Extended kalman filter

Nghiên cứu này trình bày một phương pháp nhận diện các thông số hình học của tay máy bằng cách áp dụng bộ lọc Kalman mở rộng (Extended Kalman Filter - EKF) cho mục đích hiệu chỉnh độ chính xác vị trí tay máy. Công thức, giải thuật áp dụng cho mô hình động học của tay máy PUMA. Mời các bạn cùng tham khảo!

5p sotritu 18-09-2021 29 4   Download

This paper proposes a servo controller design and fault detection algorithm for speed control of conveyor system (CS). Firstly, modeling for a CS is described. Secondly, the robust servo controller based on polynomial differential operator is applied to track the trapezoidal velocity profile reference input. Thirdly, a fault detection algorithm based on Extended Kalman Filter (EKF) is proposed.

5p sotritu 18-09-2021 30 2   Download

Mục tiêu của luận án nhằm để vượt qua được khó khăn thứ nhất, luận án đặt ra nhiệm vụ sẽ sử dụng lọc Kalman để quan sát trạng thái của quá trình, thay vì dùng cảm biến đo mà thường đối với nhiều biến trạng thái là không thể. Đối với các quá trình phi tuyến thì đó sẽ là lọc Kalman mở rộng, viết tắt là EKF (Extended Kalman Filter).

14p cotithanh999 05-05-2020 28 6   Download

Báo cáo đề xuất cải tiến chất lượng của bộ lọc Kalman mở rộng cho bài toán định vị cho robot di động. Một hệ logic mờ được sử dụng để hiệu chỉnh theo thời gian thực các ma trận hiệp phương sai của bộ lọc. Tiếp đó, một mạng nơron được cài đặt để hiệu chỉnh các hàm thành viên của luật mờ. Mục đích là để tăng độ chính xác và tránh sự phân kỳ của bộ lọc Kalman khi các ma trận hiệp phương sai được chọn cố định hoặc chọn sai.

13p binhminhmuatrenngondoithonggio 09-06-2017 69 5   Download

Bài báo này đề cập đến vấn đề ước lượng trễ khi có pha đinh đa đường trong hệ thống CDMA. Phương pháp mới được đưa ra là sử dụng lọc UKF (Unscented Kalman Filter) để ước lượng trễ và các hệ số pha đinh đa đường của tín hiệu trong hệ thống CDMA khi mô hình kênh được giả thiết là đường trễ nhánh. So với thuật toán EKF (Extended Kalman Filter), khi sử dụng thuật toán UKF, độ phức tạp tính toán giảm đi đáng kể.

5p uocvong07 14-10-2015 49 4   Download

Hội thảo toàn quốc về Điện tử - Truyền thông – An toàn thông tin, ATC/REV-2012 Multi-sensor mobile robot and the sensor fusion-based localization with Extended Kalman Filter Trần Thuận Hoàng, Phùng Mạnh Dương, Đặng Anh Việt và Trần Quang Vinh Trường Đại học Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà nội e-Mail: thuanhoang@donga.edu.vn Tóm tắt Báo cáo trình bày việc xây dựng khối cảm nhận của một robot di động đa cảm biến và việc dùng phương pháp tổng hợp cảm biến với bộ lọc Kalman mở rộng để định vị chính xác cho robot. Các cảm biến hiện đại như cảm...

6p thuanhoang70 07-01-2013 324 66   Download

EURASIP Journal on Applied Signal Processing 2003:13, 1268–1278 c 2003 Hindawi Publishing Corporation Extended Kalman Filter Channel Estimation for Line-of-Sight Detection in WCDMA Mobile Positioning Abdelmonaem Lakhzouri Institute of Communications Engineering, Tampere University of Technology, P.O. Box 553, 33101 Tampere, Finland Email: abdelmonaem.lakhzouri@tut.fi Elena Simona Lohan Institute of Communications Engineering, Tampere University of Technology, P.O. Box 553, 33101 Tampere, Finland Email: elena-simona.lohan@tut.

11p sting12 10-03-2012 34 4   Download