Giải phương trình động học robot

Bài báo "Động học ngược tay máy robot không gian sáu bậc tự do có độ lệch tại vai và cổ tay sử dụng các tham số Euler" trình bày một giải pháp lập kế hoạch chuyển động cho hướng của khâu cuối của tay máy sử dụng các tham số Euler. Với cách chọn hàm dịch chuyển s(t) thỏa mãn s(0) = 0 và s(T) = 1, hướng của khâu cuối được đảm bảo thay đổi trơn tru từ hướng ban đầu đến hướng cuối. Mời các bạn cùng tham khảo!

11p dathienlang1012 03-05-2024 11 4   Download

Bài tham luận "Nghiên cứu động học của robot delta dạng quay và dạng tịnh tiến" được chia làm 4 phần. Phần 1 đưa ra giới thiệu về robot delta và đặt vấn đề. Phần 2 đưa ra mô hình động học cho dạng cơ cấu tác động thẳng. Phần 3 trình bày động học cho cơ cấu tác động quay. Cuối cùng là phần kết luận và hướng phát triển. Mời các bạn cùng tham khảo!

6p modungvanthu 13-12-2023 14 5   Download

Bài viết Động lực học ngược robot song song dựa trên phương pháp gộp các nhân tử lagrange trình bày một thuật toán tương đối thuận tiện để giải bài toán động lực học ngược robot song song nhằm giúp các kỹ sư công tác ở các doanh nghiệp và sinh viên các trường đại học có một công cụ dễ dàng tiếp cận với bài toán có nhiều ý nghĩa thực tế này.

3p vigeorge 06-12-2023 11 5   Download

Bài viết trình bày về cách tiếp cận theo hướng hình học giải tích để giải bài toán động học trong điều khiển robot song song 3 bậc tự do. Từ phương trình liên kết thể hiện mối quan hệ giữa chuyển động các góc khớp Robot với chuyển động của khâu tác động cuối, chúng tôi sẽ phát biểu lại bài toán động học dưới dạng hình học và đưa ra lời giải dựa trên lý thuyết về hình học giải tích.

6p vijeff 27-11-2023 12 8   Download

Cuốn sách Robot công nghiệp: Phần 1 cung cấp cho người đọc những kiến thức như: giới thiệu chung về Robot công nghiệp; các phép biến đổi thuần nhất; phương trình động học của robot; giải phương trình động học robot. Mời các bạn cùng tham khảo!

90p minhquan0791 02-11-2023 12 8   Download

Bài viết Phân tích động học ngược cho tay máy robot hàn 6 bậc tự do sử dụng phương pháp giải tổng quát cho bài toán động học ngược của tay máy robot 6 bậc tự do của Raghavan và Roth phát triển để lập trình, phân tích và thiết kế động học cho tay máy robot hàn hồ quang.

8p vifriedrich 25-08-2023 28 7   Download

Nối tiếp phần 1, phần 2 của tài liệu "Công nghệ robot hóa" tiếp tục trình bày các nội dung chính sau: Các phép biến đổi đồng nhất; Phương trình động học của robot; Giải phương trình động học robot hay là phương trình động học ngược; Thiết kế quỹ đạo robot; Động lực học robot. Mời các bạn cùng tham khảo để nắm nội dung chi tiết.

113p vidumbledore 24-01-2023 21 8   Download

Giáo trình Robot công nghiệp gồm có những nội dung chính sau: Chương I Giới thiệu chung về robot công nghiệp; Chương II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation); Chương III phương trình động học của robot (Kinematic Equations); Chương IV Giải phương trình động học robot hay phương trình động học ngược (Invers Kinematic Equations); ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ); Chương VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation); chương VII Động lực học Robot; Chương VIII Thiết kế quĩ đạo robot.

110p runordie10 09-10-2022 16 9   Download

Bài viết Giải thuật điều khiển trung tâm phay CNC 5 trục ảo kiểu hexapod trình bày phương pháp giải bài toán động học cho trung tâm phay CNC 5 trục ảo kiểu hexapod trên cơ sở tham số công nghệ dữ liệu đường dụng cụ trong gia công 5 trục, qua đó tính toán các tham số điều khiển vị trí, vận tốc các chân theo quỹ đạo đường dụng cụ.

3p vimegwhitman 10-06-2022 20 2   Download

Đối với các robot có cấu trúc dạng chuỗi, bài toán động lực học thuận là bài toán cho biết trước các lực/momen dẫn động tác dụng lên khâu dẫn, tìm quy luật chuyển động của khâu thao tác robot. Trong bài viết này tác giả sử dụng khái niệm “Liên kết chương trình” (program constraints) và phương trình Lagrange loại II dạng nhân tử để giải quyết bài toán trên.

4p vimegwhitman 10-06-2022 26 6   Download

Bài viết khái quát về các hướng nghiên cứu liên quan đến giải thuật điều khiển cánh tay robot song song như: PID Controller, Neural Network, Learning control dựa trên mô hình thực nghiệm. Trong đó tổng hợp những kiến thức nền tảng cơ bản về phương trình động học, giải thuật điều khiển PID, giải thuật nhận dạng và huấn luyện mạng neuron nhân tạo.

3p viclerkmaxwel 16-02-2022 38 4   Download

Báo cáo này trình bày việc phân tích động học cho đối tượng robot hàn công nghiệp đang được sử dụng rộng rãi trong thực tế sản xuất ở các nhà máy. Dựa trên việc thiết lập phương trình động học, các tác giả sẽ giải quyết hai bài toán quan trọng nhất trong động học robot: động học thuận và ngược. Cùng với việc thiết kế mô hình 3D robot trên Solidworks, kết hợp với thư viện Simmechanics/Simulink của Matlab để mô phỏng hoạt động của robot.

9p viwilliamleiding 04-12-2021 84 8   Download

Trong bài viết này khi giải quyết bài toán động lực học ngược của robot song song dựa trên ý tưởng xem đây là bài toán điều khiển chương trình, đó là xác định động lực lên các khâu dẫn để khâu thao tác thực hiện chuyển động yêu cầu được cho dưới dạng bài toán không cần đến phương trình động học, ví dụ như khi thực hiện quỹ đạo theo yêu cầu.

6p viwendy2711 05-10-2021 21 2   Download

Nghiên cứu này trình bày một phương pháp nhận diện các thông số hình học của tay máy bằng cách áp dụng bộ lọc Kalman mở rộng (Extended Kalman Filter - EKF) cho mục đích hiệu chỉnh độ chính xác vị trí tay máy. Công thức, giải thuật áp dụng cho mô hình động học của tay máy PUMA. Mời các bạn cùng tham khảo!

5p sotritu 18-09-2021 29 4   Download

Bài viết này giới thiệu tiến trình dạy học một chủ đề STEM lĩnh vực robotics cho học sinh lớp 8 – thiết kế và chế tạo robot hút bụi. Chủ đề được thiết kế dựa trên quy trình thiết kế kĩ thuật (Engineering Design Process) nhằm tạo cơ hội bồi dưỡng năng lực giải quyết vấn đề cho học sinh. Kết quả thực nghiệm đối với học sinh lớp 8 cho thấy rằng, các em có các biểu hiện tích cực đối với năng lực giải quyết vấn đề trong giáo dục STEM lĩnh vực robotics thông qua học tập chủ đề.

14p quakhumetmoi 15-09-2021 61 6   Download

Mục tiêu nghiên cứu đề tài là nghiên cứu ứng dụng công nghệ mạng nơron để điều khiển chuyển động mobile robot. Xây dựng phương trình toán học của đối tượng mobile robot tự hành. Mô phỏng ứng dụng mạng nơron nhân tạo để điều khiển mobile robot theo quỹ đạo cho trước. Nghiên cứu giải thuật định vị vật cản và phát hiện vật cản, điều khiển Mobile robot tránh vật cản

125p khunglongboiboi 17-07-2021 52 11   Download

Trên cơ sở phương trình động lực học chuyển động của robot rắn trong hai trường hợp ma sát và ma sát Coulomb; bài viết nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của robot rắn và thiết kế các bộ điều khiển PID với các thông số tối ưu bằng giải thuật bày đàn PSO.

10p nguathienthan1 20-11-2019 42 7   Download

Bài viết tập trung trình bày một phương pháp tính đảm bảo chất lượng ban đầu của cơ cấu cơ khí theo yêu cầu cho trước, có kể đến ảnh hưởng của dung sai biến suy rộng, dung sai của khâu (dung sai kích thước Denavit-Hartenberg (D-H)) và dung sai độ di động tự do của toàn bộ ổ lăn trong sơ đồ động.

6p viconandoyle2711 29-08-2019 36 3   Download

Trong bài viết này trình bày hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song là phương pháp sử dụng nhân tử Lagrange và phương pháp thu gọn về các tọa độ suy rộng độc lập. Sau khi trình bày lý thuyết, đã tiến hành tính toán mô phỏng một số ví dụ về giải bài toán động lực học ngược robot song song phẳng 3RPR.

9p viengland2711 23-07-2019 94 6   Download

Bài viết này trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học thuận cho với robot song song dạng Stewart Gough Platform 6dof (hay Hexapod). Đầu tiên, là việc xây dựng cấu trúc hình học của robot và xây dựng phương trình động học ngược của đối tượng.

8p vicolor2711 16-07-2019 51 4   Download