Giáo trình -Trang bị điện - điện tử - Tự động hóa -chương 3

Chia sẻ: Song Song Cuoc | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Thêm vào BST

Báo xấu

81
lượt xem 7
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Chương 3: Cơ sở lý thuyết tính toán tham số động lực học của cơ cấu nâng hạ của cầu trục cần trục Tính toán tham số cơ bản của truyền động cơ cấu nâng hạ Tham số cơ bản của truyền động cơ cấu nâng hạ cần phải tính toán là công suất, mo6men, tốc độ của động cơ phục vụ cho việc tính chọn sơ bộ công suất động cơ.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Giáo trình -Trang bị điện - điện tử - Tự động hóa -chương 3

CHUONG 3. C O SO LY THUYIlT TINH TOA.N T HAM s6 DQNG LIJC HOC CVA CO CAU NA.NG H~ CVA CAU TRUC • CAN TRUC 3.1. riNH r OAN r HAM 5 6 c o BAN C llA r~UYEN £lONG c o CAU NANG H-!oo Tham s6 co ban ella t ruyen dQng co c1fu nAng h
D~ x ac d inh m omen d n thi!!t duqc t~o ra tir eC1 eau ham, k hi tfnh tOl,1n n hat thiet ph
H inh 3.1. SCI do b ilu d iill d¢/lg /l(?C cua CCI cau nang Phuong trlnh chuy~n dQng c 6 th~ viet n hu sau: ( 3.9) T u cac phuong trlnh nay se xac dinh duqc dao d()ng tl! do ella h¢ thong. D~ tIm duqc cac d ao d()ng cua h¢ thong can thi€t phai vi€t cac phuong LIlnh Il!c d()ng h9c. Ll!c p Mt d()ng chuy~n dQng dl.lt VaG mTT 1a To = Q + T Ju , h!c cang cua tai tf9ng Q dl.lt VaG mG (0 dily Q nh~n dAu Am) n hu v~y ll!c nay tac dQng cung chi~u vai ll!c quan tfnh. Twang h qp phd bi€n nM( (a x em ll!c d u trong thai g ian khOi d9ng va ham Tdu l a bang so ( M Jv ., = M Jv. ) . Ta viet duqc: d:~:T mn ( 3.10) + k (xTT-x G) =Td = Q+TJU; 2 dx - Xr) m , - -'- - k(XTT - Q. = de " Xa va bien deli ta nh~n duqc: Dl.lt X = XTT - 2 d xTT _ d'xG d 'x = ( 3.1J) dt=' d t' de ' m TT +mG m mnmG nh~n Chung ta duqc: d 'x + TJu , • + m.k.x m. Q (3.12) -2 mn dt 39
Day Ill. p huang trloh vi phAn mt"! ta khau bi'!n d,,"ng dan h6i. Giai p huang t dnh ta tlm duqc 'Ung h/c d~t len khau do co dng c o tinh d en ~~~~~_~~~~~~_~_~_~~d~ ra bi'!n d .... ng. Ta c an p Mn tich hi¢n tuqng nay nhAm tinh chQn t hiet bi c ung n hu c o cA'u di~u khien va each thuc v~n hanh. Xet h¢ t h6ng voi ba kh6i luqng lien ket duqc t dnh bay tr~n hlnh 3.2. c o the d an g ian hoa: bai toan vi Iy do rAng d6i voi c o citu na.ng h .... kh6i IUQ'ng m n Ion han rAt nhit!u so vO'i rna va mJ( da: q uy d6i v~ tTl;lC d¢ng co. D::l do ngay ca k hi c o d ao d9ng m,,"nh c ua cfuI va tai lrQng c ung kht"lng anh huemg nhieu den sl! lam vi¢c cua dQng c o. Mt"!men quan tinh t rin lrl,lc d¢ng c o lruyen d¢ng duqc tinh : 40
~[~+ m,r;). J (3.16) o .2 ·2 1 0/ x 1 0l x H¢ th6ng nhu 0 hlnh 3.2, baa g6m hai b~c tl;l' do, vi v~y M k hao sat d an g ian va thu~n ti¢n t a coi kh6i lm;mg e ua tlii trQng ~, c ua cAn mK t h6ng nhAt n hu mlit k h6i h tqng m. llH!C nghi¢m c hi f a ding vi¢c d an g ian hmi n ay g ay fa sai 56 kh6ng IOn bbi vi tren palang tOi dao dQng tat dan rtft nhanh. Hlllh 3.2. S od6 d¢lIg hQc eua CO'nfu nang khi c axil d in a ¢ ublz cua ctin theo ba g iai dOfIn Chung t a khao sat q ua trinh nang tai trQng cho phep. Giai do~ t M nhat tir sau khi dong dl)ng co cho d en k hi c ang cap. ThI1 hai Hit d . cae co cau tham gia ho~t dl?ng cho den k hi ll,Ic tren m6e tang tit 0 den Q == meg. Giai do
Khi d6: d 'x , . m , dt " aw~ o. aWT x. =k = 'ax. Ox .K Phuong trlnh Lagrange d uqc viet nhLI sau: d 'x x , = Ohoac m, _ _ +k . . de K < • Nghi~m Day la phuong {dnh clla cac dao dl)ng tJ! do dieu hoa. chung clla phuong [rlnh c 6 d~ng nhLI sau: = = C1cospt + ~ sinpt A sin(pt + 8); X KO ~ ~ m,, - t'n s6 g6c cua dao dong til do; 8 - g6c pha d 'u. k trong do: A - bien dO, p l Ung s 6 d ch pha.n C[ va ~ ho~c A xac dinh theo dieu ki¢n dau: { = 0; XK = 0; dxK/dt = o. De xac dinh duqc d ao d~ng cUO"ng hUc do IJ!c P gay nen d n xet M n gia tri khac nhau c ua no d6i vm cac giai do~n k hac n hau cua qua u lnh nang. Phuong u lnh chuy~n dl)ng (Lagrange) trong truemg h'lP nayduqc viet n hu sau: d 'x m _ _ +kx = P (3.18) K de • K K Ll!C P c 6 the tim d uqc am 9i t hm diem t trang giai do~n t hu hai khi t6c d~ n ang l a V: D{lng c ua phuong trinh chuyen d¢ng nhu sau: (3.19) a = t[) P = kKV.t[. Trang thOi gian do P t hm d iem t[ n Mc h ang len khoi m~t dAt (t = ~g = Q, vm mG - tiii tr9ng; Q - tr9ng ll!c. Ttl nhiing phuong u inh do co t he xac dinh thm. g ian cho giai dO{ln t hu hai: t = f fiG·g k, V : Do~n d!ch chuy€n c ua co cau: Q m G·g x K = Vt 1 =--~-=Ycr' kK kK trong do Ycr - sJ! u6n cong do phl,l tiii Gnh. 42
T rong giai dO'.ln t hd ba: P == Q == mG.g. Khi e ai d n va tai trqng 1a rnQt trQng Im;mg M ng n Mt rn == f iG + f fiK e huyin d
tIi sin thay d oi tir +1 M n -1 VI tai ( j tIen m 6c bttng t8ng clla tai tmh va tai d
tinh 160, toe dQ bien doi eMm. TnIOc day ky thu~t di~u khi~n c on nhi~u van d~ h~ ehe', h~ thong dieu khi~n l huang duqe xay dl,lllg thea d~ng S IS0, ngay nay ky thu~t dicu khien vai ~l! trq giup eua may tinh, d .c thiet bj dieu khien kha trlnh PLC da duqc ling dung phe! bien, Thiet bi bien deli ebng suat phat tri~n vai ky thu~( dieu khil'n tien tien, m b hlnh toan dQng co' kh6ng dong bQ dlIqe nh~n d~ng va ling dl:mg trong c ac bien tan dieu che t hea dQ rQng xung (PWM). H~ thong dieu khien xay dl,lllg 1a h¢ thong nhieu dau vao ra (MIMO). O ie h¢ thong di~u c hinh toc dtj e 6 tin hi¢u dieu khien dlIQe tcing hqp Ihl!e hi~n thea yeu cau cbng ngh¢ b6c xep hang hoa. Tin hi¢u dieu ehinh m6men cho cae he thong truy~n dQng di¢n II! d\ing rna h¢ thong s u dl:lllg bien Hin PWM - DQng c o khang dong bQ, h¢ thong s u dl:lllg ph!,llai dQng - dQng Cd k hang dong b¢ rota day qUlin hoi).c dQng c o di¢n mQt chieu e6 cu¢n noi tiep kich l u dQc J~p nbat thiet phai duqc tcing hqp M dieu khien marnen dQng c o eho cau truc C!,l t he ella can tr!,le. 3.3.2. M e hinh nhC;:in dQng m emen c on cuo c o CQU n eng h 9 h ang Dl,Ta vao c d sCi 1y thuyet ve tfnh toan cae co cau d n tr'.lC da duqc xfiy dl,lllg. M b hlnh nh~n d,:mg mbrnen ci'm cho Co' cau nang h\l hang cho cAn trl}.c khbng tinh d en bien d\lng ella cAn bieu dien Iren hlnh 3.3. • COIl,.;I:I111 COW,I.ll1l I • C lod. ProdU,'1 C{)n~l;tnt 3 H inh 3.3. M6 h lnh nJIIJn d(lng m 6men c an Clio c oedit n ang hc;l h dng __ 3.3.3. £)Qc tinh m amen c on cua c o c au n ang h
j , "I 1 ' ''''', 1\ /\ ~Ir ,/\,, ~ ,i \ \ 'I /\ i ' i "\ 'I '\ ! ,/ ' \" \"'" , , \ ; \;' 1 // ' i " ",I. i, \. ( '.,I \.' V '$[ . .~ ---+ - - ,-,- -,- - --t,- a) , , ,~ '" b) Hl'nh 3.4. Dt!c {[nil momrn can call nang 11(1 hang Cd 46