Robot di động hai bánh vi sai

Bài viết "Xây dựng hệ thống định vị và điều hướng trong nhà dựa trên monocular SLAM cho Robot di động" đề xuất một hướng tiếp cận cho hệ thống định vị và điều hướng đối với robot hai bánh vi sai dựa trên monocular SLAM. Hệ thống được thực hiện trên hệ điều hành lập trình cho robot (Robot Operating System - ROS). Phần cứng của robot là một robot hai bánh với nền tảng máy tính nhúng Jetson Xavier AGX, camera 2D và một cảm biến LiDAR nhằm thu thập thông tin từ môi trường bên ngoài.

6p lieuyeuyeu18 23-12-2022 49 9   Download

Bài báo đề xuất cấu trúc điều khiển dẫn đường hành vi mới BBFM cho robot di động. Cấu trúc BBFM là sự kết hợp giữa logic mờ để thiết kế các bộ điều khiển mờ thực thi các hành vi độc lập và lý thuyết quyết định tối ưu đa mục tiêu để lựa chọn giá trị điều khiển thỏa mãn tốt nhất tất cả các mục tiêu. Mời các bạn cùng tham khảo!

6p wangziyi_1307 26-04-2022 62 5   Download

Trong bài báo này, đề xuất mô hình hệ thống điều khiển chuyển động ổn định cho robot di động hai bánh vi sai với tham số của luật điều khiển được lựa bằng bộ điều khiển mờ. Hệ thống đề xuất cho phép dễ dàng lựa chọn tham số của luật điều khiển dựa trên trạng thái của robot, thu được quãng đường đi tốt nhất và đảm bảo tính ổn định của hệ thống điều khiển. Hiệu quả hoạt động của hệ thống đề xuất được chứng minh qua các trường hợp so sánh với phương pháp lựa chọn tham số theo cách thông thường.

6p wangziyi_1307 26-04-2022 40 5   Download

Nội dung nghiên cứu của luận án bao gồm: Tổng quan các phương pháp điều khiển hệ thống robot di động mức cao như định vị và cấu trúc dẫn đường; lý thuyết bộ lọc Kalman mở rộng cơ bản ứng dụng định vị robot di động và quy tắc điều chỉnh ma trận hiệp phương sai nhiễu đo; lý thuyết về điều khiển mờ, mạng nơron, quyết định tối ưu đa mục tiêu để xây dựng các đề xuất bộ lọc Kalman cải tiến FNN-EKF cho vấn đề định vị và cấu trúc điều khiển hành vi BBFM; nguyên lý hoạt động của robot di động có kết cấu hai bánh vi sai để làm mô hình mô phỏng và triển khai thực nghiệm trên hệ robot di động thực.

150p hanh_tv26 03-04-2019 54 9   Download