jame Watt nhaì cå hoüc ngæåìi Anh âaî nháûn bàòng saïng chãú vãö bäü âiãöu täúc maïy håi næåïc kiãøu con quay ly tám. Vãö nguyãn lyï âiãöu chènh thç bäü âiãöu täúc cuía Jame Watt khäng khaïc so våïi bäü âiãöu chènh mæïc næåïc cuía Polzunäúp, nhæng khaïc hoaìn toaìn vãö cáúu taûo vaì muûc âêch æïng duûng. 2
TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I Z L l1 l2 µ M Håi næåïc TUÄÚC BIN HÅI NÆÅÏC y Hçnh 1.2: Bäü âiãöu chènh täúc âäü quay cuía Tuäúc bin Nguyãn lyï hoaût âäüng : Chuyãøn âäüng quay cuía truûc maïy håi næåïc âæåüc chuyãøn mäüt caïch tyí lãû thaình chuyãøn âäüng cuía con quay ly tám. Hai quaí troüng khi chuyãøn âäüng quay quanh truûc âæïng taûo ra læûc ly tám vaì nhåì hãû thäúng thanh truyãön læûc, keïo theo sæû chuyãøn dëch cuía con træåüt M lãn phêa trãn cho âãún khi cán bàòng våïi læûc loì xo L . Nhæ thãú âäü dëch chuyãøn cuía con træåüt M liãn hãû chàût cheî våïi täúc âäü quay y cuía maïy håi næåïc, caïnh tay âoìn l1, l2 laìm chuyãøn dëch truûc van âiãöu chènh theo hæåïng chäúng laûi chiãöu thay âäøi täúc âäü quay cuía maïy håi næåïc. Nhæ váûy täúc âäü quay cuía maïy håi næåïc âæåüc giæî åí mäüt giaï trë cán bàòng naìo âoï phuû thuäüc vë trê cå cáúu âënh trë Z. Caïc bäü âiãöu chènh cuía Pälzunäúp vaì cuía Jame Watt âãöu taûo ra sæû chuyãøn âäüng van âiãöu chènh chè nhåì vaìo nàng læåüng træûc tiãúp cuía cå cáúu âo nãn coï tãn goüi laì caïc bäü âiãöu chènh træûc tiãúp. Theo yãu cáöu phaït triãøn cäng suáút cuía thiãút bë, caïc bäü pháûn cuía van âiãöu chènh coï kêch thæåïc vaì troüng læåüng ngaìy caìng tàng. Do váûy læûc caín âäúi våïi caïc bäü pháûn chuyãøn âäüng cuîng tàng theo tåïi mæïc caïc bäü âiãöu chènh træûc tiãúp khäng âuí cäng suáút âãø hoaût âäüng. Màût khaïc chuïng khäng coï khaí nàng duy trç chênh xaïc giaï trë âaûi læåüng âiãöu chènh khi thay âäøi phuû taíi ( thay âäøi cäng suáút) Hiãûn tæåüng âoï goüi laì âäü khäng âäöng âãöu cuía quïa trçnh âiãöu chènh hay âiãöu chènh coï âäü sai lãûch dæ ( coï sai säú ténh hoüc ) thæûc váûy khi âäúi tæåüng mang phuû taíi måïi, caïnh måí cuía cå quan âiãöu chènh phaíi coï vë trê måïi tæång æïng ( phuû taíi caìng låïn, cáön læu læåüng håi, næåïc caìng låïn .Muäún váûy cæía thoaït cuía van âiãöu chènh phaíi måí caìng räüng). Âãø giaím âäü khäng âäöng âãöu ngæåìi ta âaî cäú gàõng tàng tyí säú cuía caïnh tay âoìn l1/l2 . Song tàng tyí säú âoï âãún mäüt giaï trë naìo âoï thç gàûp hiãûn tæåüng laû âäúi våïi kyì thåìi saín xuáút maïy håi næåïc cuäúi thãú kyí 18. 3
. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I Âoï laì hëãûn tæåüng máút äøn âënh hãû thäúng âiãöu chènh tæû âäüng, khi âaûûi læåüüng âãöu chènh giao âäüng tåïi biãn âäü tàng khäng ngæìng . y(t) 0 t Hçnh 1.3: Hãû thäúng âiãöu chènh máút äøn âënh Moüi biãûn phaïp âáúu tranh våïi hiãûn tæåüng máút äøn âënh cuía HT âiãöu chènh bàòng caïch giaím ma saït cuía caïc khåïp näúi hoàûc caíi tiãún cå khê khaïc âãöu khäng âem laûi kãút quaí. Vç váûy âaî xaíy ra thåìi kyì âçnh trãû sæû phaït triãøn cuía maïy håi næåïc . Sæû kiãûn khuíng khiãúp trãn âaî gáy aính hæåíng låïn tåïi mæïc läi cuäún sæû chuï yï cuía caïc nhaì Baïc hoüc låïn thãú kyí 19. Cäng trçnh giaíi quyãút váún âãö äøn âënh âæåüc J-C Maxwell våïi tiãu âãö “ vãö caïc bäü âiãöu chènh “ cäng bäú nàm 1868 âaî laì tiãn âãö cho caïc tiãu chuáøn äøn âënh sau naìy ra âåìi. Nhæng do mäüt säú giaíi thiãút âån giaín hoïa váún âãö vaì kãút luáûn xa thæûc tãú luïc báúy giåì nãn yï nghéa cuía cäng trçnh khäng âæåüc caïc chuyãn gia âæång thåìi nhçn tháúy. Cho âãúïn cuäúi thãú kyí 19 måïi coï giaíi phaïp hæîu hiãûu cho baìi toaïn vãö chãú âäü âiãöu chènh äøn âënh khäng coï sai lãûch dæ trong caïc maïy håi næåïc cäng suáút låïn. Theo giaíi phaïp âoï trong thaình pháön cuía bäü âiãöu chènh coï thãm cå cáúu khuyãúch âaûi læûc ( tråü âäüng cå ) âãø laìm chuyãøn dëch van âiãöu chènh vaì cå cáúu phaín häöi phuû âãø thay âäøi âiãöu chènh âäüng hoüc cuía bäü âiãöu chènh . Lyï thuyãút âiãöu khiãøn vaì âiãöu chènh tæû âäüng tæì træåïc cho âãún nàm 30 cuía thãú kyí 20 phaït triãøn chuí yãúu trãn cå såí giaíi quyãút caïc váún âãö do thæûc tãú tæû âäüng hoïa maïy håi næåïc âàût ra. Maì trung tám cuía lyï thuyãút laì váún âãö äøn âënh cuía hãû thäúng âiãöu chènh. Bàõt âáöu nhæîng nàm 30 cuía thãú kyí 20 lyï thuyãút âiãöu chènh tæû âäüng âæåüc trang bë caïc duûng cuû cuía phæång phaïp táön säú ráút phäø biãún cho âãún ngaìy nay nhæ nàm 1932 coï t/c H.Niquits vaì 1938 coï t/c cuía A.V.Mikhailov .. Thæûc tãú trong quaï trçnh váûn haình, caïc hãû thäúng âiãöu khiãøn luän luän chëu sæû aính hæåíng cuía caïc taïc âäüng ngáùu nhiãn. Tæì nhæîng nàm 40 - 60 cuía thãú kyí 20 bàõt âáöu vaì phaït triãøn lyï thuyãút âiãöu khiãøn trong âiãöu kiãûn ngáøu nhiãn . 4
.TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I Thåìi kyì phaït triãøn hiãûn âaûi ngaìy nay cuía lyï thuyãút âiãöu khiãøn tæû âäüng vaì âiãöu khiãøn quaï trçnh nhiãût noïi riãng dæûa trãn cå såí æïng duûng maïy tênh vaì kyî thuáût vi xæí lyï . Cuîng nhæ moüi ngaình khoa hoüa khaïc, âiãöu khiãøn hoüc coï nhæîng khaïi niãûm vaì thuáût ngæî riãng. Âãø xaïc âënh caïc khaïi niãûm ta thäúng nháút caïc âënh nghéa trong caïc thuáût ngæî vãö âiãöu khiãún hoüc nhæ sau: + Nhiãùu âäüng : Laì caïc nhán täú aính hæåíng xuáút hiãûn tæì mäi træåìng xung quanh laìm thay âäøi âaûi læåüng âiãöu khiãøn mäüt caïch khäng mong muäún vaì laì nhæîng taïc âäüng laìm quaï trçnh saín xuáút khäng äøn âënh . Coï hai loaûi nhiãùu âäüng Nhiãùøu âäüng trong : laì nhiãøu âäüng gáy ra phêa âáöu vaìo Nhiãùu âäüng ngoaìi : laì nhæîng nhiãøu âäüng gáy ra tæì phêa phuû taíi hay âáöu ra cuía thiãút bë. + Taïc âäüng âiãöu chènh : Laì taïc âäüng khäúng chãú tæì bãn ngoaìi âãø thay âäøi âaûi læåüng âiãöu chènh theo hæåïng phuì håüp våïi muûc âêch âiãöu khiãøøn, âæa quaï trçnh saín xuáút vãö traûng thaïi äøn âënh nhæîng taïc âäüng âoï coï thãø do con ngæåìi hay maïy moïc thæûc hiãûn træåìng håüp maì maïy moïc hoaût âäüng hoaìn toaìn khäng coï taïc duûng cuía con ngæåìi tham gia goüi laì âiãöu chènh tæû âäüng + Âäúi tæåüng âiãöu chènh: Laì nhoïm thiãút bë diãùn ra quaï trçnh cáön âiãöu chènh trong âoï vaì chuïng hoaût âäüng taûo nãn baín cháút cäng nghãû cuía quaï trçnh saín xuáút. + Bäü âiãöu chènh: Laì nhoïm thiãút bë taïc âäüng vaìo âäúi tæåüng âiãöu chènh bàòöng nhæîng taïc âäüng lãûnh theo quy luáût toaïn hoüc nháút âënh nhàòm duy trç chãú âäü laìm viãûc âënh træåïc cuía hãû thäúng. + Cå quan âiãöu chènh: Laì nhæîng bäü pháûn âãø thæûc hiãûn truyãön taïc âäüng tæì bäü âiãöu chènh âãún âäúi tæåüng âiãöu chènh + Thäng säú ( âaûi læåüng ) âiãöu chènh: Laì nhæîng thäng säúï cuía âäúi tæåüng cáön phaíi giæî åí phaûm vi cho pheïp hay âoï cuîng laì thäng säú cäng nghãû xaïc âënh traûng thaïi cuía âäúi tæåüng kyî thuáût . Giaï trë cuía thäng säú âiãöu chènh maì ta cáön phaíi giæî trong 1 giåïi haûn cho træåïc goüi laì triû säú qui âënh hay âënh trë + Táûp håüp âäúi tæåüng âiãöu chènh vaì bäü âiãöu chènh quan hãû våïi nhau theo mäüt thuáût toaïn nháút âënh goüi laì hãû thäúng tæû âäüng âiãöu chènh hay goüi tàõt laì hãû âiãöu chènh. 5
. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I 1 Vê duû 1 : Våïi bäü âiãöu chènh mæïc 2 næåïc trong bãø 1- Táúm chàõn Cå quan âiãöu chènh 3 1 + 2 : Bäü âiãöu chènh Ho 3 - Bãø næåïc: âäúi tæåüng âiãöu chènh Ho - Âënh trë 2 Vê duû 2 : Våïi bäü âiãöu chènh täúc âäü Tua bin 1 1 - Táúm chàõn Cå quan âiãöu chènh 1 + 2 : Hãû thäúng âiãöu chènh 3 3 -TB Cáön giæî coï ω = const laì ωο TUÄÚC BIN âäúi tæåüng âiãöu chènh HÅI NÆÅÏC ωo : Âënh trë Hçnh 1.4: Vê duû vãö caïc bäü âiãöu chènh Hçnh aính cuía mäüt hãû thäúng âiãöu chènh tæû âäüng coï thãø biãøu diãùn dæåïi daûng så âäö chæïc nàng thãø hiãûn sæû tæång taïc ( Biãøu diãùn bàòng muîi tãn ) giæîa caïc pháön tæí hay nhoïm thiãút bë (biãøu diãùn bàòng khäúi chæî nháût) Trong hãû thäúng dæåïi sæû aính hæåíng cuía caïc nhiãùu loaûn tæì mäi træåìng xung quanh mæïc âäü chi tiãút cuía så âäö vaì caïc pháön tæí coï thãø khaïc nhau tuìy theo tæìng træåìng håüp cuû thãø. Nhæng nhçn mäüt caïch täøng thãø moüi hãû thäúng tæû âäüng âãöu âæåüc biãøu diãùn daûng så âäö chæïc nàng gäöm 2 pháön tæí cå baín laì âäúi tæåüng âiãöu chènh & bäü âiãöu chènh liãn hãû våïi nhau bàòng caïc âæåìng thäng tin coï âënh hæåïng. Xâc Y BÂC ÂTÂC Yo Xâc Y BÂC ÂTÂC Yo Maûch liãn hãû nghëch Hçnh: 1.5 6
. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I Hãû thäúng maì laì âäúi tæåüng âiãöu chènh & bäü âiãöu chènh láûp thaình voìng kên coï liãn hãû ngæåüc goüi laì Hãû thäúng tæû âäüng kheïp kên . Hãû thäúng maì máút 1 trong caïc liãn hãû trãn goüi laì Hãû thäúng tæû âäüng håí. Trong thæûc tãú nghiãn cæïu vaì thiãút kãú hãû kên coï âäü phæïc taûp gáúp bäüi so våïi hãû håí. Âäúi våïi hãû thäúng kên näøi báût lãn váún âãö chênh laì tênh äøn âënh cuía hãû thäúng vaì cháút læåüng âiãöu chènh. 1.2: Caïc nguyãn tàõc âiãöu chènh tæû âäüng: 1.2.1: Nguyãn tàõc giæî äøn âënh : Nguyãn tàõc giæî äøn âënh âæåüc thæûc hiãûn theo 3 nguyãn tàõc cå baín sau a- Nguyãn tàõc buì taïc âäüng bãn ngoaìi ( nguyãn tàõc âiãöu chènh theo nhiãùu âäüng ) Cå âäö cáúu truïc: f Xâc Y BÂC ÂTÂC Yo Hçnh: 1.6 Âäúi våïi hãû thäúng ta cáön tçm quan hãû xaïc âënh sao cho Y = Yo = const Âáy laì hãû thäúng håí nãn coï caïc nhæåüc âiãøm nhæ khäng coï liãn hãû nghëch nãn coï khi laìm hãû thäúng máút khaí nàng laìm viãûc, vaì caïc nhiãùu khoï âo âæåüc chênh xaïc . Do âoï hãû thäúng naìy êt âæåüc sæí duûng b- Nguyãn tàõc âiãöu chènh theo âäü lãûch Så âäö cáúu truïc: ∆Y Yo Xâc Y BÂC ÂTÂC Hçnh: 1.7 ÅÍ hãû thäúng naìy tênh hiãûu ra Y ( læåüng âæåüc âiãöu chènh ) âæåüc phaín häöi laûi âáöu vaìo vaì so saïnh våïi tênh hiãûu vaìo taûo nãn âäü sai lãûch. ∆y = Y - Y o Sai lãûch seî taïc âäüng vaìo thiãút bë âiãöu chènh. Quaï trçnh âiãöu chènh seî kãút thuïc khi sai lãûch bë triãût tiãu luïc âoï ta coï tên hiãûu ra Y - Y o 7
. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I c- Nguyãn tàõc âiãöu chènh häùn håüp : f ∆Y Yo Xâc Y BÂC ÂTÂC Hçnh: 1.8 Loaûi naìy taïc âäüng cuía hãû thäúng nhanh , âäü tin cáûy cao, nhæng giaï thaình laûi cao 1.2.2: Nguyãn tàõc âiãöu chènh theo chæång trçnh: Nguyãn tàõc âiãöu chènh theo chæång trçnh thæåìng aïp duûng do hãû thäúng håí vaì hãû thäúng kên . Nguyãn tàõc naìy dæûa vaìo yãu cáöu cuía tên hiãûu ra y biãún âäøi theo thåìi gian våïi mäüt chæång trçnh naìo âoï, chàóng haûn nhæ y = y(t). Dæûa vaìo mä taí toaïn hoüc cuía âäúi tæåüng âiãöu khiãøn ta coï thãø xaïc âënh tên hiãûu âiãöu khiãøn Âãø âaím baío baío âäü chênh xaïc cao trong quaï trçnh âiãöu chènh theo chæång trçnh ngæåìi ta duìng hãû thäúng kên thæûc hiãûn theo 3 nguyãn tàõc : Âiãöu chènh theo sai lãûch Âiãöu chènh theo nhiãùu âäüng Âiãöu chènh theo phæång phaïp häùn håüp 1.2.3: Nguyãn tàõc âiãöu chènh tæû thêch nghi ( tæû chênh âënh ) Khi cáön âiãöu chènh nhæîng âäúi tæåüng phæïc taûp hoàûc nhiãöu âäúi tæåüng âäöng thåìi maì phaíi âaím baío cho mäüt tên hiãûu coï giaï trë cæûc trë hoàûc mäüt chè tiãu täúi æu naìo âoï, thç ta phaíi duìng nguyãn tàõc thêch nghi Så âäö cáúu truïc : f TB chènh âënh Y BÂC ÂTÂC Yo Xâc Hçnh: 1.9 8