Điều khiển trượt bậc cao

Bài viết này trình bày sự nghiên cứu về phương pháp điều khiển kiểu trượt áp dụng cho bài toán giảm rung lắc của móc treo và tải nâng trong mô hình xe con cần trục ở dạng hai bậc tự do. Về mặt thực tế, các vận tốc góc của vật nâng và móc treo là luôn luôn bị dao động trong hầu hết các chuyển động cần trục.

10p vitissue 31-07-2024 3 2   Download

Bài viết này giải quyết vấn đề điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) bằng phương pháp tựa từ thông roto (FOC). Bộ điều khiển tốc độ được thiết kế dựa trên phương pháp Backstepping.

5p vifalcon 16-05-2023 16 5   Download

Đề tài "Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot – đồ gá – thiết bị di trượt" đi vào xây dựng giải quyết bài toán động học ngược Robot 6 bậc tự do chuỗi động hở được đặt trên thiết bị di trượt để nâng cao tầm vực hoạt động cho Robot, phối hợp cùng với đồ gá để nâng cao khả năng công nghệ hay vươn tới các vị trí tương đối mà bình thường Robot không thể với tới,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

97p bakerboys08 15-07-2022 24 6   Download

Bài viết đề xuất một thuật toán điều khiển bền vững mới sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt cho tay máy robot công nghiệp. Đầu tiên, một một bộ quan sát trượt bậc cao được đề xuất để tính gần đúng những thành phần bất định.

7p vipatriciawoertz 31-05-2022 35 9   Download

Bài viết trình bày các phân tích đánh giá một số hướng tiếp cận ứng dụng điều khiển trượt để tổng hợp điều khiển hệ phi tuyến, bất định và có nhiễu: điều khiển trượt đầu cuối (TSMC), điều khiển trượt đầu cuối không kỳ dị (NTSMC), điều khiển trượt đầu cuối nhanh không kỳ dị (NFTSMC), đề xuất cải tiến mặt trượt có sự tham gia của đánh giá nhiễu không thuộc không gian điều khiển (mismatched uncertainty) và xây dựng mặt trượt phân tầng cho hệ phi tuyến bậc cao; xây dựng mô hình mô phỏng trong matlabsimulink để kiểm chứng.

8p gaocaolon10 03-03-2021 29 4   Download

Nghiên cứu và ứng dụng nguồn pin nhiên liệu để phát điện có ý nghĩa thiết thực đến việc giảm sự phụ thuộc vào các nguồn nhiên liệu hóa thạch, vừa có nguy cơ cạn kiệt, vừa gây ô nhiễm môi trường và thường biến động về giá. Pin nhiên liệu với ưu điểm là sự chủ động về nguồn nhiên liệu đầu vào, việc ứng dụng mô hình điều khiển phân tầng trong điều khiển nối lưới cho nguồn pin nhiên liệu, nhằm đảm bảo nguồn pin nhiên liệu luôn hoạt động ở công suất tối đa. Ưu điểm của mô hình điều khiển phân tầng là tần số, biên độ và độ lệch điện áp luôn đạt giá trị ổn định.

9p kethamoi1 20-11-2019 65 2   Download

Bài viết này trình bày một phương pháp tổng hợp một lớp hệ thống phi tuyến bậc cao trên cơ sở sử dụng SMC bậc hai nhằm đơn giản hóa tính toán và tận dụng các ưu điểm của trượt bậc hai.

9p viengland2711 23-07-2019 55 4   Download

Bài báo trình bày vấn đề tổng hợp bộ điều khiển cho các hệ điện cơ bậc cao trên cơ sở kết hợp phương pháp tổng hợp cuốn chiếu kết hợp điều khiển trong chế độ trượt, nâng cao chất lượng điều khiển trên cơ sở đánh giá xấp xỉ các thành phần hàm bất định dùng mạng nơron hàm bán kính cơ sở và bộ quan sát trạng thái.

8p minhxaminhyeu4 15-07-2019 58 4   Download

Dựa trên mô hình động lực tay máy đôi tổng quát cho hệ 2n bậc tự do kể đến đàn nhớt phi tuyến ở các khớp, chúng tôi đề xuất một phiên bản nâng cao của điều khiển trượt sử dụng đạo hàm cấp phân số và ổn định dừng Lyapunov. Chất lượng và tính bền vững của bộ điều khiển được kiểm chứng bằng lý thuyết ổn định Mittag-Leffler và mô phỏng số.

6p viboruto2711 16-05-2019 54 2   Download

Mục tiêu nghiên cứu: Đánh giá mức độ điều khiển của các phương pháp trượt. Thiết kế được bộ điều khiển theo phương pháp trượt HOSMC dùng hàm sign và phương pháp lớp biên dùng hàm Sat nhằm nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo robot. Mời các bạn tham khảo!

26p quaymax8 27-09-2018 90 14   Download

Bài viết này tổng quan lại những kết quả cơ bản nhất của điều khiển trượt và giải pháp chống rung trong hệ thống trượt bằng điều khiển trượt bậc cao. Đây là giải pháp chống rung tổng quát được tập trung nghiên cứu trong những năm gần đây và cũng đã thu được nhiều kết quả ứng dụng mang tính thực tế cao, so với các giải pháp chống rung kinh điển khác.

10p vision1234 21-06-2018 42 5   Download

Bài báo này mô tả việc thiết kế bộ điều khiển trượt cho hành trình tay máy robot hai bậc tự do. Bằng cách thay hàm signum bằng hàm khuếch đại-tích phân (PI) bảo hòa, ta có thể khử chattering cho các tín hiệu điều khiển mà không gây ra sự sai lệch trong hoạt động của hệ thống.

7p phalinh16 17-08-2011 117 24   Download