Tay máy khớp mềm

Bài viết đề cập đến vấn đề xây dựng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn HGO ước lượng góc khớp cho hệ truyền động khớp nối mềm và dùng nó làm tín hiệu phản hồi. Sau đó kết hợp bộ điều khiển phản hồi đầu vào - đầu ra dùng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn HGO để ước lượng góc khớp cho khớp nối mềm.

5p vicapital2711 02-08-2019 45 1   Download

Bài báo này trình bày vấn đề tổng hợp thuật toán điều khiển bám vị trí cho tay máy robot khớp đàn hồi có xét đến động học của động cơ chấp hành và nhiễu loạn tác động. Thuật toán được tổng hợp trên cơ sở Backtepping có sử dụng hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm và điều khiển chuyển mạch ở bước cuối cùng với mục đích tăng tính bền vững; kết quả mô phỏng cho tay máy hai khâu trên cơ sở MatlabSimulink được trình bày để chứng minh tính hội tụ của luật điều khiển đã đề xuất.

9p thithizone1 18-07-2019 47 3   Download

Bài báo này trình bày các phân tích động học thuận, động học ngược và mô phỏng trên phần mềm Matlab cho một cơ cấu tay máy dạng chuỗi 7 bậc tự do. Cơ cấu này gồm có 6 khớp quay (theo thứ tự là các khớp 1, 2, 4, 6, 7 và 8) và 2 khớp chuyển động tịnh tiến (khớp 3 và 5). Do các khớp quay 2, 4 bị phụ thuộc cơ khí với nhau làm cho hệ chỉ có 7 bậc tự do và giúp cho khớp 5 luôn song song với mặt đất. Hai khớp tịnh tiến còn giúp cho cơ cấu tay máy có thể thu nhỏ hoặc phóng to cấu hình để tạo ra một không gian làm việc linh hoạt.

8p hanh_tv34 08-05-2019 68 4   Download

Bệnh lý gân thuộc nhóm bệnh tổn thương phần mềm bộ máy vận động. Đây là nhóm bệnh lý rất phổ biến. Ở chi trên hay bị tổn thương gân cơ xoay khớp vai và gân vùng cổ tay. Ở chi dưới gân bánh chè ở đầu gối, gân Achilles, gân xương chày ở mắt cá chân hay bị hơn cả. Tuy nhiên, bệnh có thể phòng ngừa được.

5p muc_xanh123 31-12-2012 79 7   Download