Điều khiển trượt thích nghi robot

Bài viết trình bày một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt bám quỹ đạo thích nghi cho robot Scara có tham số bất định trên cơ sở nhận dạng mô hình robot và điều khiển trượt. Phương trình động học của robot được nhận dạng bằng điều khiển thích nghi và mạng nơ ron và sử dụng kết quả nhận dạng để tổng hợp luật điều khiển trượt bám quĩ đạo robot Scara. Luật điều khiển thu được của bài báo có chất lượng bám tốt.

6p visergeyne 18-06-2024 5 2   Download

Vấn đề nghiên cứu nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho tay máy robot luôn là chủ đề hấp dẫn của cộng đồng nghiên cứu. Đây là một vấn đề thách thức, bởi tay máy robot là đối tượng phi tuyến phức tạp và thường chịu sự biến động của tải trọng, nhiễu bên ngoài tác động. Bài viết đề xuất một sơ đồ điều khiển trượt đồng bộ thích nghi để nâng cao hiệu suất bám quỹ đạo cho tay máy robot.

8p viritesh 02-04-2024 16 6   Download

Bài viết trình bày phương pháp điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ - ron bán kính cơ sở (RBFNN) để điều khiển lực/vị trí cho cánh tay robot tương tác với môi trường làm việc. So với phương pháp điều khiển trượt truyền thống bộ điều khiển RBFNN có ưu điểm là khả năng học và xấp xỉ các hàm phi tuyến, bất định và không biết trước với độ chính xác tùy ý ngay cả khi các tham số hệ thống luôn thay đổi.

6p vicwell 06-03-2024 10 5   Download

Bài viết "Thiết kế bộ điều khiển trượt thích nghi cho robot song song 4 DOF" đề xuất hai thuật toán điều khiển SMC (Sliding Mode Control) và SMCNN (Sliding Mode Control Neural Network) cho robot song song 4DOF. Chất lượng của hệ thống được sử dụng lý thuyết lyapunop để chứng minh tính ổn định. Kết quả mô phỏng của hai thuật toán điều khiển với các thành phần bất định khác nhau được so sánh với nhau cho thấy sự hiệu quả của phương pháp điều khiển mới ứng dụng cho robot song song 4DOF.

5p phocuuvan0201 02-02-2024 13 6   Download

Bài viết Điều khiển thích nghi kết hợp các bộ quan sát cho robot có các khớp nối mềm trình bày ứng dụng điều khiển thích nghi dùng các bộ quan sát cho Robot có khớp nối mềm. Trong bộ điều khiển này mục tiêu đặt ra là phải quan sát được các biến tổng thể có thông số bất định đầu vào và xét thêm ảnh hưởng nhiễu nội tại các khớp, chính vì vậy cần phải bổ sung thêm một hàm nhiễu tác động xen kênh của các khớp khác trong bộ quan sát với bộ quan sát trượt SMO, bộ quan sát HGO và bộ điều khiển LQR sẽ làm cho hệ chuyển động của robot các khớp nối mềm ổn định và bền vững với nhiễu.

5p vimulcahy 02-10-2023 21 9   Download

Bài viết Điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mờ Nơron điều khiển cho tay máy robot đưa ra bộ điều khiển bền vững thích nghi mờ nơron điều khiển cho tay máy robot để cải thiện độ chính xác của điều khiển bám. Để giải quyết thành phần bất định của hệ thống robot, bộ điều khiển AFRNNs được sử dụng để xấp xỉ thành phần chưa rõ của động học robot.

7p vifriedrich 25-08-2023 25 13   Download

Bài viết Điều khiển trượt thích nghi mờ robot 3 bậc tự do RPP trình bày phương pháp điều khiển trượt thích nghi mờ có xét đến yếu tố nhiễu để điều khiển bám quỹ đạo cho robot 3 bậc tự do RPP.

4p vifalcon 18-05-2023 23 9   Download

Bài viết Thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho tay máy robot có xét đến mô hình của động cơ truyền động đề xuất một thuật toán điều khiển thích nghi cho tay máy robot công nghiệp có xét đến mô hình của động cơ truyền động. Trước hết, mô hình động lực học tổng quát của tay máy robot công nghiệp có xét đến động cơ truyền động được xây dựng.

6p vispyker 16-11-2022 26 6   Download

Bài viết Xây dựng mô hình thực nghiệm bộ điều khiển bền vững thích nghi cho robot Almega 16 đề cập đến vấn đề xây dựng thuật toán điều khiển bền vững thích nghi trong không gian khớp cho robot Almega 16.

8p viaudi 04-08-2022 28 8   Download

Bài viết Thiết kế bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng nơ rôn điều khiển cho robot công nghiệp đề xuất một bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng nơ rôn cho robot công nghiệp. Trong thực tế robot là một hệ thống phi tuyến và trong quá trình làm việc, chúng thường phải chịu đựng ma sát phi tuyến, sự thay đổi của tải và nhiễu bên ngoài tác động,...

6p visherylsandber 04-07-2022 29 12   Download

Trong bài viết này, một bộ điều khiển bền vững thích nghi sử dụng mạng nơ ron (ARNNs) đã được đưa ra cho robot tìm và làm sạch vết bẩn (CLRM) để cải thiện hiệu suất bám. Để giải quyết thành phần bất định của động học CLRM, bộ điều khiển ARNNs được ứng dụng để xấp xỉ động lực học chưa rõ.

10p vimarissamayer 02-06-2022 21 7   Download

Bài báo này đề xuất một bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng nơ ron cho robot công nghiệp. Trong thực tế robot là một hệ phi tuyến và trong quá trình làm việc, chúng thường phải chịu đựng ma sát phi tuyến, sự thay đổi của tải và nhiễu bên ngoài tác động,... Để giải quyết vấn đề này, một bộ điều khiển thông minh đã được thiết kế trên cơ sở kế thừa ưu điểm của bộ điều kiển thích nghi nơ ron và SMC để điều khiển vị trí của một robot công nghiệp.

5p andromedashun 16-05-2022 43 6   Download

Bài viết trình bày một giải pháp thiết kế bộ điều khiển cho robot công nghiệp ba bậc tự do. Trong đó mô hình toán của robot ba bậc tự do được khai triển thành hệ phương trình trạng thái phi tuyến thông qua phép biến đổi Taylor.

7p vikissinger 03-03-2022 33 6   Download

Điều khiển mạng nơ-ron RBF trượt thích nghi sử dụng luật tiếp cận hàm mũ cho hệ thống giảm xóc – vật – lò xo được đề xuất trong nghiên cứu này. Hệ thống giảm xóc – vật – lò xo được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực kỹ thuật, đặc biệt trong các ứng dụng Tự động hóa và Cơ điện tử.

8p vimichaeldell 04-12-2021 18 2   Download

Bài viết này nhằm mục tiêu tổng hợp tài liệu, trình bày chi tiết quá trình trình xây dựng mô hình và mô phỏng kiểm nghiệm giải thuật điều khiển trượt mờ thích nghi cho hệ robot, đồng thời minh họa trên mô hình tay máy 2 bậc tự do, trong môi trường MATLAB/Simulink.

8p vimichaeldell 04-12-2021 38 7   Download

Bài viết trình bày về một bộ điều khiển thích nghi sử dụng điều khiển trượt, kỹ thuật backstepping kết hợp hệ logic mờ. Việc chỉnh định tham số của bộ điều khiển nhằm nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho Omni-directional mobile robot. Bộ điều khiển đề xuất được kiểm chứng bằng mô phỏng số và được so sánh với bộ điều khiển trượt backstepping.

6p viwendy2711 05-10-2021 37 8   Download

Nghiên cứu này đưa ra một bộ điều khiển bền vững thích nghi nơ ron (ARNNs) trên cơ sở của công nghệ điều khiển cuốn chiếu cho cánh tay máy robot để cải thiện vị trí bám. Trong nghiên cứu này, bộ điều khiển là sự kết hợp những thuận lợi của mạng nơ ron hướng tâm, điều khiển trượt và công nghệ điều khiển cuốn chiếu. Bộ điều khiển RBFNNs được sử dụng xấp xỉ hàm chưa rõ để giải quyết sự mở rộng của nhiễu và hàm phi tuyến chưa rõ. Hơn thế nữa, nhiễu của hệ thống được bù bởi bộ điều khiển trượt.

6p viyeri2711 14-09-2021 23 2   Download

Bài viết này đưa ra phương pháp điều khiển trượt thích nghi (Adaptive Sliding Mode Control-ASMC) dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu (Disturbance Observer-DOB) để áp dụng nó vào việc điều khiển quỹ đạo chuyển động của cánh tay robot khi bị ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài trong quá trình làm việc.

9p vikiba2711 12-05-2020 39 3   Download

Tạp chí Nghiên cứu Khoa học Đại học Sao Đỏ: Số 4(63)/2018 trình bày các nội dung chính sau: Ứng dụng xác xuất thống kê trong hỗ trợ phân loại bệnh ung thư máu, nghiên cứu và phát triển mô hình vật lý của pin mặt trời, phương pháp DEC-SVM phân lớp dữ liệu mất cân bằng, thiết kế bộ điều khiển thích nghi trượt bền vững sử dụng mạng nơron cho robot công nghiệp,... Mời các bạn cùng tham khảo để nắm nội dung chi tiết của tạp chí.

128p vishizuka2711 03-04-2020 61 3   Download

Tạp chí Nghiên cứu Khoa học Đại học Sao Đỏ: Số 3(62)/2018 trình bày các nội dung chính sau: Thiết kế bộ điều khiển mờ kết hợp với hai bộ điều khiển PID để điều khiển giàn cần trục kiểu con lắc đôi, thiết kế bộ điều khiển thích nghi trượt bền vững bám theo quỹ đạo trên cơ sở mạng nơron cho hệ thống tay máy robot,... Mời các bạn cùng tham khảo để nắm nội dung chi tiết của tạp chí.

128p vishizuka2711 03-04-2020 49 2   Download