Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động

Mục đích nghiên cứu của đề tài là đưa một giải thuật điều khiển mới được tích hợp giữa bộ điều khiển trượt theo nguyên tắc tích phân để điều khiển và bộ điều khiển mờ để ước lượng nhiễu bên ngoài, cho rô bốt di động hai bánh bám theo chiến lược mong muốn với vận tốc không đổi.

99p khunglongboiboi 17-07-2021 32 7   Download

Mục tiêu luận án nhằm đề xuất một số phương pháp điều khiển mới để bù ảnh hưởng tiêu cực của bất định mô hình, nhiễu ngoài và trượt bánh xe. Phân tích và xây dựng mô hình động học và động lực học của rô bốt di động khi tồn tại các bất định mô hình. Chứng minh tính đúng đắn và hiệu quả của các phương pháp điều khiển mới bằng tiêu chuẩn ổn định Lyapunov và bổ đề Barbalat. Phương pháp điều khiển tiên tiến trong và ngoài nước cho rô bốt di động trong sự hiện diện của bất định mô hình, nhiễu ngoài, và trượt bánh xe. Sau đó, đề xuất các phương pháp điều khiển mới.

26p xacxuoc4321 09-07-2019 45 2   Download