Ổn định ISS

Bài viết này giới thiệu một số phương pháp điều khiển cho hệ cơ có mô hình Lagrange bất định cả về tham số và cấu trúc. Các phương pháp giới thiệu ở đây được phát triển từ những phương pháp đã có. Kỹ thuật phát triển ở đây khá đơn giản, dựa trên nền tuyến tính từng đoạn dọc trục thời gian và tối ưu hóa từng đoạn để bù bất định, song lại mang tính hiệu quả ứng dụng rất cao. Điều đó được bài báo chứng thực thông qua kết quả mô phỏng trên một vài hệ robot.

5p viwendy2711 05-10-2021 21 2   Download

Bài báo giới thiệu phương pháp điều khiển đối tượng phi tuyến với động học bất định và chịu ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài tác động như: con lắc ngược, cánh tay Robot, cơ cấu nâng hạ… dựa theo phương pháp điều khiển Backstepping kết hợp thuật toán đánh giá thành phần bất định sử dụng mạng neural RBF, đảm bảo cho hệ thống ổn định, giữ cân bằng hay bám chính xác quỹ đạo cho trước.

5p vixyliton2711 12-04-2019 63 3   Download

Trong bài báo này, các tác giả tiếp tục cải tiến cách lựa chọn tham số để có thể thay đổi được thời gian quá độ của sai lệch bám quỹ đạo, qua đó chúng ta có thể điều chỉnh được một cách độc lập miền hấp dẫn của sai lệch bám và thời gian quá độ trong bài toán điều khiển ổn định theo sai lệch bám quỹ đạo cho hệ ENUI.

10p binhminhmuatrenngondoithonggio 09-06-2017 70 2   Download

Bài báo giới thiệu một phương pháp xây dựng lặp hàm điều khiển ISS-CLF cho lớp các đối tượng phi tuyến bất định cũng như một bộ điều khiển ổn định ISS cụ thể mang tính SCP (small control property) được rút ra từ đó để điều khiển các đối tượng phi tuyến bất định có cấu trúc truyền ngược, điều mà trong các tài liệu được công bố gần đây mới chỉ dừng lai ở việc khẳng định sự tồn tại của bộ điều khiển đó.

6p uocvongxua10 18-09-2015 85 5   Download

Độ ổn định cho hệ phi tuyến có một đầu vào là đầu vào ở trạng thái ổn định (ISS-input-to-state stability), sẽ kết hợp độ ổn định Lyapunov và một khái niệm tương tự độ ổn định BIBO. Để đơn giản, những mô tả sau tập trung vào những hệ thống tuyến tính thời gian liên tục và thời gian rời rạc.

18p cindy03 19-01-2011 144 47   Download

Các nhà nghiên cứu thuộc Viện Y tế Cao cấp Italy (ISS) cho biết một loại vắcxin phòng, chống HIV/AIDS mà họ đang trong giai đoạn thử nghiệm dường như đã có hiệu quả và có khả năng đưa hệ thống miễn dịch ổn định trở lại. Virus HIV/AIDS. Kết quả thành công bước đầu này vừa được công bố trên Tạp chí khoa học PloS One của Mỹ.

7p heoxinhkute5 22-11-2010 112 15   Download