Điều khiển tay máy 3 bậc tự do

Mục đích nghiên cứu của đề tài "Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do" là: Nghiên cứu lý thuyết về tay máy và lý thuyết mờ; nghiên cứu Image Processing Toolbox trong MATLAB cho việc xử lý ảnh và kết nối mô phỏng; ứng dụng điều khiển mờ điều khiển tay máy 3 bậc tự do gặp vật theo vị trí quỹ đạo đặt trước; phân tích đánh giá kết quả đạt được qua mô phỏng tay máy.

26p xuanphongdacy09 28-09-2024 3 1   Download

Bài viết "Giảm bậc mô hình dựa trên cân bằng Gramian" giới thiệu 3 phương pháp giảm bậc mô hình dựa trên cân bằng Gramian đó là Cắt ngắn cân bằng (BT), Cắt ngắn ngẫu nhiên cân bằng (BST), và Cắt ngắn cân bằng thực dương (PRBT). Nhóm tác giả áp dụng các thuật toán này để giảm hệ thống điều khiển tay máy robot có bậc 8 xuống hệ bậc 3 và bậc 4. Từ kết quả mô phỏng trên Matlab và sai số giữa hệ giảm bậc với hệ gốc cho thấy thấy BT cho đáp ứng trong miền thời gian và sai số nhỏ nhất.

4p lieuyeuyeu18 23-12-2022 22 3   Download

Bài viết Phân tích động học và các cấu hình kỳ dị của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do phân tích tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR (Revolute – Revolute – Revolute). Để tính toán cho hệ thống điều khiển tay máy robot trong không gian làm việc, mô hình động học ngược và động học thuận của tay máy robot 3-RRR được xây dựng.

5p vispyker 16-11-2022 30 6   Download

Bài viết Điều khiển đồng bộ tính mô men cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do trình bày việc điều khiển bám đồng bộ cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do; Thuật toán điều khiển tính mô-men cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do; Mô hình động lực học của tay máy robot song song 3 bậc tự do.

5p vispyker 16-11-2022 16 6   Download

Bài viết đề xuất một thuật toán điều khiển bền vững mới sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt cho tay máy robot công nghiệp. Đầu tiên, một một bộ quan sát trượt bậc cao được đề xuất để tính gần đúng những thành phần bất định.

7p vipatriciawoertz 31-05-2022 35 9   Download

Đề tài nghiên cứu và chế tạo tay máy gắp sản phẩm truyền động bằng khí nén phục vụ trong các dây chuyền sản xuất tự động. Tay máy thay thế cho con người trong hệ thống sản xuất, giúp nâng cao độ tin cậy, năng suất của dây chuyền, và giảm thiểu tai nạn lao động.

6p vizhangyiming 22-12-2021 42 3   Download

Nội dung nghiên cứu của luận văn là tìm hiểu tổng quan và các phương pháp điều khiển robot. Lập phương trình động học ngược. Lập trình điều khiển tay máy scara theo thuật toán PID trên LabVIEW. Mô phỏng 3D trên LabVIEW

72p khunglongboiboi 18-07-2021 31 6   Download

Bài viết đề xuất một phương pháp sử dụng mạng ANFIS trong việc tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ, được ứng dụng trong điều khiển tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR. Thuật toán điều khiển trượt đồng bộ được xây dựng dựa trên thuật toán điều khiển trượt truyền thống và các giá trị sai số đồng bộ, sai số đồng bộ chéo được lấy từ bộ điều khiển đồng bộ.

6p viuzumaki2711 09-05-2019 58 5   Download

Mục đích nghiên cứu của luận văn: Nghiên cứu lý thuyết về tay máy và lý thuyết mờ. Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do.Mời các bạn tham khảo!

27p quaymax8 27-09-2018 88 13   Download

Cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật các ngành công nghệ thông tin, điện tử viễn thông tự động hóa...dã có một bước tiến rất lớn, nhiều công trình khoa học, các sản phẩm được ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu của con người như: máy rút tiền tự động, thiết bị nhận dạng vân tay...

26p tommy_1993 11-11-2013 132 29   Download

Tay máy hệ tọa độ Đề-các còn được gọi là tay máy kiểu chữ nhật.Tay máy có 3 bậc tự do TTT cho phép phần công tác thực hiện các chuyển động thẳng, song song với trục tọa độ. Không gian công tác của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật (Hình 1)

14p vboy-203 25-07-2012 234 51   Download

Tóm tắt: Bài báo giới thiệu một số kinh nghiệm trong nghiên cứu chế tạo bộ điều khiển cho tay máy 3 bậc tự do sử dụng vi điều khiển AVR. Điều này góp phần làm sáng tỏ khả năng tự thiết kế, chế tạo trong nước các loại robot sử dụng trong đào tạo và sản xuất.

6p thulanh1 06-09-2011 96 19   Download

Giới thiệu động cơ công tác: Mạch động lực bao gồm 5 động cơ công tác, trong đó 4 động cơ tải 3W ,một động cơ làm nhiệm vụ kẹp và mở, công suất 3,5 W khả năng chịu quá tải 2s các động cơ được đánh số từ 1 đến 5. Động cơ 1 : đóng mở hàm kẹp. Động cơ 2 : xoay thuận nghịch cổ tay. Động cơ 3 : xoay thuận nghịch khớp khuỷu tay. Động cơ 4 : xoay thuận nghịch khớp cánh tay. Động cơ 5 : xoay thân đế (thân người). Các...

5p zeroduong13 22-11-2010 177 44   Download

Các bậc cha mẹ thường tự hỏi nếu cho các cháu bé từ 3 đến 8 tuổi tiếp cận máy tính thì cần học những gì phù hợp với trí tuệ và độ tuổi của các em. Những câu hỏi mà chuyên gia thường gặp nhất về vấn đề này là: “Con tôi mới có 3 tuổi mà biết điều khiển chuột thành thạo rồi, cháu có phải là… thần đồng tin học hay không?” hay “Con tôi đã 5 tuổi mà chẳng thấy thích thú gì với máy tính. Nó có bị chậm phát triển không?”… Tất nhiên,...

8p sonyt707 23-09-2010 83 5   Download

Tính toán và chọn kết cấu hệ thống điều khiển 41. Chọn kiểu và kết cấu tay gạt điều khiển Ta chọn loại vòng gạt 42. Lập bảng tính vị trí bánh răng tương ứng với tay gạt ta có: Số lượng tốc độ z = 18 Ph-ơng án không gian Phương án thay đổi thứ tự I-II-III Sơ đồ động Trên trục 1 có khối bánh răng 3 bậc A có 3 vị trí ăn khớp Trên trục 3 có khối bánh răng 3 bậc B có 3 vị trí ăn khớp Trên trục 3 có càng gạt C...

6p kentit 17-08-2010 129 14   Download