Phương pháp điều khiển LQR

Tiếp nội dung phần 1, cuốn sách "Điều khiển tối ưu từ đoạn trên trục thời gian cho hệ song tuyến" Phần 2 cung cấp cho người học những kiến thức như điều khiển trượt dọc trên trục thời gian hệ phi tuyến liên tục trên nền biến phân; Mô phỏng và thực nghiệm kiểm chứng chất lượng các phương pháp đã đề xuất trên đối tượng TRMS. Mời các bạn cùng tham khảo!

79p boghoado023 27-03-2024 6 2   Download

Bài viết trình bày việc áp dụng phương pháp Linear Quadratic Regulator (LQR) để điều khiển hệ thống ball and beam (B&B) trục giữa – một hệ thống một vào nhiều ra (single input multi output – SIMO) thông dụng trong điều khiển tự động (ĐKTĐ).

10p vispacex 16-11-2023 9 4   Download

Bài viết Mô phỏng điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược kép trình bày phương pháp xây dựng phương trình động học và bộ điều khiển (BĐK) tối ưu tuyến tính LQR cho hệ trên ở vị trí cân bằng hướng lên.

8p viberkshire 09-08-2023 18 4   Download

Bài báo trình bày về xây dựng bộ điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính (LQR) cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor và giải pháp tự chỉnh cho bộ điều khiển này. Đây là một giải pháp nhằm đảm bảo sự ổn định cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor khi tham số hệ thống thay đổi ngẫu nhiên. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển được xây dựng ổn định được hệ thống rất tốt.

9p phuong3676 03-07-2023 21 7   Download

Bài viết Điều khiển Swing-up và cân bằng hệ con lắc ngược quay áp dụng bộ điều khiển LQR-based ANFIS trình bày áp dụng mạng thần kinh suy diễn mờ (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System - ANFIS) để mô tả bộ điều khiển (BĐK) linear quadratic regulator (LQR) trong cân bằng ổn định hệ thống tại điểm làm việc thẳng đứngg hướng lên.

10p vifalcon 18-05-2023 19 4   Download

Bài viết Ứng dụng giải thuật điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp cân bằng cho hệ xe con lắc ngược giới thiệu một phương pháp kết hợp giữa điều khiển LQR và điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa. Từ đó, bộ điều khiển mới có những ưu điểm của cả điều khiển tuyến LQR (áp dụng được cho hệ Single Input-Multi Output) và điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp (khoảng làm việc rộng).

5p vidoctorstrange 06-05-2023 11 4   Download

Trong bài viết này, tác giả sử dụng phương pháp điều khiển LQR để điều khiển hệ thống pendubot 3-link mô phỏng cân bằng tại vị trí làm việc tĩnh. Mô phỏng trên Matlab/Simulink cho thấy sự thành công của phương pháp điều khiển LQR trên mô hình pendubot 3-link.

8p viharry 15-12-2022 15 4   Download

Trong bài viết này, phương trình động lực học của hệ acrobot được phân tích dựa theo phương pháp Euler-Lagrange. Bên cạnh đó, một mô hình acrobot thực tế được xây dựng cho mục đích kiểm chứng giải thuật. Các thông số chưa biết trong hệ thống được xác định qua việc đo đạc, tính toán và nhận dạng.

8p viharry 15-12-2022 22 3   Download

Bài viết Đánh giá hiệu quả phương pháp điều khiển cân bằng nhanh hệ con lắc ngược dựa trên hiện tượng cộng hưởng dao động trình bày hai phương pháp điều khiển khác nhau cho hệ này. Đó là phương pháp điều khiển năng lượng để nâng ngược thanh lắc kết hợp với cân bằng thanh lắc sử dụng thuật toán toàn phương tuyến tính (LQR) và phương pháp điều khiển mờ cho cả quá trình nâng ngược và cân bằng thanh lắc.

7p viwmotors 02-12-2022 13 5   Download

Để điều khiển cho xe tự cân bằng thì hiện nay có rất nhiều phương pháp hiệu quả như điều khiển trượt, điều khiển PID, LQR, BackStepping... Bản thân cá nhân bộ điều khiển trượt hoặc sử dụng mạng nơ ron làm bộ điều khiển cũng thu được kết quả rất tốt. Trong bài viết này, tác giả không sử dụng bộ điều khiển nơ ron làm bộ điều khiển chính, mà sử dụng khả năng nhận dạng đối tượng của mạng nơ ron, nhằm mục đích nhận dạng các thành phần nhiễu xuất hiện ngẫu nhiên trong hệ.

3p vimegwhitman 10-06-2022 21 4   Download

Trong bài viết này, nhóm tác giả thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống treo chủ động trên mô hình 1/4 ô tô điện dựa trên phương pháp điều khiển LQR kết hợp với thuật toán tối ưu bầy đàn PSO nhằm tối ưu hóa giá trị của các trọng số trong bộ điều khiển.

4p viyeri2711 14-09-2021 38 4   Download

Bài viết trình bày thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái toàn phương tuyến tính LQR (Linear quadratic regulator) cho bộ điều khiển tốc độ, kết hợp bộ quan sát tuyến tính mở rộng ESO các biến trạng thái như mô-men động cơ - phụ tải, tốc độ động cơ - tải để điều khiển tốc độ hệ hai vật. Hiệu quả của giải pháp điều khiển bài báo đề xuất sẽ được so sánh với bộ điều khiển phi tuyến tựa phẳng phù hợp với hệ hai vật. Các kết quả phân tích, đánh giá giữa các phương pháp điều khiển tốc độ cho hệ hai vật được thực hiện bằng mô phỏng Matlab/Simulink.

6p vijenchae2711 21-07-2021 52 4   Download

Nội dung nghiên cứu của luận văn là nghiên cứu phương pháp điều khiển cân bằng hệ Pendubot; Xây dựng mô hình Pendubot; Thiết kế bộ điều khiển LQR và PID điều khiển hệ Pendubot; Thực hiện mô phỏng và thực nghiệm đánh giá kết quả.

125p khunglongboiboi 18-07-2021 37 7   Download

Trong bài viết này, tác giả sử dụng giải thuật toàn phương tuyến tính dựa trên logic mờ (Fuzzy Linear Quadratic Regulator) để giải quyết bài toán cân bằng tại vị trí TOP của mô hình Pendubot. Ý tưởng chính của phương pháp này là sử dụng giải thuật mờ kết hợp với giải thuật di truyền để lựa chọn thông số điều khiển cho bộ điều khiển tuyến tính bậc hai (Linear Quadratic Regulator). Thông qua mô phỏng trên Matlab/Simulink và thực nghiệm điều khiển tại vị trí TOP với thanh 1 và thanh 2 lần lượt tại 90 độ và 0 độ.

5p nguaconbaynhay12 22-06-2021 39 4   Download

Que kim loại được gắn gián tiếp vào đầu của một cánh tay nằm ngang thông qua một encoder để đo góc. Đầu còn lại của cánh tay được gắn vào trục quay của một động cơ Servo DC được đặt thẳng đứng để cánh tay có thể quay trong một mặt phẳng nằm ngang. Mục tiêu của đề tài là xây dựng luật điều khiển dụng con lắc từ vị trí thẳng đứng hướng xuống đến vị trí thẳng đứng hướng lên và giữ con lắc cân bằng tại vị trí này bằng phương pháp Fuzzy và LQR.

73p capheviahe28 01-03-2021 47 4   Download

Luận văn này đi sâu vào nghiên cứu khái quát về hệ robot một bánh tự cân bằng, nghiên cứu về mặt lý thuyết điều khiển hệ robot một bánh tự cân bằng thông qua phương pháp điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, phương pháp điều khiển LQR, thuật toán bộ lọc Kalman rời rạc và tiến hành mô phỏng kiểm tra hệ thống đối với mỗi bộ điều khiển.

110p capheviahe28 01-03-2021 57 10   Download

Mục đích của bài báo này là đề xuất phương pháp ổn định hệ thống điều khiển qua mạng có tên là phương pháp điều chỉnh toàn phương tuyến tính nhằm nâng cao chất lượng điều khiển cho các hệ thống điều khiển qua mạng truyền thông.

5p viwisconsin2711 22-01-2021 73 3   Download

Bài viết này tập trung vào việc áp dụng phương pháp điều khiển tối ưu tuyến tính bậc hai LQR cho hệ thống treo chủ động sử dụng mô hình 1/2 theo phương ngang của ô tô. Bằng cách biến đổi hợp lý chỉ tiêu đặc tính hiệu suất J và véc tơ trạng thái x, có thể tổng hợp bộ điều khiển đáp ứng các mục tiêu thiết kế của hệ thống treo chủ động.

8p vigeorgia2711 26-11-2020 50 2   Download

Nhu cầu sử dụng ô tô con trên toàn thế giới đang ngày càng tăng cao, trong đó hai chỉ tiêu quan trọng mà người sử dụng mong muốn đó là độ êm dịu và an toàn chuyển động. Các nhà sản xuất ô tô cũng luôn hướng đến việc nâng cao tính tiện nghi của ô tô với hai chỉ tiêu trên. Để nâng cao độ êm dịu thì hệ thống treo chủ động là giải pháp hiệu quả nhất, đối với độ an toàn chuyển động thì đó là hệ thống ổn định ngang chủ động.

5p caygaocaolon6 22-07-2020 77 4   Download

Bài viết này nhóm tác giả thiết kế 02 bộ điều khiển cho hệ thống treo chủ động trên mô hình ¼ ô tô điện dựa trên phương pháp điều khiển LQR: Bộ điều khiển thứ nhất nâng cao độ êm dịu của ô tô điện, bộ điều khiển thứ hai nâng cao độ an toàn của ô tô điện.

5p viatani2711 14-02-2020 73 6   Download