Động lực học của rô bốt di động

Luận án nhằm trình bày tổng quan các nghiên cứu trong và ngoài nước liên quan đến nội dung nghiên cứu của luận án trong những năm gần đây. Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi dựa trên một mạng nơ ron ba lớp. Thiết kế luật điều khiển backstepping bền vững thích nghi dựa trên mạng sóng Gaussian. Thiết kế luật điều khiển backstepping hội tụ hữu hạn ở cấp động lực học. Mời các bạn cùng tham khảo luận án để nắm chi tiết nội dung nghiên cứu.

93p xacxuoc4321 09-07-2019 60 9   Download

Mục tiêu luận án nhằm đề xuất một số phương pháp điều khiển mới để bù ảnh hưởng tiêu cực của bất định mô hình, nhiễu ngoài và trượt bánh xe. Phân tích và xây dựng mô hình động học và động lực học của rô bốt di động khi tồn tại các bất định mô hình. Chứng minh tính đúng đắn và hiệu quả của các phương pháp điều khiển mới bằng tiêu chuẩn ổn định Lyapunov và bổ đề Barbalat. Phương pháp điều khiển tiên tiến trong và ngoài nước cho rô bốt di động trong sự hiện diện của bất định mô hình, nhiễu ngoài, và trượt bánh xe. Sau đó, đề xuất các phương pháp điều khiển mới.

26p xacxuoc4321 09-07-2019 45 2   Download