Hàm điều khiển Lyapunov

Trong nghiên cứu này đề xuất phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt với luật tiếp cận theo hàm số mũ cho xe tự hành AGV dạng 2 bánh chủ động vi sai. Phương pháp này sẽ đưa quỹ đạo trạng thái các tham số của xe AGV tiến về mặt trượt nhanh hơn và giảm được hiện tượng chattering so với phương pháp sử dụng luật tiếp cận cơ bản, qua đó giúp xe bám quỹ đạo tốt hơn trong quá trình vận hành.

7p viambani 18-06-2024 7 2   Download

Bài viết trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển bám tối ưu dựa trên thuật toán OIRL được thiết kế cho tàu mặt nước có bất định trong mô hình. Trong cấu trúc điều khiển một bộ điều khiển ảo được thiết kế dựa trên hàm điều khiển Lyapunov và bộ điều khiển Feed forward được thiết kế cho hệ thống không dừng với số lượng biến trạng thái nhỏ. Nó cho phép phát triển thuật toán OIRL cho quỹ đạo phụ thuộc thời gian.

14p gaupanda028 22-04-2024 15 6   Download

Nghiên cứu này ứng dụng mặt trượt cải tiến và mạng nơ-ron nhân tạo cho Mobile robot. Mặt trượt cải tiến kết hợp với luật tiếp cận hàm mũ và hàm Hyperbolic tangent được sử dụng để giảm hiện tượng chattering trong điều khiển trượt.

8p viritesh 02-04-2024 12 5   Download

Mục đích nghiên cứu của tóm tắt luận án "Tính ổn định của một số lớp hệ sai phân hai pha suy biến có trễ" là nghiên cứu tính ổn định của hệ hai pha suy biến có trễ hỗn hợp theo hướng biến thiên; Tính ổn định và tiêu hao trong miền hữu hạn của hệ 2-D suy biến với trễ biến thiên; Đánh giá tập đạt được và thiết kế điều khiển cho hệ 2-D suy biến trong mô hình Roesser với trễ biến thiên;... Mời các bạn cùng tham khảo!

27p gaupanda019 21-03-2024 4 1   Download

Nghiên cứu này đề xuất một bộ điều khiển dự báo mô hình dựa trên hàm Lyapunov cho hệ thống cầu trục con lắc đôi với chiều dài dây treo thay đổi. Động lực học của hệ thống được xây dựng bằng cách áp dụng phương pháp Euler-Lagrange. Dựa trên phương trình động lực học, bộ điều khiển trượt bậc hai được xây dựng cho hệ thống di chuyển tải trọng tới vị trí mong muốn đồng thời giảm rung lắc khi chiều dài dây treo thay đổi, các trạng thái đầu vào của bộ điều khiển, cũng như lực điều khiển không được kiểm soát chặt chẽ.

6p vimichaelfaraday 14-12-2023 13 5   Download

Bài viết Điều khiển thích nghi kết hợp các bộ quan sát cho robot có các khớp nối mềm trình bày ứng dụng điều khiển thích nghi dùng các bộ quan sát cho Robot có khớp nối mềm. Trong bộ điều khiển này mục tiêu đặt ra là phải quan sát được các biến tổng thể có thông số bất định đầu vào và xét thêm ảnh hưởng nhiễu nội tại các khớp, chính vì vậy cần phải bổ sung thêm một hàm nhiễu tác động xen kênh của các khớp khác trong bộ quan sát với bộ quan sát trượt SMO, bộ quan sát HGO và bộ điều khiển LQR sẽ làm cho hệ chuyển động của robot các khớp nối mềm ổn định và bền vững với nhiễu.

5p vimulcahy 02-10-2023 20 9   Download

Nghiên cứu này thiết kế và đánh giá chất lượng bộ điều khiển trượt bậc 2 (SOSMC) để điều khiển bám điện áp bộ chuyển đổi Zeta dựa vào sự thay đổi của chu kỳ làm việc. Bằng cách chọn hàm Lyapunov phù hợp, tính ổn định của bộ điều khiển được chứng minh.

13p viengels 25-08-2023 14 5   Download

Mục tiêu của đề tài "Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha dùng bộ điều khiển PID mờ lai" là tìm hiểu phương pháp điều khiển định hướng trường, là phương pháp điều khiển tốt đã được ứng dụng rộng rãi trong điều khiển động cơ điện; từ thông rotor để sử dụng trong hệ thống điều khiển định hướng trường được ước lượng dựa trên cơ sở của hàm Lyapunov; xây dựng hệ thống điều khiển sử dụng bộ điều khiển PID mờ để điều khiển tốc độ động cơ. Các luật hợp thành của tập mờ được xây dựng dựa vào các suy luận của người thiết kế, kinh nghiệm của chuyên gia.

110p bigdargon05 02-12-2022 27 8   Download

Bài viết Điều khiển trượt bám công suất dựa vào hàm hyperbolic tangent máy phát điện gió nguồn kép trình bày mô hình toán học của hệ thống, điều khiển trượt bám công suất dựa vào hàm hyperbolic tangent.

8p vibentley 08-09-2022 18 3   Download

Trong bài viết, đối tượng mà chúng tôi xem xét đến là mô hình cổng trục 3D với năm bậc tự do. Để đối phó với một hệ thống phi tuyến, nhiều đầu vào, nhiều đầu ra và thiếu cơ cấu chấp hành này, Bộ điều khiển này với bậc đạo hàm có thể điều chỉnh được, giúp ta có thể tìm điểm có đáp ứng tối ưu. Ngoài ra, việc xem xét tính ổn định và thời gian hội tụ cũng được trình bày.

6p vimarissamayer 02-06-2022 18 4   Download

Trong bài viết này, bộ điều khiển trượt đầu cuối dựa vào hàm trượt Quasi mới được thiết kế để điều khiển mức chất lỏng hệ thống bồn đôi tương tác với nhiễu ngoài không chắc chắn. Đây là hệ thống luôn có nhu cầu lớn trong công nghiệp hóa chất, lọc hóa dầu, xử lý nước, phát điện, sản xuất vật liệu xây dựng, chế biến thực phẩm, thiết bị phân phối và bổ sung chất lỏng tự động.

10p viellenkullman 13-05-2022 25 4   Download

Bài viết đề xuất mô hình mờ Takagi-Sugeno (T-S) cải tiến trên miền tần số và đưa ra phương pháp phân tích và tổng hợp một lớp hệ thống điều khiển sử dụng mô hình mờ tương ứng. Đối tượng phi tuyến liên tục được mô tả bằng mô hình mờ T-S dạng hàm truyền và bộ điều khiển được giả thiết là tuyến tính.

10p vilarrypage 21-11-2021 40 2   Download

Luận án này đề xuất và nghiên cứu một loại bộ điều khiển đồng bộ cho các dạng máy đóng mở điện-thủy lực có khả năng đáp ứng các yêu cầu thực tiễn ở nước ta. Luận án này phân tích các cấu hình đã và đang được áp dụng làm cơ sở để đề xuất một cấu hình mới.

123p khunglongboiboi 17-07-2021 32 6   Download

Mục đích của luận văn là trình bày một số tiêu chuẩn cho tính ổn định hóa của lớp hệ điều khiển tuyến tính có trễ cũng như không có trễ với điều khiển có hạn chế trên cơ sở các bài báo trong danh mục tài liệu tham khảo. Mời các bạn tham khảo!

42p elephantcarrot 02-07-2021 13 3   Download

Luận án tập trung nghiên cứu tính ổn định, ổn định vững và ổn định hóa vững của các lớp hệ chuyển mạch tuyến tính, sử dụng phương pháp hàm Lyapunov toàn phương chung và nguyên lý so sánh nghiệm nhằm đưa ra các tiêu chuẩn ổn định mũ và sử dụng chúng để đánh giá tính ổn định vững và ổn định hóa vững của hệ.

27p acacia2510 11-05-2021 29 6   Download

Bài viết tìm hiểu và nghiên cứu phương pháp điều khiển Backstepping để điều khiển tốc độ cho kiểu động cơ tự nâng. Động cơ ổ từ tự nâng được điều khiển là động cơ đồng bộ có cấu tạo khe hở không khí dọc theo trục quay. Vì vậy, điều khiển bao gồm hai thành phần điều khiển vị trí dọc trục và điều khiển tốc độ quay.

6p vigeorgia2711 03-12-2020 26 1   Download

Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt lực/ vị trí cho cánh tay robot làm việc dưới sự ràng buộc của môi trường làm việc. So với phương pháp PID truyền thống bộ điều khiển trượt có ưu điểm luôn ổn định, bền vững đảm bảo vị trí và lực tương tác của điểm tác động cuối luôn bám theo giá trị đặt trước kể cả khi tham số động lực học cánh tay robot thay đổi. Sự ổn định của bộ điều khiển lực và vị trí được chứng minh bằng hàm Lyapunov.

4p sabiendo 06-02-2020 83 4   Download

Mục đích của luận án nghiên cứu tính ổn định và ổn định hóa của một số lớp hệ phương trình vi phân và điều khiển có trễ bằng phương pháp hàm Lyapunov. Để nắm chi tiết nội dung nghiên cứu mời các bạn cùng tham khảo luận án.

27p hieuminhdo 03-09-2019 42 3   Download

Luận án tập trung vào việc nghiên cứu xây dựng các phiếm hàm kiểu Lyapunov–Krasovskii mới để thu được các tiêu chuẩn mới có ý nghĩa giải bài toán điều khiển H∞ cho các lớp hệ phương trình vi/sai phân hàm đã biết có cấu trúc trễ mở rộng và các lớp hệ phương trình vi/sai phân hàm có cấu trúc tổng quát hơn.

27p phongtitriet000 08-08-2019 20 1   Download

Mục đích nghiên cứu: Nghiên cứu xây dựng các phiếm hàm kiểu Lyapunov–Krasovskii mới để thu được các tiêu chuẩn mới có ý nghĩa giải bài toán điều khiển H∞ cho các lớp hệ phương trình vi/sai phân hàm đã biết có cấu trúc trễ mở rộng và các lớp hệ phương trình vi/sai phân hàm có cấu trúc tổng quát hơn.

113p phongtitriet000 08-08-2019 37 4   Download