Thiết kế quĩ đạo chuyển động

Nối tiếp nội dung phần 1, phần 2 cuốn "Phân tích và điều khiển robot công nghiệp" cung cấp cho người đọc các nội dung: Thiết kế quĩ đạo chuyển động, điều khiển chuyển động robot, điều khiển lực, cơ cấu chấp hành và cấu trúc hệ thống điều khiển, cảm biến trong robot. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

141p oursky04 05-09-2023 19 11   Download

Mục tiêu của đề tài nghiên cứu nhằm đưa ra phương pháp thiết kế quĩ đạo chuyển động đảm bảo động học tạo hình khi thực hiện gia công phay trên robot; thiết lập mô hình toán học cho phép khảo sát tính toán động lực học robot một cách thuật lợi và hiệu quả; xây dựng những giải thuật tính toán và điều khiển robot để khắc phục hoặc loại trừ các yếu tố bất định trong mô hình động lực học của robot khi gia công phay.

182p army 18-09-2021 34 7   Download

Bài viết này trình bày việc mô hình hóa tay máy phẳng có khâu đàn hồi bằng phương pháp phần tử hữu hạn và phương trình Lagrange loại 2. Trên cơ sở phương trình vi phân chuyển động nhận được, các bộ điều khiển PD cho bài toán vị trí và bộ điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy rắn cho bài toán điều khiển quĩ đạo được thiết kế.

11p vinevada2711 19-03-2021 28 2   Download

Bài giảng Vật lý đại cương A1: Chương 1 sẽ giúp cho người học nắm được kiến thức tổng quan động lực chất điểm của môn học Vật lý đại cương nhằm phục vụ trong quá trình học tập và giảng dạy. Nội dung trong bài giảng trình bày: khái niệm cơ bản về chuyển động cơ học, chất điểm, quĩ đạo, quãng đường, độ dời, hệ qui chiếu, phương trình chuyển động, phương trình quĩ đạo; công thức và phương trình trong chuyển động thẳng, chuyển động cong và chuyển động tròn. Ngoài ra, bài giảng còn giới thiệu các biểu thức tốc độ, vận tốc và gia tốc nhằm giúp các bạn hệ thống các công thức trong môn học này.

13p thanhtrieung 04-09-2018 70 7   Download

Bộ sưu tập bao gồm những bài giảng Mạng điện sản xuất quy mô nhỏ được thiết kế sinh động, hấp dẫn từ những giáo viên có chuyên môn, các bạn cùng tham khảo nhé! Bài giảng được thiết kế bằng power point giúp quý thầy cô và các bạn học sinh có bầu không khí dạy và học thú vị, vui vẻ, từ đó nâng cao chất lượng giáo dục đào tạo. Học sinh có hứng thú với môn học hơn, định hướng nghề nghiệp trong tường lai. Đặc biệt biết được đặc điểm,cấu tạo nguyên lí làm việc của mạng điện sản xuất qui mô nhỏ. Kĩ năng biết thao tác đóng ngắt điều khiển mạng điện sản xuất.

17p tranminhchaucn 11-03-2014 308 36   Download

Bài 1: Cho phương trình chuyển động của chất điểm là : x = Acos t y = Bsin t z=0 Trong A, B,  là các hằng số.Hãy tìm phương trình quĩ đạo, vận tốc và gia tốc của chất điểm. HD : quĩ đạo là một ellip có các bán trục là A và B nằm trong mặt phẳng xOy :z=0 = - A sin t + B cos t = - A 2cos t - B 2sin t = - 2 : gia tốc hướng vào tâm ellip và tỉ lệ với bán kính . Bài...

0p abcdef_49 11-11-2011 603 29   Download

Khi Trái đất di chuyển từ vị trí 1 sang 2, 3 ta tưởng rằng Trái đất đứng yên, do đó sẽ thấy Mặt trời di chuyển trên vòm trời từ 1’ đến 3’. Quĩ đạo chuyển động nhìn thấy của mặt trời trong một năm được gọi là Hoàng đạo, thực tế đó là quĩ đạo chuyển động của Trái đất quanh Mặt trời. Trong khi chuyển động trục Trái đất luôn nghiêng với mặt

5p phuoctam42 20-07-2011 60 2   Download

Ngoài ra, các hành tinh còn tự quay quanh mình, hầu hết theo cùng chiều quay quanh Mặt trời, trừ Kim tinh và Thiên vương tinh quay theo chiều ngược lại. Trục tự quay có thể nghiêng so với mặt phẳng qũi đạo quanh Mặt trời. - Trừ Kim tinh, Thủy tinh, các hành tinh đều có các vệ tinh quay xung quanh, hầu hết theo cùng chiều chuyển động của hành tinh quanh Mặt trời

5p phuoctam42 20-07-2011 58 3   Download

Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta th-ờng gặp hai tr-ờng hợp sau : Tr-ờng hợp 1 : Khâu chấp hành cuối của robot chỉ cần đạt đ-ợc vị trí và h-ớng tại các điểm nút (điểm tựa : Knot point). Đây chính là ph-ơng pháp điều khiển điểm (PTP). Tại đó, bàn tay robot thực hiện các thao tác cầm nắm đối t-ợng hoặc buông nhả đối t-ợng. Đây là tr-ờng hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn...

7p daotuan85 29-03-2011 111 13   Download

Xác định các thông số cần thiết Tốc độ lớn nhất và nhỏ nhất wmax = wmin v max .i = (1, 5 / 0, 015) * 10 = 100(rad / s ) R = ( wmax * v min ) / v max = 5(rad / s ) Mô men cản qui đổi về trục động cơ: M cqd = F .R 600.0, 15 = = 11, 25(Nm ) i .h 10.0, 8 Tính công suất động cơ Để tính chọn công suất động cơ trong trường hợp truyền động có điều chỉnh tốc độ, ta cần xác định các yêu cầu cơ...

5p mk_ngoc62 28-10-2010 327 116   Download

1. File New Flash Document Ok Chọn Add Motion Guide Ra kết quả . ( Hình 1 ). 2. Nhấp Đúp lên Guide gỏ : quidao Nhấp đúp lên Layer 1 gỏ : hinhtron. ( Hình 2 ). 3. Chọn Lớp quidao Stroke Color màu xanh Pencil Tool Vẽ quỉ đạo . Bạn không cần vẽ đẹp và cong đẹp vì đây chỉ là đường dẫn cho Vòng Tròn chạy lên quỉ đạo . ( Hình 3 ). 1 4. Tạo Symbol : Menu Insert New Symbol Name gỏ : hinhtron Chọn...

4p nuoiheocuoivo 10-05-2010 245 22   Download

Các nhà máy chế biến thực phẩm, trong đó khâu chế biến, điều hoà, cấp đông, bảo quản lạnh và xuất hàng liên quan mật thiết với nhau. Vì thế khi thiết kế và qui hoạch mặt bằng nhà máy cần nắm rỏ qui trình công nghệ và yêu cầu về mọi mặt của các khâu trong dây chuyền đó. Qui hoạch mặt bằng nhà máy chế biến thực phẩm là bố trí những nơi sản xuất, xử lý lạnh, bảo quản và những nơi phụ trợ phù hợp với dây chuyền công nghệ. Để đạt được những mục đích đó...

28p ntgioi120404 12-11-2009 880 442   Download

-Thiết kế và lắp đặt các hệ thống tự động, hệ thống hoạt động đồng bộ nhiều biến tần và các dự án về nguồn điện,...theo yêu cầu khách hàng. -Bảo trì,sửa chữa các loại máy móc,thiết bị đo lường,biến tần,bộ nguồn,UPS của tất cả nhãn hiệu trên thế giới -.Qui trình sửa chữa chuyên nghiệp, kỹ thuật viên nhiều kinh nghiệm được đào tạo bởi YASKAWA ENGINEERING & TDK-Lambda được sự giám sát của các chuyên gia Nhật Bản tại công ty cùng với sư hỗ trợ của các thiết bị o lường chính xác cao độ, máy móc sau khi...

50p nhan321 24-10-2009 736 327   Download