Mô hình động lực học Robot

Bài viết đề xuất bộ điều khiển thích nghi nơron dựa trên mô hình dự báo (MPC) cho hệ thống robot đơn, với mô hình động lực học là bất định, và xem xét tới các điều kiện ràng buộc đầu vào khi thiết thế bộ điều khiển. Trong cấu trúc của MPC dựa trên mạng noron được trình bày, mạng nơron xuyên tâm (RBFNN) được xem xét để ước lượng mô hình.

15p vitissue 30-07-2024 7 3   Download

Báo cáo "Mô hình hóa và thiết lập hệ phương trình chuyển động cho robot song song 3RRR có khâu đàn hồi" trình bày việc thiết lập mô hình động lực của robot song song 3RRR có khâu đàn hồi. Mô hình hóa các phần tử đàn hồi bằng phương pháp Ritz – Galerkin. Hệ phương trình vi phân đại số mô tả chuyển động của robot được xây dựng dựa trên phương trình Lagrange loại 2. Mời các bạn cùng tham khảo!

6p tuongtrihoai 23-07-2024 4 2   Download

Bài viết trình bày một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt bám quỹ đạo thích nghi cho robot Scara có tham số bất định trên cơ sở nhận dạng mô hình robot và điều khiển trượt. Phương trình động học của robot được nhận dạng bằng điều khiển thích nghi và mạng nơ ron và sử dụng kết quả nhận dạng để tổng hợp luật điều khiển trượt bám quĩ đạo robot Scara. Luật điều khiển thu được của bài báo có chất lượng bám tốt.

6p visergeyne 18-06-2024 5 2   Download

Bài viết nghiên cứu mô hình động học của xe robot bốn bánh và sáu bánh lái trượt (SSMR), trong đó, tập trung vào chế độ quay tại chỗ (bán kính quay bằng không). Từ đó khảo sát ảnh hưởng của một số tham số trong cấu hình động học của robot đến hiệu suất quay tại chỗ khi không thay đổi động cơ truyền động của robot.

7p visergeyne 18-06-2024 1 1   Download

Bài báo "Mô hình hóa động lực học robot gia công cơ khí" trình bày mô hình hóa động lực học robot, thiết lập phương trình vi chuyển động, tính toán động lực học ngược với các điều kiện ràng buộc về vị trí, hướng, vận tốc, gia tốc và các lực dẫn động tại các khớp của robot theo yêu cầu công nghệ. Mời các bạn cùng tham khảo!

10p dathienlang1012 03-05-2024 6 2   Download

Bài viết này đề xuất hệ điều khiển thông minh hiệu quả cho đối tượng phi tuyến. Đối tượng được chọn là mô hình hệ cánh tay robot n-link bất kỳ. Hệ cánh tay robot luôn đối mặt với sự thay đổi bất định trong động lực học của nó. ều khiển lý tưởng và bộ điều khiển bù loại đi lỗi xấp xỉ.

14p vimarillynhewson 02-01-2024 11 6   Download

Bài viết Động lực học ngược robot song song dựa trên phương pháp gộp các nhân tử lagrange trình bày một thuật toán tương đối thuận tiện để giải bài toán động lực học ngược robot song song nhằm giúp các kỹ sư công tác ở các doanh nghiệp và sinh viên các trường đại học có một công cụ dễ dàng tiếp cận với bài toán có nhiều ý nghĩa thực tế này.

3p vigeorge 06-12-2023 11 5   Download

Luận án Tiến sĩ Cơ học "Động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi chuyển động tuần hoàn" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước về động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi; Phương trình vi phân chuyển động của tay máy đàn hồi; Điều khiển ổn định động lực và tính toán động lực học ngược tay máy đàn hồi.

125p vijeff 01-12-2023 14 6   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Cơ kỹ thuật "Động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi chuyển động tuần hoàn" được nghiên cứu với mục tiêu: Nghiên cứu xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học cho tay máy có khâu đàn hồi; Mục đích của đề tài luận án là xác định được các tham số thiết kế sao cho robot có khâu đàn hồi hoạt động trong vùng không cộng hưởng và xác định các mô men khâu dẫn sao cho quỹ đạo khâu thao tác bám sát quỹ đạo mong muốn.

25p vijeff 01-12-2023 6 5   Download

Bài viết Thiết kế tối ưu quỹ đạo robot sử dụng thuật toán di truyền xem xét tới ảnh hưởng của bộ điều khiển trình bày các nội dung: Mô hình động lực học và bộ điều khiển của robot; Xây dựng quỹ đạo; Thuật toán di truyền; Thiết kế quỹ đạo sử dụng GA.

6p vibranson 30-11-2023 15 8   Download

Bài viết Điều khiển thích nghi kết hợp các bộ quan sát cho robot có các khớp nối mềm trình bày ứng dụng điều khiển thích nghi dùng các bộ quan sát cho Robot có khớp nối mềm. Trong bộ điều khiển này mục tiêu đặt ra là phải quan sát được các biến tổng thể có thông số bất định đầu vào và xét thêm ảnh hưởng nhiễu nội tại các khớp, chính vì vậy cần phải bổ sung thêm một hàm nhiễu tác động xen kênh của các khớp khác trong bộ quan sát với bộ quan sát trượt SMO, bộ quan sát HGO và bộ điều khiển LQR sẽ làm cho hệ chuyển động của robot các khớp nối mềm ổn định và bền vững với nhiễu.

5p vimulcahy 02-10-2023 22 9   Download

Giáo trình "Robot công nghiệp (Nghề: Cơ điện tử - Trình độ: Cao đẳng)" được biên soạn với mục tiêu giúp sinh viên mô tả được những nguyên lý cơ bản về cấu tạo, động học, động lực học và các phương pháp điều khiển Robot và các nguyên tắc vận hành Robot Công nghiệp.

94p kimphuong1122 22-08-2023 20 9   Download

Giáo trình "Robot công nghiệp (Nghề: Điện tử công nghiệp - Trình độ: Trung cấp)" được biên soạn với mục tiêu giúp sinh viên mô tả được những nguyên lý cơ bản về cấu tạo, động học, động lực học và các phương pháp điều khiển Robot và các nguyên tắc vận hành Robot Công nghiệp;...

94p kimphuong1122 22-08-2023 19 10   Download

Giáo trình "Robot công nghiệp (Nghề: Điện tử công nghiệp - Trình độ: Cao đẳng)" được biên soạn với mục tiêu giúp sinh viên mô tả được những nguyên lý cơ bản về cấu tạo, động học, động lực học và các phương pháp điều khiển Robot và các nguyên tắc vận hành Robot Công nghiệp;...

94p kimphuong1122 22-08-2023 20 8   Download

Kỷ yếu Hội nghị khoa học và Công nghệ Điện lực toàn quốc năm 2022 chuyển đổi số và nâng cao hiệu quả vận hành hệ thống điện quốc gia (Tập 1: Nguồn điện - truyền tải điện) trình bày các nội dung chính sau: Ứng dụng trí tuệ nhân tạo (AI) trong dự báo công suất các nguồn năng lượng tái tạo; Dự báo công suất nguồn điện mặt trời sử dụng trí tuệ nhân tạo; Nghiên cứu mô hình nước biển dâng tác động đối với các công trình điện Việt Nam;...

578p viannee 04-08-2023 17 8   Download

Hệ thống điều khiển thông minh dựa theo mô hình sinh học và khả năng nhận thức của con người, có khả năng tự học, thích nghi và phân nhóm. Bài viết Mạng nơron và điều khiển thích nghi cho robot hai bậc tự do trình bày thiết kế bộ điều khiển dùng mạng thần kinh nhân tạo cho robot hai bậc tự do.

7p vidoctorstrange 06-05-2023 11 5   Download

Bài viết Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot chim nghiên cứu tìm hiểu xây dựng cơ sở lý thuyết để chế tạo robot chim: cơ sở khí động lực học, thiết kế cơ khí và môđun linh kiện điện – điện tử. Từ đó thiết kế và chế tạo robot chim hoàn chỉnh.

5p vidoctorstrange 06-05-2023 28 14   Download

Mục đích chung của đề tài luận án "Tích hợp đại số gia tử, điều khiển mờ và mạng noron trong điều khiển robot di động" là giải thuật điều khiển thông minh cho robot di động hai chân dựa trên logic mờ, đại số gia tử và mạng noron và sự tích hợp của các phương pháp đó cùng với điều khiển kinh điển PID và động lực học ngược.

28p kimphuong555 08-04-2023 14 7   Download

Bài viết Mô phỏng 3D tay máy robot ứng dụng phần mềm Matlab Simcape và Solidworks nghiên cứu cách mô phỏng 3D tay máy robot để hỗ trợ cho việc học tập, trực quan hơn, dễ tiếp thu hơn. Nhóm thực hiện vẽ 3D trên phần mềm solidworks. Sau đó, mô hình 3d được xuất qua phần mềm Matlab. Cuối cùng, tạo giao diện để điều khiển robot.

6p vizenvo 30-11-2022 27 6   Download

Bài viết Điều khiển đồng bộ tính mô men cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do trình bày việc điều khiển bám đồng bộ cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do; Thuật toán điều khiển tính mô-men cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do; Mô hình động lực học của tay máy robot song song 3 bậc tự do.

5p vispyker 16-11-2022 16 6   Download