Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Chia sẻ: Dung Nguyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:26

Thêm vào BST

Báo xấu

133
lượt xem 29
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật các ngành công nghệ thông tin, điện tử viễn thông tự động hóa...dã có một bước tiến rất lớn, nhiều công trình khoa học, các sản phẩm được ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu của con người như: máy rút tiền tự động, thiết bị nhận dạng vân tay...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG TR N DOÃN TƯ NG MINH THI T K B ĐI U KHI N PID M CHO TAY MÁY 3 B C T DO Chuyên ngành : T ñ ng hóa Mã s : 60.52.60 TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Đà N ng - 2011
-1- Công trình ñư c hoàn thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Ngư i hư ng d n khoa h c: TS. NGUY N HOÀNG MAI Ph n bi n 1 : PGS.TS. Nguy n Doãn Bình Ph n bi n 2 : TS. Nguy n Anh Duy Lu n văn s ñư c b o v t i H i ñ ng ch m Lu n văn t t nghi p th c sĩ k thu t t i Đ i h c Đà N ng vào ngày 07 tháng 05 năm 2011. * Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng. - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng.
-2- M Đ U 1. Lý do ch n ñ tài Cùng v i s phát tri n c a khoa h c k thu t các ngành công ngh thông tin, ñi n t vi n thông, t ñ ng hóa… ñã có m t bư c ti n r t l n, nhi u công trình khoa h c, các s n ph m ñư c ra ñ i nh m ñáp ng nhu c u c a con ngư i như: máy rút ti n t ñ ng (ATM), thi t b nh n d ng vân tay, robot giúp vi c nhà, ngư i máy Asimo có kh năng giao ti p gi ng như ngư i … Đ nâng cao ch t lư ng ñi u khi n ñ i v i h th ng tay máy robot và các b d n ñ ng thì có nhi u cách khác nhau, xác ñ nh h d n ñ ng, mô hình toán h c c a b d n ñ ng và thi t k b ñi u khi n PID m cho h d n ñ ng theo yêu c u ñi u khi n tay máy robot quĩ ñ o, xem tay máy robot như là ñ i tư ng ch p hành, sau ñó mô ph ng h th ng và ti n hành hi u ch nh các thông s c a b ñi u khi n ñ ñ t ñư c yêu c u ñ t ra. V i lý do ñó tôi ch n ñ tài “THI T K B ĐI U KHI N PID M CHO TAY MÁY 3 B C T DO” ñ làm ñ tài nghiên c u. 2. M c ñích nghiên c u - Nghiên c u lý thuy t v tay máy và lý thuy t m - Thi t k b ñi u khi n cho tay máy 3 b c t do 3. Đ i tư ng và ph m vi nghiên c u - Nghiên c u mô hình tay máy 3 b c t do 4. Phương pháp nghiên c u - Nghiên c u lý thuy t ñ xây d ng thu t toán ñi u khi n - Mô hình hóa và mô ph ng ñ ki m tra các thu t toán và ki m nghi m k t qu nghiên c u trên matlab simulink 5. Ý nghĩa khoa h c và th c ti n ñ tài V khoa h c: Vi c nghiên c u thi t k b ñi u khi n PID M ñ ñi u khi n và nâng cao ch t lư ng, tăng ñ m m d o và ñ
-3- linh ho t c a b truy n ñ ng trong các dây chuy n s n xu t, c th ñi u khi n tay máy 3 b c t do là m t v n ñ có ý nghĩa cao v khoa h c V th c ti n: Vi c tích h p ñi u khi n PID M vào vi ñi u khi n m ra tri n v ng m i trong vi c khai thác, áp d ng cho các h th ng ñi u khi n trong công nghi p ñ thay ñ i công ngh s n xu t cũ b ng vi c t ñ ng hóa ñi u khi n và khai thác tri t ñ năng l c, gi m v n ñ u tư, nâng cao ch t lư ng h th ng ñi u khi n, ñưa l i nhi u hơn các s n ph m ch t lư ng t t v i giá thành th p và c nh tranh hơn. 6. C u trúc lu n văn Lu n văn có ph n m ñ u gi i thi u v n i dung, m c l c, danh m c các b ng, hình v , k t lu n và ki n ngh và bao g m 5 chương ñư c nghiên c u c th : Chương 1: T ng quan v Robot công nghi p và tay máy Chương 2: T ng quan v ñi u khi n PID và ñi u khi n M Chương 3: Xây d ng mô hình toán h c c a tay máy 3 b c t do Chương 4: Thi t k b ñi u khi n PID M ñi u khi n tay máy 3 b c t do Chương 5: Mô ph ng và ñánh giá k t qu Chương 1 - T NG QUAN V ROBOT CÔNG NGHI P VÀ TAY MÁY 1.1. L ch s phát tri n c a robot công nghi p 1.1.1. Sơ lư c v quá trình phát tri n 1.1.2. Robot công ngh c p cao 1.2. ng d ng robot trong s n xu t 1.3. Các khái ni m và ñ nh nghĩa v robot công nghi p 1.3.1. Đ nh nghĩa v Robot công nghi p
-4- 1.3.2. Các khái ni m 1.3.2.1. B c t do c a robot 1.3.2.2. H t a ñ 1.3.2.3. Trư ng công tác c a robot 1.4. Phân lo i robot công nghi p 1.4.1. Phân lo i theo k t c u 1.4.2. Phân lo i theo h th ng truy n ñ ng 1.4.3. Phân lo i theo ng d ng 1.4.4. Phân lo i theo cách th c và ñ c trưng c a phương pháp ñi u khi n Robot có th ñư c ñi u khi n b ng các h truy n ñ ng như: truy n ñ ng ñi n, truy n ñ ng thu l c, truy n ñ ng thu khí, ... 1.5 . C u trúc cơ b n c a robot công nghi p 1.5.1. Các thành ph n chính c a Robot công nghi p 1.5.2. K t c u c a tay máy 1.6 . K t lu n Chương 1 Cho ñ n nay robot ñư c ng d ng r ng rãi trong nhi u lĩnh v c kinh t , khoa h c k thu t và công ngh . Đ c bi t robot tay máy v i các cơ c u 2 và 3 b c t do ñư c s d ng r ng rãi trong công ngh p ñi n t v i ñ chính xác cao như h th ng quay ra ña, ñi u ch nh t m và hư ng pháo cao x , l p ráp trong các dây chuy n s n xu t…v i ưu ñi m là có tính chính xác và ñ n ñ nh cao chính vì th vi c thông minh hóa các h th ng ñi u khi n này ñang ñư c nhi u nhà khoa h c quan tâm nghiên c u
-5- Chương 2 - T NG QUAN V ĐI U KHI N PID VÀ PID M 2.1. L ch s phát tri n 2.2. Đi u khi n m 2.2.1. Sơ ñ c a h th ng ñi u khi n m Đ u vào Đ u ra x H p thành Gi i m y (Inference Mechanism) (Defuzzifiers) Kh i m hóa (Fuzzifiers) Lu t m (Rule-base) Hình 2.1: Sơ ñ kh i b ñi u khi n m 2.2.1.1. Kh i m hoá Bi n ñ i các giá tr rõ ñ u vào thành m t mi n giá tr m v i hàm thu c ñã ch n ng v i bi n ngôn ng ñ u vào. 2.2.1.2. Kh i h p thành (Inference Mechanism) Bi n ñ i các giá tr m hoá c a bi n ngôn ng ñ u vào thành các giá tr m c a bi n ngôn ng ñ u ra theo các lu t h p thành. 2.2.1.3. Kh i lu t m (Rule-base) G m t p các lu t “N u...Thì...” d a vào các lu t m cơ s do ngư i thi t k xây d ng thích h p cho t ng bi n và giá tr c a các bi n ngôn ng theo quan h m Vào/Ra. 2.2.1.4. Kh i gi i m (Defuzzifier) Bi n ñ i các giá tr m ñ u ra thành các giá tr rõ ñ ñi u khi n ñ i tư ng.
-6- 2.2.2. Phân lo i ñi u khi n m 2.2.3. C u trúc cơ b n c a b ñi u khi n m 2.3. H ñi u khi n m nâng cao 2.3.1. H ñi u khi n thích nghi m 2.3.2. H ñi u khi n m lai PID Là h th ng ñi u khi n t ñ ng trong ñó thi t b ñi u khi n g m 2 thành ph n: Thi t b ñi u khi n rõ và thi t b ñi u khi n m V i h k t h p này có: H ñi u khi n m lai kinh ñi n và B ñi u khi n m ch nh ñ nh tham s PID 2.3.2.1. H ñi u khi n m lai kinh ñi n 2.3.2.2. B ñi u khi n m ch nh ñ nh tham s b ñi u khi n PID 2.4. K t lu n chương 2 Vi c áp d ng lôgic m ñã cho t o ra các b ñi u khi n m , m lai, ... v i nh ng tính ch t khá t t nh m ñáp ng yêu c u trong ñi u khi n t ñ ng, ví d ñi u khi n các ñ i tư ng ph c t p. Ngoài ra, các b ñi u khi n m cho phép l p l i các tính ch t c a các b ñi u khi n kinh ñi n. Thi t k b ñi u khi n m cũng r t ña d ng, qua vi c t ch c các nguyên t c ñi u khi n và ch n t p m cho các bi n ngôn ng cho phép ngư i ta thi t k các b ñi u khi n m khác nhau. Chương 3 - XÂY D NG MÔ HÌNH TOÁN H C C A TAY MÁY 3 B C T DO 3.1. Các phương th c ñi u khi n cánh tay Robot 3.1.1. Đi u khi n theo chu i các ñi m gi i h n 3.1.2. Đi u khi n l p l i 3.1.2.1. Phương pháp ñi u khi n thep qu ñ o Đi u khi n ki u ñi m - ñi m 3.1.3. Đi u khi n ki u Robot thông minh
-7- 3.2. Sơ ñ ñ ng h c cánh tay Robot 3 b c t do Ph m vi ñ tài t p trung vào vi c nghiên c u ñi u khi n cánh tay robot 3 b c chuy n ñ ng quay (QQQ) Đi u khi n cánh tay máy ba khâu như hình v 3.1 v i các thông s c a cánh tay cho b ng 3.2 Z0 ≡ Z l3 ϕ3 Zi Z l2 III ϕ2 II ri Y0 ≡ I Yi 0 ϕ1 X X0 ≡ X1 Hình 3.2: Sơ ñ cánh tay Robot 3DOF B ng 3.2: Thông s v t lý c a cánh tay robot 3DOF Ký Đơn v Thông s Giá tr hi u tính Bán kính khâu 1 R1 0,2 m Chi u dài khâu 1 l1 0,2 m Chi u dài khâu 2 l2 0,3 m Chi u dài khâu 3 l3 0,4 m Kh i lư ng khâu 1 m1 7 kg Kh i lư ng khâu 2 m2 3 kg Kh i lư ng khâu 3 m3 2 kg Kho ng cách ñ n tr ng tâm khâu 1 d1 0,08 m Kho ng cách ñ n tr ng tâm khâu 2 d2 0,13 m Kho ng cách ñ n tr ng tâm khâu 3 d3 0,17 m Gia t c tr ng trư ng g 9,81 m/s2
-8- 3.2.1. Các phương trình ñ ng h c c a cánh tay Robot 3 DOF 3.2.1.1. V n t c c a chuy n ñ ng th i 3.2.1.2. Gia t c c a chuy n ñ ng th i 3.2.2. Thành l p phương trình ñ ng l c h c c a tay máy 3 DOF 3.2.2.1. Đ ng năng c a tay máy 3 DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi là ñ ng năng c a các kh p 1,2,3 ñư c tính (2.33) 3.2.2.2. Tính th năng c a tay máy 3 DOF P = P1 + P2 + P3 = m1gd1 + m 2 g(l1 - d 2sinϕ 2 ) + m 3g[l1 + l 2sinϕ 2 − d 3sin(ϕ3 − ϕ 2 )] 3.2.3. Mô t toán h c tay máy 3 DOF b ng phương trình vi phân 3.2.3.1. Thành l p hàm Lagrange 3.2.3.2. Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3.2.4. Mô t h tay máy 3DOF b ng phương trình tr ng thái Các moomen c a các kh p tay m y l n lư t là Q1, Q2, Q3 ñư c tính (3.56) Trong ñó: K1 = N111ϕ1ϕ 2 + N112ϕ1ϕ3 + N113ϕ 2ϕ3 + H112ϕ 2 + H113ϕ3 & & & & & & &2 &2 K 2 = N 212ϕ1ϕ3 + N 213ϕ 2ϕ3 + H 211ϕ12 + H 212ϕ 2 + H 213ϕ32 + G 2 & & & & & &2 & K 3 = N 312ϕ1ϕ3 + H 311ϕ1 + H 312ϕ 2 + H 313ϕ3 + G 3 & & & 2 & 2 & 2 3.2.4.1. Các bi n tr ng thái và phương trình tr ng thái Đ t các bi n tr ng thái cho các kh p quay X1, X2, X3 ñ t (3.57) Đ t các tín hi u vào tay máy: u1, u2, u3 có (3.58) Phương trình tr ng thái cho chuy n ñ ng I, II, III ñư c mô t : (3.59), (3.60), (3.61) 3.2.4.2. Phương trình tr ng thái kh p quay V i x11 x 21 x 31 ñư c mô t & & & (3.64), (3.65),( 3.66)
-9- 3.3. K t lu n chương 3 - Ho t ñ ng c a tay máy robot ba kh p trong không gian là vi c k t h p chuy n ñ ng riêng c a ba kh p l i v i nhau. - Tay máy ho t ñ ng luôn có s thay ñ i v t c ñ nên thông s ñ ng h c c a tay máy cũng thay ñ i theo, ch u nh hư ng c a các thông s bên ngoài làm cho sai l ch l n hơn - V i các phương trình tr ng thái các kh p c a tay máy ba b c trên ta th y ñư c tay máy ba b c là h có tính phi tuy n m nh. Chương 4 – THI T K B ĐI U KHI N PID M ĐI U KHI N TAY MÁY 3 B C T DO 4.1 . T ng h p h ñi u khi n PID cho cánh tay Robot 3 b c t do 4.1.1. Thu t toán ñi u khi n t l (P) có ph n h i t c ñ và ñi u khi n PD 4.1.2. Thu t toán ñi u khi n PD có bù gia t c tr ng trư ng 4.1.3. Thu t toán ñi u khi n PID 4.1.4. Nh n xét chung 4.2. T ng h p b ñi u khi n v trí PID cho ñ ng cơ ñi n m t chi u Đ t ng h p b ñi u ch nh v trí, chúng ta ti n hành t ng h p ñi u khi n v trí ñ ng cơ theo ba vòng kín sau: - Vòng trong cùng ñi u ch nh dòng ñi n - Vòng th hai ñi u ch nh t c ñ ñ ng cơ - Vòng ngoài cùng ñi u ch nh v trí 4.2.1. Các thông s ban ñ u 4.2.1.1. Đ ng cơ ñi n m t chi u
- 10 - B ng 4.1: Các thông s c a ñ ng cơ ñi n m t chi u Đơn v Thông s Ký hi u Giá tr tính Công su t danh ñ nh Pñm 220 W T c ñ ñ nh m c nñm 3000 v/ph Đi n áp ñ nh m c Uñm 100 V Dòng ñi n ñ nh m c Iñm 2 A Moment quán tính J1 0,00092 kg.m2 H ng s s c ph n ñi n Kb 0,247 V.s/rad ñ ng H ng s t thông ñ ng Ka 0,284 N.m/A cơ Đi n tr ph n ng Ra 1,8 Ω Đi n c m ph n ng La 0,0049 H H s ma sát Fm 0,055 Nm 4.2.1.2. B ch nh lưu Hàm truy n c a b ch nh lưu có d ng: K cl K cl K cl Wcl (s) = K cl .e −τs = = ≈ eTcls T s (T s) (T s)2 3 (T s) k Tcls + 1 1 + cl + cl + cl + ... + cl 1! 2! 3! k! 4.2.1.3. Bi n dòng Ki Hàm truy n b bi n dòng là: Wi = Ti s + 1 4.2.1.4. Máy phát t c K ft Hàm truy n c a máy phát t c có d ng: Wft = Tft s + 1
- 11 - 4.2.1.5. C m bi n v trí Hàm truy n c a c m bi n v trí có d ng: K vt Wvt = Tvt s + 1 4.2.2. T ng h p m ch vòng ñi u ch nh dòng (RI) Áp d ng tiêu chu n t i ưu modul Ta có hàm truy n c a b ñi u ch nh dòng ñi n: RTu  1  Ri(p) = 1 + pTu = .1 +  2K cl .K i .Tsi  pT  2pK cl K i Tsi u  Ru Ri(p) = KpI + KiI/p ; Ri(p) là khâu t l - tích phân (PI) 4.2.3. T ng h p m ch vòng ñi u ch nh t c ñ ( Rω ) Áp d ng tiêu chu n t i ưu modul 1 Rω(p) = R.K ω .2 τ σ p(1 + τ σ p) K 1 .C u .T c .p.(1 + p.T sω ) K i .C u .Tc V i Rω(p) = R.K ω .2.Tsω V y Rω là khâu t l (P) 4.2.4. T ng h p m ch vòng ñi u ch nh v trí ( Rϕ ) Áp d ng tiêu chu n t i ưu modul: 1 R ϕ (p ) = K r .K vt .2 τ σ p. (1 + τ σ p ) K ω .p (1 + 2 p.Ts ω ) 1 + T vt p
- 12 - Ta có: R ϕ (p) = Kω (1 + 2Tsω p) K r .K vt .2Tvt Rϕ = KϕP + KϕD . p Rϕ là khâu t l - ñ o hàm (PD) 4.3. Xây d ng h ñi u khi n m ch nh ñ nh tham s b ñi u khi n PID ñ ñi u ch nh cánh tay Robot 3DOF 4.3.1. Đ t v n ñ 4.3.2. T ng h p mô hình b ñi u khi n m ch nh ñ nh b tham s PID B ñi u khi n m c n 2 ngõ vào và 2 ngõ ra. Hai ngõ vào (input) là sai l ch v trí góc (et) và ñ o hàm c a sai l ch v trí góc (det) c a kh p 1 và 2. Hai ngõ ra (output) là tín hi u ñi u khi n Hesokp và Hesokd (ñã chu n hóa) cho b PD 4.3.2.1. Bi n ngôn ng và mi n giá tr c a nó Mi n giá tr c a bi n ñ u vào (sai l ch ) ñư c ch n là: et1 = {-3,14 3,14}; (ñơn v tính: rad) et2 = {-3,14 3,14}; (ñơn v tính: rad) Mi n giá tr c a bi n ñ u vào ñ o hàm c a sai l ch det ñư c ch n là: det1 = et1 = {-3.14, 3.14} (ñơn v tính: rad/s) det2 = et2 = {-3.14, 3.14} (ñơn v tính: rad/s) Mi n giá tr c a bi n ñ u ra HesoHesokp và HesoHesokd ñư c chu n hóa là: Hesokp = Hesokd = {0, 1} 4.3.2.2. Xác ñ nh hàm liên thu c
- 13 - 4.3.2.3. Xây d ng các lu t ñi u khi n 4.3.2.4. Lu t h p thành 4.4. K t lu n chương 4 - Vi c áp d ng lô-gic m ñã cho t o ra các b ñi u khi n m , m lai, ... v i nh ng tính ch t khá t t nh m ñáp ng yêu c u trong ñi u khi n t ñ ng, ví d ñi u khi n các ñ i tư ng ph c t p. Ngoài ra, các b ñi u khi n m cho phép l p l i các tính ch t c a các b ñi u khi n kinh ñi n. Vi c thi t k b ñi u khi n m cũng r t ña d ng, qua vi c t ch c các nguyên t c ñi u khi n và ch n t p m cho các bi n ngôn ng cho phép ngư i ta thi t k các b ñi u khi n m khác nhau.
- 14 - Chương 5 – MÔ PH NG ĐÁNH GIÁ K T QU B ĐI U KHI N PID VÀ B ĐI U KI N PID M 5.1. H th ng ñi u khi n tay máy s d ng b ñi u khi n PID 5.1.1. Mô hình simulink c a h th ng Hình 5.1: Mô hình h th ng s d ng b ñi u khi n PID
- 15 - 5.1.2. K t qu mô ph ng h th ng ñi u khi n tay máy ba b c t do khi dùng b ñi u khi n PID Khi v trí ñ t góc quay có d ng y= 0.15Sin(0.025t) ñưa vào h th ng ñi u khi n như hình 5.1 ta có k t qu mô ph ng như sau: Sai lech quy dao RoBot 0.01 0.009 0.008 0.007 0.006 Sai lech 0.005 0.004 0.003 0.002 0.001 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Thoi gian [s] Hình 5.6: Đ th sai l ch qu ñ o khi dùng PID Đ th c a kh p quay 1 Do thi goc quay khop 1 x 10 -3 Sai lech goc quay khop 1 0.16 8 Tin hieu goc quay dat Tin hieu goc quay thuc 7 0.14 6 0.12 5 0.1 Goc quay [rad] Goc quay [rad] 4 0.08 3 0.06 2 0.04 1 0.02 0 0 -1 -0.02 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Thoi gian [s] Thoi gian [s] Hình 5.7 Hình 5.8
- 16 - Toc do sai lech goc quay khop 1 Toc do Dong Co khop 1 0.05 15 0.04 10 0.03 Toc do sai lech [rad/s] Toc do quay [rad/s] 0.02 5 0.01 0 0 -0.01 -5 -0.02 -0.03 -10 -0.04 -0.05 -15 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Thoi gian [s] Thoi gian [s] Hình 5.9 Hình 5.10 Đ th c a kh p quay 2 Do thi goc quay khop 2 Sai lech goc quay khop 2 0.16 Tin hieu goc quay dat 0.02 Tin hieu goc quay thuc 0.14 0.01 0.12 0.1 0 Goc quay [rad] Goc quay [rad] 0.08 -0.01 0.06 0.04 -0.02 0.02 -0.03 0 -0.02 -0.04 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Thoi gian [s] Thoi gian [s] Hình 5.11 Hình 5.12 Toc do sai lech goc quay khop 2 Toc do Dong Co khop 2 0.3 120 100 0.2 80 Toc do sai lech [rad/s] 0.1 Toc do quay [rad/s] 60 40 0 20 -0.1 0 -0.2 -20 -40 -0.3 -60 -0.4 -80 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Thoi gian [s] Thoi gian [s] Hình 5.13 Hình 5.14
- 17 - Đ th c a kh p quay 3 Do thi goc quay khop 3 x 10 -3 Sai lech goc quay khop 3 0.16 14 Tin hieu goc quay dat Tin hieu goc quay thuc 0.14 12 0.12 10 0.1 8 Goc quay [rad] Goc quay [rad] 0.08 6 0.06 4 0.04 2 0.02 0 0 -2 -0.02 -4 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Thoi gian [s] Thoi gian [s] Hình 5.15 Hình 5.16 Toc do sai lech goc quay khop 3 Toc do Dong Co khop 3 0.12 30 0.1 20 0.08 Toc do sai lech [rad/s] 10 Toc do quay [rad/s] 0.06 0.04 0 0.02 -10 0 -0.02 -20 -0.04 -30 -0.06 -0.08 -40 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Thoi gian [s] Thoi gian [s] Hình 5.17 Hình 5.18 T ñ th qu ñ o ñ t và qu ñ o th c di chuy n c a cánh tay Robot, ñ th sai l ch qu ñ o, ta nh n th y r ng: + T i th i ñi m ban ñ u khi kh i ñ ng ñ n 1 giây cánh tay dao ñ ng v i sai l ch (kho ng 0,009) + Trong kho ng th i gian t 0s ñ n 3s là kho ng th i gian cánh tay Robot di chuy n v i dao ñ ng gi m c a v trí ñ u ñ n qu ñ o tương ng cánh tay máy di chuy n nên sai l ch so v i qu ñ o ñ t (kho ng 0,0025). + T i t=10s sai l ch b ng 0, ñ n 20s, do có s thay ñ i ñư ng ñi qu ñ o, làm thay ñ i chi u quay các kh p c a tay máy, nên d n ñ n s dao ñ ng c a tín hi u trư c khi xác l p. Tuy nhiên,
- 18 - biên ñ dao ñ ng c a tín hi u qu ñ o ñ u ra r t nh , và sai s xác l p cũng nh (nh hơn 0,002) 5.2. H th ng ñi u khi n tay máy s d ng b ñi u khi n m ch nh ñ nh tham s b PID 5.2.1. Mô hình simulink h th ng b ñi u khi n m (Fuzzy logic)
- 19 - Hình 5.19: Mô hình h th ng ñi u khi n s d ng b ñi u khi n Fuzzy