Thuật toán tối ưu hóa phân bố vị trí trạm thu của hệ thống ra đa thụ động sử dụng nguyên lý TDOA

Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> <br /> THUËT TO¸N TèI ­U HãA PH©N Bè VÞ TRÝ<br /> TR¹M THU CñA HÖ Thèng RA®A THô ®éng<br /> Sö DôNG NGUYªN Lý TDOA<br /> PHẠM QUYẾT THẮNG*, NGUYỄN ĐỨC MINH**,<br /> TRẦN VŨ HỢP***, TRẦN PHÚ NINH****<br /> Tóm tắt: Bài báo trình bày phân bố N vị trí trạm thu trong hệ thống rađa thụ<br /> động TDOA, đồng thời phân tích ảnh hưởng của nó tới độ chính xác định vị mục tiêu<br /> trong không gian hai chiều. Trên cơ sở đó đề xuất thuật toán tối ưu hóa phân bố vị<br /> trí trạm thu và lựa chọn tiêu chuẩn cho quá trình tối ưu hóa một cách thích hợp có<br /> kiểm chứng với dữ liệu của hệ thống rađa TDOA thực.<br /> Từ khóa: Rađa thụ động, Thuật toán định vị, Sai số, Sai số định vị, TDOA<br /> <br /> 1. GIỚI THIỆU<br /> Hệ thống rađa thụ động TDOA được ứng dụng rộng rãi trong quân sự cũng như dân sự.<br /> Định vị theo nguyên lý TDOA là một nội dung lớn được chỉ ra trong các công trình<br /> [1][2][3][4]. Vấn đề tối ưu hóa bố trí các trạm thu và thuật toán xử lý TDOA đảm bảo độ<br /> chính xác theo yêu cầu là những nội dung quan trọng được đề cấp đến trong [1][2][4] tuy<br /> nhiên vẫn chưa được giải quyết trọn vẹn, nhất là với điều kiện địa hình phức tạp ở Việt<br /> Nam. Bài báo này mô tả thuật toán định vị, phân tích các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính<br /> xác định vị và đề xuất một thuật toán tối ưu hóa bố trí các trạm thu nhằm nâng cao độ<br /> chính xác định vị mục tiêu. Thuật toán này được thực hiện phép lặp tính chỉ tiêu sai số dựa<br /> trên các tập hợp (mẫu) vị trí các trạm thu được “gieo” ngẫu nhiên bằng phương thức<br /> “Monte-Carlo” [5].<br /> 2. MÔ TẢ BÀI TOÁN ĐỊNH VỊ<br /> Mô hình hệ thống định vị mục tiêu theo nguyên lý TDOA như sau [1] [4]:<br /> - Mục tiêu được đặc trưng bởi vec-tơ tọa độ vị trí ba chiều Rt = [xt, yt, zt] trong hệ<br /> tọa độ Đê-cac {x, y, z} và vận tốc mục tiêu ;<br /> - Hệ thống rađa thụ động tổng quát N trạm thu được đặc trưng bởi vec-tơ vị trí<br /> của trạm thu thứ i: Ri = [xi, yi, zi], trong đó, i = 1.. N;∆ ( , ) là thờigian trễ<br /> của tín hiệu thu được tại trạm thứ i.<br /> Định vị mục tiêu có thể xem là quá trình ước lượng (do có nhiễu trong tín hiệu thu<br /> được và các yếu tố ngẫu nhiên khác) vec-tơ tọa độ vị trí R∗ dựa trên những giá trị tọa độ<br /> trạm thu đã biết R1…Rk, và sai lệch thời gian tới của tín hiệu đến các trạm thu theo hệ<br /> phương trình sau.<br /> ‖ − ‖ ‖ − ‖<br /> = − = −<br /> <br /> ⋮ (1)<br /> ‖ − ‖ ‖ − ‖<br /> = − = − <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 35, 02 - 2015 37<br />  Ra đa<br /> <br /> <br /> <br /> z<br /> <br /> [ , , ]<br /> [ , , ]<br /> <br /> =‖ − ‖<br /> [ , , ]<br /> <br /> [ , , ] [0,0]<br /> <br /> <br /> y [ , , ] x<br /> <br /> Hình 1. Phân bố trạm thu hệ thống rađa thụ động N vị trí.<br /> <br /> 3. PHÂN TÍCH ẢNH HƯỞNG PHÂN BỐ VỊ TRÍ CÁC TRẠM THU THỤ<br /> ĐỘNG ĐẾN SAI SỐ ĐỊNH VỊ<br /> Khoảng không gian phát hiện và định vị mục tiêu [6] được mô tả như hình 2. Theo<br /> nguyên tắc hoạt động thì điều kiện để một nguồn phát xạ có thể được phát hiện và định vị<br /> là nó phải nằm trong vùng quan sát chung của ít nhất 3 trạm thu có liên kết thông tin với<br /> nhau [1][4].Khi chọn vị trí các trạm thu cho hệ thống định vị TDOA thì điều kiện trên phải<br /> được thỏa mãn.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình2. Ví dụ về không gian bám và khả năng phát hiện mục tiêu.<br /> Định vị theo nguyên lý TDOA về bản chất là tìm giao điểm các đường (mặt)<br /> hypecbol nên còn được gọi là định vị theo phương pháp hypecbolic. Độ cong các đường<br /> (mặt) hypecbol không cố định nên sai số xác định giao điểm cũng không là hằng số. Sự<br /> phân bố vị trí các trạm thu, do đó, ảnh hưởng đáng kể đến sai số định vị [6]. Hơn nữa, khi<br /> bổ sung thêm một trạm thu vào hệ thống thì sẽ tạo nên trường quan sát mới cho hệ thống<br /> và sẽ làm cho sai số định vị thay đổi.<br /> Sai số xác định thời gian tới của tín hiệu cần phát hiện στ gây ra bởi tham số kỹ<br /> thuật của hệ thống thu và đo, tham số tín hiệu cần phát hiện (các sườn xung trước, sau và<br /> <br /> <br /> 38 P. Q. Thắng, N. Đ.Minh,T.V.Hợp, N.P.Ninh “Thuật toán tối ứu hóa phân bố... TDOA.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> độ ổn định của chúng) và các tham số đường truyền sóng trong môi trường bất đồng nhất<br /> (khí quyển) như hệ số khúc xạ, tán xạ,...<br /> Hoạt động thực tế của các hệ thống TDOA chỉ ra rằng sai số này có thể được chia<br /> thành hai thành phần: sai số hệ thống στ,S và sai số ngẫu nhiên στ,N: σ = σ , + σ , .<br /> Theo [6] sai số định vị trong mặt phẳng hai chiều (XOY):<br /> <br /> σ = σ2 + σ2 = f(x, y) (2)<br /> <br /> Từ (2) ta thấy σ phụ thuộc vào sai số đo tọa độ x và y của mục tiêu. Do đó, với một<br /> sai số = , sẽ vẽ được một đường cong trên mặt phẳng XOY. Tập hợp các đường<br /> cong ứng với các giá trị σ khác nhau sẽ tạo thành họ đường cong sai số đo tọa độ của<br /> mục tiêu trong mặt phẳng hai chiều.<br /> Khi nghiên cứu ảnh hưởng của việc phân bố vị trí các trạm thu của hệ thống, hãng<br /> ERA đã bố trí hệ thống Vera-NG theo cấu hình 3D gồm bốn trạm thu (trạm trung tâm và<br /> ba trạm bên) với các đường truyền tốc độ cao để kết nối các trạm bên với trạm trung tâm.<br /> Bốn trạm thu của phiên bản 3D được đặt ở bốn vị trí thích hợp với các tọa độ đã biết trên<br /> thực địa. Khoảng cách từ trạm thu bên đến trạm thu trung tâm trong khoảng 15 ÷ 30km<br /> [6]. Trạm xử lý trung tâm đặt cùng vị trí với trạm thu trung tâm. Các tín hiệu thu được của<br /> các trạm bên được phát lại trong thời gian thực đưa tới trạm thu trung tâm qua các đường<br /> truyền dữ liệu tốc độ cao.<br /> Khảo sát sự phụ thuộc của σ theo (x,y) trong hệ tọa độ hai chiều XOY, sau đó,<br /> thay đổi tọa độ ( , ) của các trạm ta sẽ thấy được sự phụ thuộc của sai số vào sự<br /> phân bố vị trí các trạm. Hãng ERA đã mô phỏng họ các đường cong sai số [6]:<br /> = ( , , = ),<br /> = ( , , = ),<br /> = ( , , = )<br /> Các đường cong được thể hiện trong các hình 3, 4 được gọi là các đường đẳng sai số.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 3: Họ đường cong đẳng sai số vị trí Hình 4: Họ đường cong đẳng sai số độ<br /> của hệ thống Vera-NG 3D (4 trạm bố trí cao của hệ thống Vera-NG 3D (4 trạm<br /> hình ngôi sao 3 cạnh). bố trí hình ngôi sao 3 cạnh).<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 35, 02 - 2015 39<br />  Ra đa<br /> <br /> 4. THUẬT TOÁN TỐI ƯU PHÂN BỐ VỊ TRÍ TRẠM THU CỦA HỆ THỐNG<br /> RAĐA THỤ ĐỘNG TDOA NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC ĐỊNH VỊ<br /> 4.1 Tiêu chuẩn đánh giá sai số<br /> Trong phần này tập trung phân tích các thành phần gây nên sai số trong việc xác định<br /> vị trí của mục tiêu giám sát dựa trên phương pháp xác định thời gian đến từ mục tiêu tới<br /> các trạm thu (phương pháp TDOA). Hệ thống giám sát sẽ tách thời gian tới của tín hiệu ti<br /> từ mục tiêu tới N trạm thu để xác định vị trí của mục tiêu.<br /> Đánh giá sai số xác định tọa độ bằng phương pháp TDOA có thể thực hiện thông qua<br /> một trong các đại lượng sau:<br /> - Đường tròn xác suất sai số (CEP - Circular Error Probability);<br /> - Sai số vị trí hình học GDOP (Geometric Dilution Of Procision);<br /> - Sai số bình phương trung bình MSE (Mean Squared Error).<br /> Đánh giá sai số định vị TDOA theo CEP là dựa vào sự thay đổi giữa các lần đánh giá<br /> tọa độ x, y, z. Phương pháp này mang tính thống kê nên cần thực hiện một loạt các phép<br /> đo để đánh giá.<br /> Theo [7] thì CEP là bán kính của một vòng tròn, trong đó chứa các điểm đầu vector dự<br /> đoán của vị trí mục tiêu so với điểm đầu vector cơ sở nằm ở tâm của vòng tròn (hình 5).<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 5. Biểu diễn CEP và vùng sai số dự đoán<br /> Dễ dàng nhận thấy rằng bán kính CEP ứng với một xác suất cho trước càng nhỏ thì sai<br /> khác giữa vec-tơ dự đoán và vec-tơ cơ sở càng thấp, hay sai số của hệ thống càng nhỏ.<br /> Như vậy CEP là một tham số dùng để đánh giá sai số của hệ thống khi xác định vị trí mục<br /> tiêu.<br /> 4.2 Thuật toán tối ưu hóa phân bố vị trí trạm thu<br /> Bài toán tối ưu hóa phân bố vị trí trạm thu như sau: Gọi  là vùng thuộc hệ tọa độ {x,<br /> y} chứa N trạm thu của hệ thống Rađa thụ động TDOA và  là vùng có mục tiêu quan tâm<br /> trong cùng một hệ tọa độ (cả hai vùng có thể chồng lên nhau). Mục đích của bài toán tối<br /> ưu hóa là tìm tọa độ của các trạm xi sao cho sai số định vị mục tiêu được phát hiện nằm<br /> trong trường  ở mức nhỏ nhất.<br /> Phương pháp tối ưu hóa phân bố vị trí thu trong vùng  và vùng  đã định bằng cách<br /> dần dần thay đổi vị trí của một trạm thu (ví dụ trạm đầu tiên) so với những trạm khác được<br /> giữ cố định (số gia cho mỗi lần thay đổi vị trí càng nhỏ thì kết quả càng chính xác nhưng<br /> quá trình tính toán sẽ phức tạp hơn). Mỗi bước tiến hành tính toán và đánh giá giá trị CEP<br /> cho mỗi điểm của . Sau khi đã thiết lập lại vị trí cho các trạm tiếp theo (ví dụ, trạm thứ<br /> hai), và tiến hành lặp đi lặp lại như vậy. Ở đây sẽ thay đổi dần dần các vị trí của tất cả N<br /> trạm thu và chọn lược đồ bố trí hệ thống sao cho sai số nhỏ nhất.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 40 P. Q. Thắng, N. Đ.Minh,T.V.Hợp, N.P.Ninh “Thuật toán tối ứu hóa phân bố... TDOA.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> Bước 1: Sử dụng phân bố ngẫu nhiên trong  (phân bố đều) J (J phải đủ lớn) hệ<br /> thống Rađa thụ động có N trạm. Với mọi J hệ thống này được đánh giá cùng một tham số<br /> CEP của K mục tiêu xác định trong vùng ; Với mỗi hệ thống j tính toán CEPjk cho mục<br /> tiêu k, lưu giá trị lớn nhất của CEPjk được tập hợp CEPj:<br /> = max ( ) (2)<br /> ÷ ;<br /> ÷<br /> Sau đó, từ các giá trị CEPj chọn được giá trị CEPjopt nhỏ nhất, chỉ số j chỉ ra phân bố<br /> vị trí của hệ thống TDOA có sai số nhỏ nhất đã được tạo ra từ việc xác định vị trí của vùng<br />  đã chọn. Vì thế:<br /> = min ( ) (3)<br /> ÷<br /> <br /> Bước 2:Thu hẹp vùng  xung quanh hệ tọa độ của cấu hình liên kết các trạm đã<br /> chọn và lặp lại bước một. Điều này dẫn đến kết quả là cải tiến vec-tơ tọa độ Ri của các<br /> trạm thu hệ thống Rađa thụ động đã chọn.<br /> Bước thứ hai của phương pháp này có thể được thực hiện lặp lại bước đầu tiên và<br /> tính toán tiếp các đặc tính thống kê của kết quả nhận được (ví dụ, các tọa độ của trạm thu<br /> khi đạt được một sai số định vị tối thiểu).<br /> Ưu điểm của phương pháp trên là khả năng tối ưu hóa các cấu hình của bất kỳ hình<br /> dạng và kích thước của vùng  và vùng , trong đó cho phép tìm phân bố vị trí tối ưu hệ<br /> thống TDOA cho bất kỳ tình huống nào.<br /> <br /> 5. KIỂM CHỨNG<br /> Để đánh giá thuật toán tối ưu hóa nêu trên đã thực hiện mô phỏng trên máy tính và xử<br /> lý vị trí mục tiêu thực đo được từ hệ thống rađa thụ động TDOA thực tế.<br /> Mô phỏng được giới hạn trong hai trường hợp là hệ thống rađa thụ động có số trạm N =<br /> 3 (hệ thống định vị 2D) và hệ thống với số trạm N = 4 (hệ thống định vị 3D). Giả sử rằng<br /> các phép đo thời gian tín hiệu đến tất cả các trạm thu được thực hiện có sai số giống nhau,<br /> và được thể hiện ở đây bằng độ lệch chuẩn phép đo thời gian đến σt = 10 ns.<br /> Để thực hiện kiểm chứng với vị trí đo được của mục tiêu của hệ thống TDOA thực, hệ<br /> thống TDOA này được thiết lập từ bốn trạm thu có tọa độ vị trí các trạm được cho trước.<br /> Một máy bay thực nghiệm thực hiện vòng bay kiểm tra, và mỗi vị trí riêng biệt của máy<br /> bay được sẽ được sử dụng trong thuật toán. Dữ liệu vị trí máy bay được thu thập từ hệ<br /> thống cảnh giới thực. Bao gồm tổng cộng hơn 3.000 vị trí máy bay.<br /> Xử lý dữ liệu đo được thực hiện như sau. Đầu tiên với các vị trí thiết lập ban đầu<br /> của các trạm của hệ thống TDOA tính các giá trị CEP cho tất cả các vị trí mục tiêu. Sau đó<br /> với vị trí các trạm trong hệ thống tối ưu, tính toán giá trị CEP và đem so sánh với CEP của<br /> hệ thống ban đầu.<br /> Bảng 1: Tọa độ các trạm thu của hệ thống TDOA thực tế ban đầu<br /> Trạm LE LN<br /> S1 4,8232.105m 5,4563.106m<br /> S2 5,0949.105m 5,4653.106m<br /> S3 5,3585.105m 5,4439.106m<br /> 5<br /> S4 5,0954.10 m 5,4358.106m<br /> Trong hình 6 hiển thị dấu + (màu xanh) là vị trí của các trạm của hệ thống TDOA<br /> sau khi tối ưu hóa phân bố vị trí. Giá trị của chúng được cho trong Bảng 2. Vùng  trong<br /> hệ tọa độ để tối ưu hóa giới hạn trong vòng tròn bán kính R = 25.000 m, tâm vòng tròn<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 35, 02 - 2015 41<br />  Ra đa<br /> <br /> tại tọa độ tọa độ kinh vĩ {Bắc, Đông} ánh xạ qua UTM với LE = 5,0930.105 m và LN =<br /> 5,4503.106 m . Tọa độ của tâm của vùng  tương ứng với mức trung bình số học của hệ<br /> tọa độ của các trạm.<br /> Bảng 2. Tọa độ các trạm thu của hệ thống TDOA sau khi áp dụng thuật toán tối ưu.<br /> Trạm LE LN<br /> 5 6<br /> S1 4,8646.10 m 5,4513.10 m<br /> S2 5,2540.105m 5,4686.106m<br /> 5<br /> S3 5,3082.10 m 5,4379.106m<br /> 5<br /> S4 4,9981.10 m 5,4279.106m<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 6: Vị trí các trạm thu ban đầu (dấu Hình 7: Biểu đồ giá trị ban đầu CEP của<br /> o màu đỏ) và sau tối ưu hóa hệ thống từng vị trí mục tiêu đã cho (màu đỏ, biên<br /> TDOA (dấu + màu xanh lá cây). độ dao dộng lớn) và sau tối ưu hóa phân<br /> bố vị trí TDOA hệ thống (màu xanh lá cây,<br /> biên độ dao động thấp)<br /> Từ hình 7 cho thấy CEP luôn phụ thuộc vào vị trí mục tiêu cho dù đã tối ưu hóa các<br /> vị trí thu. Đối với hầu hết các vị trí đều giúp giảm sai số đáng kể, nhưng tại một số vị trí,<br /> giá trị CEP là tương đương hoặc cao hơn. Để dễ so sánh, chúng ta xem xét đồng thời bộ ba<br /> tham số CEP: trung bình (µCEP), lớn nhất (CEPmax), nhỏ nhất (CEPmin). Dữ liệu cụ thể được<br /> nêu trong bảng 3.<br /> <br /> Bảng 3: So sánh CEP ban đầu và CEP đã tối ưu hóa hệ thống TDOA.<br /> Tham số Phân bố vị trí hệ thống TDOA Phân bố vị trí hệ thống TDOA đã<br /> Ban đầu tối ưu<br /> µCEP 110,07 m 66,33 m<br /> CEPmin 944,90 m 153,61 m<br /> CEPmax 1,15 m 1,14 m<br /> Kết quả trong Bảng 3 cho thấy việc thực hiện tối ưu hóa phân bố vị trí hệ thống<br /> TDOA làm giảm đáng kể giá trị tối đa của sai số định vị mục tiêu và làm giảm giá trị trung<br /> bình sai số cho một tập hợp các vị trí mục tiêu. Giá trị tối thiểu sai số định vị mục tiêu cho<br /> mục tiêu còn lại là gần như không đổi.<br /> <br /> 6. KẾT LUẬN<br /> Bài báo đã trình bày về phân bố vị trí và sự ảnh hưởng của nó đến sai số định vị mục<br /> tiêu của hệ thống TDOA. Trong thực tế, nếu tăng khoảng cách giữa các trạm, tuy có giảm<br /> được sai số định vị nhưng lúc đó lại phải tính đến độ cong của trái đất, hơn nữa sẽ gặp khó<br /> khăn trong thông tin liên lạc giữa các trạm, còn nếu giảm khoảng cách giữa các trạm thì<br /> <br /> <br /> 42 P. Q. Thắng, N. Đ.Minh,T.V.Hợp, N.P.Ninh “Thuật toán tối ứu hóa phân bố... TDOA.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> thuận tiện hơn trong thông tin liên lạc nhưng theo phân tích ở trên, sai số định vị lại tăng<br /> lên. Phương pháp tối ưu hóa phân bố vị trí hệ thống rađa thụ động TDOA dựa trên mô<br /> hình Monte-Carlo có thể dễ dàng mô phỏng trên máy tính và kiểm chứng sự hoạt động của<br /> nó để thực hiện các nội dung nghiên cứu khác. Với một khu vực địa lý cho phép triển khai<br /> hệ thống rađa thụ động theo nguyên lý TDOA, vùng không gian cần quan sát và sai số yêu<br /> cầu định vị, chúng ta sẽ nhanh chóng đưa ra một cách bố trí tối ưu nhất các trạm trong hệ<br /> thống để có sai số định vị nhỏ nhất với số trạm ít nhất.<br /> TÀI LIỆU THAM KHẢO<br /> [1]. Nguyễn Thu Phong, “Cơ sở lý thuyết Rađa thụ động”, (tài liệu chuyên khảo),<br /> Viện KHCNQS, Hà Nội 2005.<br /> [2]. Nguyễn Khả Hậu, Luận văn thạc sĩ kĩ thuật, “Nghiên cứu sự ảnh hưởng của vị<br /> trí hình học các trạm thu đến sai số đo tọa độ mục tiêu trong hệ thống ra đa thụ<br /> động làm việc theo nguyên lý TDOA”, Học viện kỹ thuật quân sự, 2013.<br /> [3].<br /> McGraw-Hill (1990), Radar handbook, Editor in Chief Skolnik M.I.<br /> [4]. Pplk. Ing. Petr Hubáček, “Optimalizacetopologietdoasystému z<br /> hlediskapřesnostiurčenípolohycíle”, trang: 40– 42, Brno 2010.<br /> [5]. D.J.C. MACKAY (2007). Introduction to montecarlo methods. Department of<br /> Physics, CambridgeUniversity. Cavendish Laboratory, Madingley Road,<br /> Cambridge, CB3 0HE. Unitied Kingdom.<br /> [6]. ERA (2012), Đặc tính kỹ thuật của VERA-NGVIETNAM<br /> [7]. VUIRIUS, Miroslav. Application of mathematical statistics: Monte Carlo<br /> method. 1998. Prague: CTU. ISBN: 80-01-01779-6.<br /> [8].<br /> FOWLER, M.. Analysis of Passive Emitter Location using Terrain Data. 2001.<br /> IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, pages 495 – 507.<br /> [9].<br /> J. S. Abel, “A divide and conquer approach to least-squares estimation,” IEEE<br /> Transactions on Aerospace and Electronic Systems , Vol. 26, March 1990, pp.<br /> 423 - 427.<br /> ABSTRACT<br /> THE ALGORITHM TO OPTIMIZE THE DISTRIBUTION OF STATIONS LOCATION<br /> OF PASSIVE RADAR SYSTEMS USING TDOA PRINCIPLE<br /> <br /> This paper presents the position distribution of radar stations in N passive TDOA<br /> location, and analyzes the impact of this onthe accuracy locating targetsin two-<br /> dimensional coordinate. Propose an algorithm to optimize position distribution<br /> stations and select a criteria for optimization process, then show the test result with<br /> real data of TDOA system.<br /> Keywords: Radar, Passive radar, Position location algorithms, Time differece of arrive.<br /> Nhận bài ngày 30 tháng 9 năm 2014<br /> Hoàn thiện ngày 01 tháng 02 năm 2015<br /> Chấp nhận đăng ngày 10 tháng 02 năm 2015<br /> Địa chỉ: * Cục Khoa học quân sự, BQP, email: phamquyetthang@outlook.com;<br /> ** Học viện Bưu chính viễn thông;<br /> *** Tập đoàn Bưu chính viễn thông quân đội.<br /> **** Học Viện hải quân.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 35, 02 - 2015 43<br />