Nghiên cứu ảnh hưởng của tham số lớp đáy đến độ chính xác định vị mục tiêu ngầm trong vùng biển nông

Cơ học & Điều khiển thiết bị bay<br /> <br /> NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA THAM SỐ LỚP ĐÁY<br /> ĐẾN ĐỘ CHÍNH XÁC ĐỊNH VỊ MỤC TIÊU NGẦM<br /> TRONG VÙNG BIỂN NÔNG<br /> Trịnh Đăng Khánh1, Trần Phú Ninh2*, Lâm Viết Huy3, Đoàn Thế Hoàng2<br /> Tóm tắt: Bài báo trình bày về phương pháp định vị mục tiêu ngầm trong vùng<br /> biển nông. Mô phỏng và đánh giá sự ảnh hưởng của các tham số lớp đáy như vận<br /> tốc âm, mật độ môi trường đến độ chính xác quá trình định vị mục tiêu ngầm. Kết<br /> quả mô phỏng cho thấy sự thay đổi vận tốc âm, hệ số mật độ sẽ ảnh hưởng đến chất<br /> lượng định vị. Yêu cầu tối thiểu khi đánh giá vận tốc âm là sai số ∆c ≤ 10m/s và hệ<br /> số mật độ là sai số  ≤ 0.5 /dB.<br /> Từ khóa: Mô hình truyền âm, Xử lý trường phối hợp, định vị, Vùng nước nông.<br /> <br /> 1. GIỚI THIỆU<br /> Phát hiện và định vị nguồn âm trong vùng biển nước nông sử dụng phương<br /> pháp xử lý trường phối hợp (Matching Field Processing – MFP) đã được nghiên<br /> cứu [1-3]. Trong [4-5] chỉ ra có thể định vị mục tiêu ngầm sử dụng một<br /> hydrophone và định vị nguồn âm dải rộng có mức tín hiệu nhỏ trong vùng biển<br /> nước nông với một hydrophone.<br /> Đặc điểm truyền sóng trong vùng nước nông rất phức tạp, do vậy để định vị<br /> mục tiêu trong vùng nước nông phải gắn chặt với các yếu tố môi trường. Hay nói<br /> cách khác việc tính toán, mô hình hóa quá trình truyền âm chính xác sẽ quyết định<br /> lớn đến chất lượng định vị mục tiêu ngầm. Khái niệm về phương pháp trường phối<br /> hợp mang ý nghĩa là thuật toán định vị cần phối hợp với môi trường.<br /> Trong [9] nghiên cứu ảnh hưởng của các tham số môi trường đến việc mô hình<br /> hóa âm và [10] nghiên cứu các yếu tố ảnh hưởng đến sai số định vị. Kết quả, khi<br /> các tham số môi trường thay đổi sẽ làm cho việc tính hàm Green và trường thay<br /> thế sẽ sai lệch. Khi đó kết quả định vị cũng sẽ xảy ra sai số. Tuy nhiên [10] mới đề<br /> cập đến sự thay đổi của các tham số lớp nước trong môi trường thử nghiệm.<br /> Bài báo này trình bày phương pháp định vị nguồn âm dải rộng ở môi trường<br /> nước nông sử dụng một hydrophone và nghiên cứu sự ảnh hưởng các tham số lớp<br /> đáy đến chất lượng định vị. Phần đầu bài báo trình bày thuật toán định vị dùng<br /> phương pháp xử lý trường phối hợp sử dụng một hydrophone và ảnh hưởng của<br /> tham số lớp đáy đến chất lượng định vị; Phần tiếp theo trình bày về môi trường thử<br /> nghiệm; Phần cuối đưa ra kết quả mô phỏng và kết luận.<br /> 2. THUẬT TOÁN ĐỊNH VỊ VÀ ẢNH HƯỞNG CỦA THAM SỐ MÔI<br /> TRƯỜNG ĐẾN KẾT QUẢ ĐỊNH VỊ<br /> Thuật toán định vị MFP dải rộng sử dụng 1 hydrophone dựa vào nguyên tắc<br /> chia không gian cần quan sát thành các mắt lưới theo khoảng cách ri và độ sâu zj<br /> <br /> (Hình 1). Tiếp theo, tính trường thay thế r ij tại điểm thu khi giả thiết nguồn phát ở<br /> từng vị trí lưới với dữ liệu đo được tại hydrophone. Kết quả tương quan tốt nhất<br /> <br /> giữa tín hiệu trường thay thế và giá trị đo được tại hydrophone r sẽ xác định được<br /> vị trí nguồn [5].<br /> <br /> <br /> 40 T. Đ. Khánh, …, “Nghiên cứu ảnh hưởng của tham số lớp đáy… trong vùng biển nông.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br />  2<br /> 2<br /> e ij<br />  r  rij (1)<br /> <br /> Thuật toán định vị trong bài báo này sử dụng phương pháp bình phương tối<br /> thiểu.<br /> 2 2<br /> Khi đó tương quan tốt nhất ứng với giá trị e ij nhỏ nhất, hoặc giá trị 1 / e ij lớn<br /> nhất sẽ xác định được vị trí nguồn L (Localization).<br /> Tín hiệu trường thay thế ở hydrophone tương ứng với nguồn phát ở từng vị trí<br /> <br /> mắt lưới r ij tính bằng công thức sau [5].<br /> <br /> rij  Gij .s  n (2)<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 1. Minh họa thuật toán MFP với một hydrophone.<br /> Ở đó Gij là ma trận tích chập của hàm Green cho một vị trí thu và phát cố định<br /> tương ứng với mắt lưới ở vị trí ri, zj; s là véc tơ tín hiệu rời rạc theo thời gian; rij là<br /> véc tơ đo được tại hydrophone; n là tạp âm môi trường.<br /> Để tính ma trận tích chập Gij , phải tính giá trị hàm Green theo thời gian bằng<br /> giải phương trình sóng [7]:<br /> 1 2 p<br /> 2 p  (3)<br /> c 2 t 2<br /> Trong đó, p là áp suất âm, còn c là vận tốc âm.<br /> Giá trị Hàm Green có thể tính trực tiếp theo phương trình (3) hoặc tính hàm<br /> Green theo tần số, sau đó biến đổi ngược IFFT để nhận được hàm Green theo thời<br /> gian. Như [3], có một số phương pháp tính hàm Green, trong đó có 3 phương pháp<br /> phổ biến là phương pháp tia, phương pháp mode và phương pháp parapolic.<br /> Phương pháp tia thường hay dùng ở tần số cao, vùng biển sâu; phương pháp<br /> parapolic tính toán tương đối phức tạp. Trong vùng biển nông và tần số thấp, người<br /> ta hay dùng phương pháp mode chuẩn để mô hình hóa quá trình truyền âm.<br /> Hàm Green phụ thuộc tần số theo phương pháp mode chuẩn như sau [6]:<br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 41<br />  Cơ học & Điều khiển thiết bị bay<br /> <br />  <br /> i j e jkm ri<br /> Gij (ri , z j , f )  e 4   m ( z j ) m ( z ) (4)<br />  ( zs ) 8 ri m 1 km<br /> <br /> Ở đó ri, zj là khoảng cách và độ sâu của nguồn, z là độ sâu của hydrophone,  hệ<br /> số mật độ môi trường,  là giá trị mode chuẩn và k là hệ số sóng.<br /> Để tính hàm Green, tính được hàm mode chuẩn  . Hàm mode chuẩn thỏa mãn<br /> các điều kiện sau [6]:<br />  2 <br />  ''( z )   2<br />  k 2  ( z )  0 (5)<br />  c ( z) <br />  (0)  0 (6)<br />  ( D)  0 (7)<br /> Nghiệm phương trình trên phụ thuộc vào môi trường, các tham số và điều kiện<br /> biên của môi trường và lời giải chi tiết được trình bày trong [6].<br /> Từ công thức (4÷7), hàm Green theo tần số phụ thuộc vào tham số môi trường<br /> như cấu trúc các lớp, độ sâu của lớp, vận tốc âm thanh, hệ số mật độ của các lớp và<br /> vị trí tương đối giữa nguồn phát và nguồn thu, tần số nguồn phát [6]. Do đó, tín<br /> hiệu trường thay thế, sai số bình phương tối thiểu, kết quả định vị cũng phụ thuộc<br /> vào các tham số môi trường, phụ thuộc vào phương pháp tính mô hình âm cũng<br /> như các thuật toán ước lượng, tính sai số bình phương tối thiểu.<br /> 3. MÔI TRƯỜNG THỬ NGHIỆM<br /> Để đánh giá ảnh hưởng của môi trường, bài báo lựa chọn một vùng nước nông<br /> điển hình ở biển Việt Nam có các tham số môi trường như hình 2 [10].<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 2. Mô hình môi trường đại dương tại điểm lắp đặt.<br /> Trong các tham số trên, tham số vận tốc âm là quan trọng nhất vì vận tốc âm là<br /> một hàm của các tham số nhiệt độ, độ mặn và độ sâu, nó quyết định nhiều đến quá<br /> trình phản xa, khúc xạ âm như định luật Snell [7]. Ngoài ra, hệ số mật độ môi<br /> trường, và hệ số hấp thụ cũng ảnh hưởng lớn đến sự phản xạ và hấp thụ âm.<br /> Như vậy, để mô hình hóa quá trình truyền âm và tính toán định vị mục tiêu<br /> ngầm cần biết chính xác các tham số môi trường. Đây là một trong vấn đề hết sức<br /> khó khăn vì việc đo và khảo sát môi trường trong điều kiện thực tế cần rất nhiều<br /> thời gian và các trang bị máy móc. Hiện nay, các tham số lớp nước có thể đo được<br /> <br /> <br /> 42 T. Đ. Khánh, …, “Nghiên cứu ảnh hưởng của tham số lớp đáy… trong vùng biển nông.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> bằng các thiết bị đo vận tốc âm và đo độ sâu. Tuy nhiên, các tham số lớp đáy cần<br /> phải sử dụng các mũi khoan sâu xuống đáy và vấn đề đo đạc gặp nhiều khó khăn.<br /> 4. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG<br /> 4.1. Kịch bản mô phỏng<br /> a, Mô phỏng, khảo sát kết quả định vị khi vận tốc âm lớp đáy thay đổi trong<br /> khoảng: c=(1÷30)m/s<br /> b, Mô phỏng, khảo sát kết quả định vị khi hệ số mật độ lớp đáy thay đổi trong<br /> khoảng: =(0.1÷1.5) /dB.<br /> 4.2. Số liệu đầu vào<br /> - Các tham số môi trường như trong hình 2.<br /> - Nguồn âm dạng tín hiệu điều tần tuyến tính LMF có độ rộng phổ 50÷150 Hz, ở vị<br /> trí (2000m, 59m).<br /> - Các tham số lớp đáy thay đổi trong khoảng c = (1÷30)m/s;  = (0.1÷1.5)/dB.<br /> 4.3. Phương pháp, công cụ mô phỏng<br /> - Phương pháp: Tính toán kết quả bằng modul phần mềm mô phỏng mô hình<br /> âm và kết quả định vị như công thức (1), (2), (4).<br /> - Công cụ mô phỏng: Sử dụng phầm mềm Matlab.<br /> 4.4. Kết quả mô phỏng và bình luận<br /> a, Ảnh hưởng của vận tốc âm lớp đáy đến kết quả định vị<br /> Kết quả mô phỏng việc tính giá trị mode như công thức (4-7) và điều kiện các tham<br /> số môi trường như hình 2, với tần số 100Hz được biểu diễn trên hình 3.<br /> 0.2<br /> 0.1<br /> 0<br /> 0 20 40 60 80 100 120<br /> 0.2<br /> 0<br /> -0.2<br /> 0 20 40 60 80 100 120<br /> n ñoä<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 0.2<br /> 0<br /> Bieh<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> -0.2<br /> 0 20 40 60 80 100 120<br /> 0.2<br /> 0<br /> -0.2<br /> 0 20 40 60 80 100 120<br /> 0.2<br /> 0<br /> -0.2<br /> 0 20 40 60 80 100 120<br /> 0.2<br /> 0<br /> -0.2<br /> 0 20 40 60 80 100 120<br /> Ñoä sahï<br /> <br /> Hình 3. Số mode chuẩn được tính với tham số môi trường ở hình 2.<br /> Mô phỏng kết quả định vị với vận tốc âm lớp đáy trong khoảng c = (1÷30)m/s,<br /> được thể hiện như trên Hình 4,5 và Bảng 1.<br /> Toïa ñoämïïc tiehï: Rs=2000m, Zs=58m<br /> 10<br /> <br /> 20 3.5<br /> <br /> 30 4<br /> 3<br /> 40 3<br /> 2.5<br /> 50<br /> ï (m)<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> n ñoä<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 2<br /> Bieh<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 2<br /> Ñoä sah<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 60<br /> <br /> 70 1.5 1<br /> <br /> 80<br /> 1 0<br /> 120<br /> 90 100<br /> 3000<br /> 0.5 80<br /> 100 60 2500<br /> 2000<br /> Ñoäsahï (m) 40 20 1500<br /> 110 Khoaûng caùch (m)<br /> 1000 1500 2000 2500 3000 0 1000<br /> Khoaûng caùch (m)<br /> <br /> <br /> Hình 4. Hàm bề mặt định vị mục tiêu với c = 5m/s.<br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 43<br />  Cơ học & Điều khiển thiết bị bay<br /> <br /> 60<br /> 60<br /> 0<br /> 1 0<br /> 50<br /> 5 1<br /> 50<br /> 10 5<br /> 20 10<br /> 40<br /> 30 40 20<br /> 30<br /> <br /> 30<br /> 30<br /> <br /> <br /> 20<br /> 20<br /> <br /> <br /> 10 10<br /> <br /> <br /> <br /> 0 0<br /> 1000 1200 1400 1600 1800 2000 2200 2400 2600 2800 3000 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 5. Lát cắt hàm bề mặt định vị mục tiêu với c = (1÷30)m/s.<br /> Kết quả mô phỏng trên Hình 4,5 và Bảng 1 chỉ ra, sự thay đổi vận tốc lớp đáy<br /> Δc ≤ 10m/s, kết quả định vị vẫn đảm bảo với sai số cự ly Δr = 20m, sai số theo độ<br /> sâu Δz = 1m. Khi sai số Δc  10m/s, kết quả định vị sẽ bị sai số lớn Δ r ≥ 40m, sai<br /> số theo độ sâu Δz ≥ 3m và tỷ số Đỉnh/Nền PBR < 12.<br /> Bảng 1. Kết quả định vị với các sai số đo vận tốc âm lớp đáy c=(1÷30)m/s.<br /> Tọa độ mục Tọa độ đánh Sai số xác Đỉnh/<br /> C thay Đỉnh Nền<br /> tiêu thực tế giá định tọa độ Nền<br /> đổi<br /> rs 0 (m) zs 0 (m) rˆ (m) zˆ (m) Δr(m) Δz(m) UP UB PBR<br /> C  0 2000 59 2000 60 0 1 42.41 0.19 215.77<br /> C  1 2000 59 2000 60 0 1 53.64 0.12 426.13<br /> C  5 2000 59 2000 58 0 1 3.94 0.10 38.46<br /> C  10 2000 59 1980 60 20 1 2.49 0.11 22.07<br /> C  20 2000 59 1960 62 40 3 1.54 0.12 12.09<br /> C  30 2000 59 2020 104 20 45 1.61 0.13 12.39<br /> b, Ảnh hưởng của hệ số mật độ lớp đáy đến kết quả định vị<br /> Mô phỏng kết quả định vị với sai số hệ số mật độ lớp đáy trong khoảng<br /> =(0.1÷1.5)/dB, được thể hiện như trên Hình 6,7 và Bảng 2.<br /> Bảng 2. Kết quả định vị với các sai số đo hệ số mật độ lớp đáy<br />  = (0.1÷1.5) /dB.<br /> <br /> Tọa độ mục tiêu Tọa độ đánh Sai số xác Đỉnh/<br />  thay Đỉnh Nền<br /> thực tế giá định tọa độ Nền<br /> đổi<br /> rs 0 (m) zs 0 (m) rˆ (m) zˆ (m) Δr(m) Δz(m) UP UB PBR<br />   0 2000 59 2000 60 0 1 42.41 0.19 215.77<br />   0.1 2000 59 2000 58 0 1 7.43 0.11 67.79<br />   0.5 2000 59 2040 54 40 5 2.09 0.13 15.81<br />   1 2000 59 2000 66 0 7 1.78 0.12 14.36<br />   1.5 2000 59 2020 24 20 35 1.68 0.08 18.70<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 44 T. Đ. Khánh, …, “Nghiên cứu ảnh hưởng của tham số lớp đáy… trong vùng biển nông.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> <br /> <br /> 8 2.5<br /> <br /> 2<br /> 6<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> n ñoä<br /> n ñoä<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 1.5<br /> 4<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Bieh<br /> Bieh<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 1<br /> <br /> 2<br /> 0.5<br /> <br /> 0 0<br /> 120 120<br /> 100 100<br /> 3000 3000<br /> 80 80<br /> 60 2500 60 2500<br /> 40 2000 40 2000<br /> Ñoäsahï (m) 20 1500 Ñoäsahï (m) 20 1500<br /> 0 1000 Khoaûng caùch (m) 0 1000 Khoaûng caùch (m)<br /> <br /> <br /> <br /> Hình 6. Hàm bề mặt định vị mục tiêu với  = 0.1/dB và  = 0.5/dB.<br /> 8<br /> 8<br /> <br /> 7 0.1 0.1<br /> 0.5 7<br /> 0.5<br /> 1 1<br /> 6<br /> 1.5 6 1.5<br /> <br /> 5 5<br /> <br /> 4 4<br /> <br /> 3 3<br /> <br /> <br /> 2 2<br /> <br /> <br /> 1 1<br /> <br /> <br /> 0 0<br /> 1000 1200 1400 1600 1800 2000 2200 2400 2600 2800 3000 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 7. Lát cắt hàm bề mặt định vị mục tiêu với =(0.1÷1.5) /Db.<br /> Kết quả mô phỏng trên hình 6, 7 và bảng 2 chỉ ra, khi sự thay đổi mật độ<br />   0.5 / dB dẫn đến kết quả định vị sai lệch với sai số cự ly Δ r ≥ 40m, sai số<br /> theo độ sâu Δz ≥ 5m, tỷ số Đỉnh/Nền của hàm bề mặt giảm PBR < 15.<br /> 5. KẾT LUẬN<br /> Bài báo đã nghiên cứu, mô phỏng và đánh giá phương pháp MFP dải rộng sử<br /> dụng một hydrophone để định vị nguồn âm dải rộng trong vùng biển nước nông<br /> Việt Nam. Thuật toán định vị được mô phỏng đối với các tham số lớp đáy có vận<br /> tốc âm, hệ số mật độ thay đổi. Kết quả mô phỏng cho thấy khi vận tốc âm thay đổi<br /> nhỏ hơn 10m/s, kết quả định vị vẫn đảm bảo; khi vận tốc thay đổi lớn hơn 20m/s,<br /> kết quả định vị bị sai lệch. Hệ số mật độ lớp đáy cũng ảnh hưởng đến kết quả định<br /> vị, khi mật độ thay đổi lớn hơn 0.5 /dB, kết quả định vị sẽ cho sai số. Vì vậy yêu<br /> cầu tối thiểu khi đánh giá vận tốc âm là sai số ∆c ≤ 10m/s và hệ số mật độ là sai số<br />  ≤ 0.5 /dB.<br /> Do tham số lớp đáy có ảnh hưởng đến kết quả định vị, vì vậy nếu tham số lớp<br /> đáy không đo được hoặc không chắc chắn cần có các phương pháp ước lượng tham<br /> số lớp đáy. Một trong những hướng phát triển tiếp là việc sử dựng thuật toán đảo<br /> âm để ước lượng tham số môi trường nói chung và tham số đáy nói riêng.<br /> TÀI LIỆU THAM KHẢO<br /> [1]. Baggeroer, A.B., W.A. Kuperman, and P.N. Mikhalevsky. 1993. “An<br /> Overview of Matched Field Methods in Ocean Acoustics”. IEEE Journal of<br /> Oceanic Engineering 18 (4): 401-424.<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 45<br />  Cơ học & Điều khiển thiết bị bay<br /> <br /> [2]. Tolstoy, A. 1993. “Matched Field Processing for Underwater Acoustics”.<br /> Singapore: World Scientific.<br /> [3]. Xiao Z, Xu W, Gong Xianyi. “Robust Matched Field Processing for Source<br /> Localization Using Convex Optimization”. IEEE Oceans’ 2009, Bremen,<br /> 2009: 1-5.<br /> [4]. Lee Y P. “Time - domain single hydrophone localization in a real shallow<br /> water environment”. IEEE Oceans’98 Conference Proceedings, Nice, France,<br /> 1998: 1074-1077.<br /> [5]. Shuai YAO, Kun LI, Shiliang FANG, “Cross correlation matched field<br /> localization for unknown emitted signal waveform using two-hydrophone”,<br /> Inter-noise 2014, Melbourne, Nov. 16-19, 2014.<br /> [6]. Jensen, F., W. Kuperman, M. Porter, and H. Schmidt 1994. “Computational<br /> Ocean Acoustics”. New York: AIP Press.<br /> [7]. Paul C. Etter (2003), “Underwater Acoustic Modeling and Simulation”,<br /> Published in the Taylor & Francis e-Library, Taylor & Francis Group.<br /> [8]. Urick, R.j. “Principle of Underwater Sound”, 3rd, Edn, McGraw - Hill, New<br /> York, 1975.<br /> [9]. Trần Phú Ninh, Trịnh Đăng Khánh, Bùi Ngọc Mỹ. “Đánh giá tổn hao khi<br /> truyền sóng âm trong vùng nước nông”. Tạp chí Tạp chí Nghiên cứu KH&CN<br /> quân sự, số 2-2016.<br /> [10]. Trịnh Đăng Khánh, Nguyễn Xuân Long, Trần Phú Ninh. “Nghiên cứu đánh<br /> giá các yếu tố ảnh hưởng đến sai số định vị mục tiêu ngầm trong vùng biển<br /> nước nông”. Tạp chí Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, số 6-2016.<br /> ABSTRACT<br /> INVESTIGATION OF THE EFFECT OF THE BOTTOM LAYER<br /> PARAMETERS ON THE ACCURARY OF UNDERWATER TARGET<br /> LOCALIZATION IN SHALLOW WATER<br /> A fundamental study on localization method for underwater target<br /> localization in shallow water is presented in this article. The purpose of this<br /> study is to simulate and evaluate the effect of the bottom layer parameters<br /> such as acoustic velocity, environment density on the accuracy for<br /> underwater target localization. The obtained results demonstrate that the<br /> change in sound velocity, density factor affect the quality of localization.<br /> Minimum requirements when assessing velocity error is Δc≤10 m/s and<br /> density factor error is ≤0.5/dB.<br /> Keywords: Propagation Model, Matching Field Processing, Localization, Shallow water.<br /> <br /> Nhận bài ngày 15 tháng 6 năm 2016<br /> Hoàn thiện ngày 20 tháng 8 năm 2016<br /> Chấp nhận đăng ngày 05 tháng 9 năm 2016<br /> 1<br /> Địa chỉ: Học viện Kỹ thuật quân sự;<br /> 2<br /> Học viện Hải quân ;<br /> 3<br /> Quân chủng Phòng không không quân;<br /> *<br /> Email: daidaingoc@gmail.com.<br /> <br /> <br /> 46 T. Đ. Khánh, …, “Nghiên cứu ảnh hưởng của tham số lớp đáy… trong vùng biển nông.”<br />