Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động

Chia sẻ: Son Nguu | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:63

Thêm vào BST

Báo xấu

253
lượt xem 121
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Trước hết ta sẽ tìm hiểu SIMATIC là gì? SIMATIC _tự động hoá được tích hợp một cách tổng thể . SIMATIC là một giải pháp tự động hoá toàn diện được xây dựng và phát triển bởi hãng Simens. Một hệ thống trong đó kết hợpp tất cả các thiết bị phần cứng và phần mềm nhằm đáp ứng các nhiệm vụ, yêu cầu về tự động hoá khác nhau. Trước đây SIMATIC thường được hiểu một cách đơn thuần là thiết bị diều khiển khả trình. Hiện nay SIMATIC được coi như một giảI pháp bao gồm các yếu tố như: các bộ điều khiển,...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động

Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động CHƯƠNGI: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRÊN CƠ SỞ HỆ SIMATIC Giới thiêụ tổng quan về hệ Simatic Trước hết ta sẽ tìm hiểu SIMATIC là gì? SIMATIC _tự động hoá được tích hợp một cách tổng thể . SIMATIC là một giải pháp tự động hoá toàn diện được xây dựng và phát triển bởi hãng Simens. Một hệ thống trong đó kết hợpp tất cả các thiết bị phần cứng và phần mềm nhằm đáp ứng các nhiệm vụ, yêu cầu về tự động hoá khác nhau. Trước đây SIMATIC thường được hiểu một cách đơn thuần là thiết bị diều khiển khả trình. Hiện nay SIMATIC được coi như một giảI pháp bao gồm các yếu tố như: các bộ điều khiển, hệ thống bus truyền thông, phần mềm kỹ thuật, HMI, các thiết bị vào/ra phân tán,IPC… Vậy SIMATIC là giải pháp tự động hoá tổng thể nhờ các yếu tố nào? -Phần quản lí dữ liệu: Dữ liệu chỉ cần đưa vào một lần và trở thành thông tin chung cho toàn nhà máy.Điều này cho phép hạn chế những lỗi truyền thông và sự bất ổn định trước đây. -Phần cài đặt cấu hình và lập trình: Tất cả các thiết bị và hệ thống của các giải pháp tự động hoá được cài đặt lập trình, khởi động thử nghiệm và được điều khiển nhờ sử dụng quá trình tích hợp toàn tổng thể thống nhất và hệ thống được theo module hoá. Tất cả sẽ hoạt động dưới 4 giao diện với người vân hành và các công cụ kỹ thuật thích hợp. I. Thiết kế hệ thống điều khiển sử dụng PLC 1. Tổng quan về PLC: 1.1. Xuất xứ: PLC viết tắt của từ Progammable Logic Control, là thiết bị điều khiển logic khả trình xuất hiện lần đầu tiên vào năm 1969 tại một hãng ôtô củaMỹ. Bắt đầu chỉ đơn giản là một bộ logic thuần tuý ứng dụng để điều khiển các quá trình công nghệ, chủ yếu là điều khiển ON/OFF giống như hệ thống rơle, công tắc tơ thông thường mà không điều khiển chất lượng hệ. Từ khi xuất hiện PLC đã được cải tiến với tốc độ rất nhanh . - năm 1974 PLCđã sử dụng nhiều bộ vi xử lý như mạchđịnh thời gian, bộ đếm dung lượng nhớ. - Năm 1976 đã giới thiệu hệ thống đưa tín hiệu vào từ xa. - Năm 1977 đã dùng đến vi xử lý. - Năm 1980 PLC phát triển các khối vào ra thông minh nâng cao điều khiển thuận lợi qua viễn thông, nâng cao phát triển phần mềm, lập trình dùng máy tính cá nhân. 4 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động - Năm 1985 PLC đã được ghép nối thành mạng PLC. Ngày nay PLCđã được cải tiến nhiều và đáp ứng tất cả các yêu cầu điều của khiển như: Điều khiến số lượng (ON/OFF). Điều khiển chất luợng( thực hiện các mạch vòng phản hồi: U, I,ω, S). Thực chất PLC là một máy tính công nghiệp mà quá trình điều khiển được thể hiện bằng chương trình. PLC thay thế hoàn toàn các phương pháp điều khiển truyền thống dùng rơ le, công tắc tơ. Chính vì vậy PLC được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp, nó được xem như là một giải pháp điều khiển lý tưởng các quá trình sản xuất. 1.2. Vị trí, nhiệm vụ của bộ PLC trong hệ thống điều khiển: Trong hệ thống điều khiển PLC là một khâu trung gian có nhiệm vụ xử lý các thông tin đầu vào rồi đưa tín hiệu ra tới các thiết bị chấp hành. 1.3. Ưu -nhược điểm của PLC. Ngày nay hầu hết các máy công nghiệp được thay thế các hệ điều khiển rơ le thông thường, sử dụng bán dẫn bằng các bộ điều khiển lập trình. Ưu điểm: Giảm bớt quá trình ghép nối dây vì thế giảm giá thành đầu tư . Giảm diện tích lắp đặt, ít hỏng hóc, làm việc tin cậy, tốc độ quá trình điều khiển nhanh, khả năng chống nhiễu tốt, bảo trì bảo dưỡng tốt hơn vì nó có module chuẩn hoá. Nhược điểm: Chưa thích hợp cho quá trình điều khiển nhỏ (một vài đầu ra) vì thế nếu dùng giá thành rất cao. Ngôn ngữ hệ đóng ( ngôn ngữ của các hãng riêng ) nên khó thay thế. 1.4. Cấu trúc PLC: Thiết bị điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Control), viết tắt thành PLC, là thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua một ngôn ngữ lập trình, thay cho việc phải thể hiện thuật toán đó bằng mạch số. Như vậy với chương trình điều khiển trong mình, PLC trở thành một bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi trường xung quanh (với các PLC khác hoặc với máy tính). Toàn bộ chương trình được lưu nhớ trong bộ nhớ của PLC dưới dạng các khối chương trình (khối OB, FC hay FB) và được thực hiện lặp theo chu kỳ của vòng quét (scan). 5 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động Hình 1.1: Cấu trúc của một bộ điều khiển PLC Để có thể thực hiện được một chươg trình điều khiển, tất nhiên PLC phải có tính năng như một máy tính, nghĩa là phải có bộ vi xử lý (CPU), một hệ điều hành, bộ nhớ để lưu chương trình điều khiển và tất nhiên phải có cổng vào/ ra để giao tiếp được với đối tượng điều khiển và để trao đổi thông tin với môi trường xung quanh. Bên cạnh đó, nhằm phục vụ bài toán điều khiển số, PLC cần phải có thêm các khối chức năng đặc biệt khác như bộ đếm (Counter), bộ thời gian (Timer)và những khối hàm chuyên dụng. Thông thường để tăng tính mềm dẻo trong ứng dụng thực tế mà ở đó phần lớn các đối tượng điều khiển có số tín hiệu đầu vào/ra khác nhau mà các bộ điều khiển PLC được thiết kế không được cứng hoá về cấu hình. Chúng được chia nhỏ thành các module. Số các module được chia nhiều hay ít tuỳ theo từng bài toán, song tối thiểu phải có một module chính là module CPU. Các module còn lại là các module nhận/truyền tín hiệu với tín hiệu điều khiển, các module chức năng chuyên dụng như các module PID, điều khiển động cơ....Chúng được gọi chung là modul mở rộng. Tất cả các module được gá trên những thanh ray (Rack). 6 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động Hình1.2: Câú hình một thanh rack của một PLC S7-300 1.5. Ngôn ngữ lập trình phần mềm Phần mềm PLC có các loại ngôn ngữ khác nhau như: + Danh sách lệnh: STL. + Sơ đồ bậc thang: LAD DE R. + Sơ đồ khối chức năng: Block Function. + Ngôn ngữ bậc cao. II.Các giải pháp thiết kế điều khiển trên cơ sở hệ SIMATIC 1. Cấu trúc điều khiển tập trung MTĐK Phòng điều khiển I/O trung tâm … _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Hiện trường S A S A S A Phân đoạn 1 Phân đoạn2 Phân đoạn n 7 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động Hình 1.3: cấu trúc điều khiển tập trung Khái niệm điều khiển tập trung là việc sử dụng 1 thiết bị điều khiển duy nhất để điều khiển toàn bộ quá trình kĩ thuật. Một hệ có cấu trúc tập trung là một hệ thống mà các quá trình đo lường, điều khiển, cảnh báo, lưu trữ số liệu, chuẩn đoán được thực hiện tại trung tâm điều khiển. Trung tâm điều khiển có thể là các bộ điều khioển số trực tiếp, máy tính lớn, máy tính cá nhân hoặc các thiết bị điều khiển khả trình, ta sẽ dùng thống nhất bằng thuật ngữ thiết bị điều khiển. Hệ thống điều khiển tập trung bao gồm các thiết bị điều khiển, các bộ thu thập có chức năng thu nhận tín hiệu trường đưa lên máy tính trung tâm. Các quá trình thu nhận tín hiệu, xử lí thông tin, giám sát quá trình điều khiển đều do trung tâm quyết định. Thông thường thiết bị điều khiển trung tâm cách xa hiện trường. Các thiết bị cảm biến và cơ cấu chấp hành được nối trực tiếp, điểm - điểm vào thiết bị điều khiển tập trung qua các cổng vào/ra của nó. Thiết bị điều khiển tập trung ngoài việc thu nhận tín hiệu đo và đưa ra các quyết định điều khiển còn đảm nhận rất nhiều các chức năng khác như chức năng nhận dạng, chuẩn đoán quá trình, lưu giữ số liệu… Ưu –nhược điểm của cấu trúc tập trung Ưu điểm Thích ứng cho các ứng dụng tự động hoá quy mô vừa và nhỏ, điều khiển máy móc và thiết bị khoong mang tính chất quá phức tạp . Cấu trúc đơn giản,dễ thực hiện, điểm đáng chú ý là sự tập trung chức năng xử lí thông tin trong một thiết bị điều khiển duy nhất, phát huy được điểm mạnh của bộ điều khiển Nhược điểm Độ tin cậy thấp do sự phụ thuộc vào một thiết bị điều khiển duy nhất, có thể dùng giải pháp lắp thêm thiết bị điều khiển dự phòng nhưng sẽ dẫn đến chi phí cao. Công việc nối dây phức tạp,giá thành cao. Độ linh hoạt không cao, việc mở rộng hệ thống gặp khó khăn. Phạm vi ứng dụng hạn hẹp. 2 . Cấu trúc điều khiển phân tán 8 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động MTĐK Phòng điều khiển trung tâm Bus hệ thống I/O I/O A S A S A S Quá trình kĩ thuật Hình 1.4: Cấu trúc điều khiển phân tán Do cấu trúc tập trung có những hạn chế nên một dây truyền sản xuất thường được chia thành nhiều phân đoạn khác nhau, sử dụng nhiều thiết bị điều khiển, mỗi phân đoạn được điều khiển bằng 1 hoặc nhiều thiết bị cục bộ. Các thiết bị cục bộ này được đặt rải rác tại các phòng điều khiển của từng phân đoạn, phân xưởng, ở vị trí không xa với quá trình kĩ thuật, bên cạnh đó quá trình điều khiển tổng hợp cần sự phối hợp điều khiển giữa các máy tính điều khiển. Các máy tính được nối mạng với nhau và với một hoặc nhiều máy tính giám sát trung tâm qua bus hệ thống. Một hệ thống như vậy được gọi là hệ thống có cấu trúc điều khiển phân tán hay còn gọi là hệ điều khiển phân tán (DCS). Hệ thống bao gồm các module phân tán có chức năng điều khiển phân tán được liên kết với nhau theo một hệ thống mạng tuân theo các giao thức truyền thông công nghiệp. Các module này có nhiệm vụ thu thập các tín hiệu đo lường, sử dụng hệ thống bus trường với kĩ thuật truyền tin số để truyền số liệu lên cấp điều khiển giám sát và ngược lại. Các module này đồng thời nhận các yêu cầu từ cấp điều khiển giám sát như gửi số liệu quá trình để lưu trữ số liệu ở trên, điều khiển trực tiếp đối tượng khi cần, thực hiện các chức năng phân tán trên các công đoạn phân tán, các máy tính điều khiển. Trạm điều khiển trung tâm có nhiệm vụ điều khiển, ra nhiệm vụ cho các phần điều khiển riêng biệt sau đó giám sát quá trình đó hoặc trực tiếp điều khiển 1 thiết bị hoặc 1 quá trình nào đó . Ưu điểm của cấu trúc điều khiển phân tán 9 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động Độ linh hoạt cao hơn so với cấu trúc điều khiển truyền thống, dễ dàng mở rộng và phát triển hệ thống. Hiện năng và độ tin cậy tổng thể của hệ thống được nâng cao nhờ sự phân tán chức năng xuống các cấp dưới. Nâng cao tính năng thời gian thực, tiết kiệm dây dẫn, tính ổn định bền vững của hệ thống tốt hơn. Sự phân tán chức năng xử lí thông tin và phối hợp điều khiển có sự giám sát từ các trạm vận hành trung tâm mở ra các khả năng ứng dụng mới, tích hợp tổng thể trong hệ thống như lập trình cao cấp, điều khiển trình tự, điều khiển theo công thức và ghép nối với cấp điều hành sản xuất. Do những ưu điểm trên mà điều khiển phân tán ngày càng phát triển và được ứng dụng ngày càng nhiều trong lĩnh vực khác. 3. Các thành phần của một hệ điều khiển phân tán Cấu hình cơ bản của một hệ điều khiển phân tán bao gồm các thành phần sau: trạm điều khiển cục bộ (Local Control Station, LCS), các khối điều khiển cục bộ (Local Control Unit, LCU), hoặc các trạm quá trình (Prcess Station, PS). Các trạm vận hành (Operator Station, OS). Trạm kĩ thuật (Engieering Station, ES) và các công cụ phát triển. Hệ thống truyền thông (Industrial Ethernet bus, system bus). Ngoài ra còn có thể thêm các thành phần khác như trạm vào/ra từ xa (Remote I/O station, các bộ điều khiển chuyên dụng). 3.1. Trạm điều khiển cục bộ Các trạm điều khiển cục bộ được xác định theo cấu trúc module gồm các thành phần chính. Bộ cung cấp nguồn, khối xử lí trung tâm thông thường có dự phòng. Giao diện với bus hệ thống (cần có dự phòng). Giao diện với bus trường. Các module vào/ra số và tương tự, các module vao/ra an toàn cháy nổ. Một trạm điều khiển cục bộ thường được cài giao diện HART và các module ghép với phụ kiện. Các thiết bị này được lắp trong tủ điều khiển cùng với các linh kiện khác. Các tủ điều khiển thường được đặt trong phòng điều khiển, phòng điện, ở bên cạnh phòng điều khiển trung tâm hoặc rải rác gần các khu vực hiện trường. Trạm điều khiển cục bộ đảm nhiệm các chức năng như: Điều khiển quá trình, điều khiển các mạng vòng kín bằng các thuật toán PID, điều khiển tầng, các hệ thống hiện đại còn cho phép điều khiển mờ, thích nghi, điều khiển dựa mô hình. Điều khiển trình tụ, điều khiển logic, điều khiển công thức, lưu giữ xử lí các tín hiệu quá trình, tạo các thông báo … 10 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động Đây là các thành phần quan trọng nhất trong hệ thống nên đòi hỏi tính năng kiểm tra và sửa lỗi cũng như cho phép lựa chọn cấu hình dự phòng. Các yêu cầu quan trọng nhất về mặt kĩ thuật cho một trạm điều khiển cục bộ là: Tính năng thời gian thực. Độ tin cậy và tính sẵn sàng. Lập trình thuận tiện, cho phép sử dụng/cài đặt các thuật toán cao cấp. Khả năng điều khiển lai ( liên tục, trình tự và logic). 3.2. Trạm vận hành Trạm vân hành cũng như trạm kĩ thuật được đặt tại phòng điều khiển trung tâm, các trạm vận hành có thể hoạt động song song và độc lập với nhau. Trạm OS thực hiện chức năng giao diện người máy HMI, bao gồm các máy tính cá nhân (PC), bao gồm các hệ thống phụ nối với DCS (như máy in, Card mạng …) Trạm vận hành cho phép hiển thị các hình ảnh của hệ thống, hiển thị các hình ảnh đồ hoạ như lưu đồ công nghệ, các phím điều khiển, hỗ trợ vận hành hệ thống qua các công cụ thao tác điều khiển, các hệ thống hướng dẫn chỉ đạo và hoạt động trợ giúp, tạo quản lí các công thức điều khiển. Xử lí các sự kiện, sự cố, xử lí, lưu trữ và quản lí dữ liệu, chuẩn đoán hệ thống, hỗ trợ người vận hành và bảo trì hệ thống, hỗ trợ lập báo cáo tự động. Đa số các trạm vận hành chạy trên nền Windows NT/2000 hoặc Unix. Một trạm vân hành có thể bố trí theo kiểu một người sử dụng. Các phần mềm trên trạm vận hành thường phải đi kèm đồng bộ với hệ thống, hỗ trợ chuẩn phần mềm, chuẩn giao tiếp công nghiệp như: TCP/IP, DDE, OLE, ODBC, OPC. 3.3 Trạm kỹ thuật và các công cụ phát triển Trạm kỹ thuật cho phép đặt cấu hình hệ thống, cài đặt các công cụ phát triển, tạo và theo dõi các cấu hình ứng dụng điều khiển và giao diện Người – Máy, đặt cấu hình tham số hoá các thiết bị trường, có thể sử dụng các khối chức năng sẵn có trong thư viện để tạo các ứng dụng điều khiển theo phương pháp khai báo, đặt tham số và ghép nối các khối chức năng. Một trạm kỹ thuật có các tính chất như: tính hợp sẵn các công cụ phát triển trong hệ thống, cho phép sử dụng các ngôn ngữ lập trình như FBD, CFC, SFC, cho phép giao diện với các hệ thống cấp trên, cần có các thư viện khối hàm chuyên dụng giúp cho việc thiết kế và phát triển hệ thống ES thực hiện được chức năng phân vùng quản lý hệ thống. Máy tính thực hiện chức năng của ES có thể dùng chung với trạm vận hành. Thực chất khi cần mở rộng hệ thống thì trạm ES chính là công cụ đắc lực để thực hiện. 3.4. Bus hệ thống 11 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động Bus hệ thống có chức năng nối mạng các trung tâm điều khiển cục bộ với nhau và các trạm vận hành, trạm kĩ thuật, thường cần có cấu hình dự phòng. Đặc điểm của việc trao đổi thông tin qua bus hệ thống là lưu lượng thông tin lớn dẫn tới yêu cầu tốc độ đường truyền phải tương đối cao, đòi hỏi cả về tính năng thời gian thực nhưng không quá nghiêm ngặt như bus trường, thời gian phản ứng thường chỉ yêu cầu trong phạm vi 0,1s trở lên. 3.5. Bus trường và các trạm vào/ ra từ xa Đối với cấu trúc vào/ra phân tán, các trạm điều khiển cục bộ được bổ xung thêm các module giao diện bus để nối với các trạm vào/ra từ xa (remote I/O station) và một số thiết bị trường thông minh. Các yêu cầu chung là tính năng thời gian thời gian thực, mức độ đơn giản, giá thành thấp. Ngoài ra, trong môi trường dễ cháy nổ còn đòi hỏi các yêu cầu kiểm tra khác như về chuẩn truyền dẫn, tính năng điện học, cáp truyền …Một trạmvào/ra từ xa có cấu trúc khôngkhác nhiều so với một trạm điề khiển cục bộ, chỉ khác ở điểm không có khối xử lí trung tâm cho chức năng điều khiển. Thường các trạm vào/ra từ xa được đặt gần với quá trình kỹ thuật, do vậy tiết kiệm cáp truyền và đơn giản hoá cấu trúc của hệ thống. 4. Các cấu trúc phân tán Tuỳ theo từng quan điểm mà có thể nhìn nhận khái niệm phân tán dưới nhiều góc độ khác nhau, ở đây ta sẽ phân tích cấu trúc phân tán dưới theo 3 cấu trúc: Vào/ra phân tán Bộ điều khiển phân tán Cấu trúc lai 4.1. Vào/ra phân tán Cấu trúc vào/ra tập trung với cách ghép nối điểm -điểm thể hiện một nhựơc điểm cơ bản là cần số lượng các cáp nối lớn và phương pháp truyền dẫn tín hiệu giữa các thiết bị trường và thiết bị điều khiển dễ bị ảnh hưởng của nhiễu, dẫn đến sai số, không chính xác. Chính vì vậy sử dụng cấu trúc vào/ra phân tán cùng với phương pháp bus trường khắc phục được những nhược điểm đó. Cấu trúc vào/ra phân tán có nghĩa là các module vào/ra được đẩy xuống cấp trường gần kề với các cảm biến và cơ cấu chấp hành vì vậy được gọi là vào/ra phân tán hoặc vào/ra từ xa (remote I/O). Ngoài ra còn có thể sử dụng một cách ghép nối khác là dùng các cảm biến, hoặc cơ cấu chấp hành thông minh có khả năng nối mạng trực tiếp mà không cần dùng qua các module vào/ra. Các thiết bị thông minh này có khả năng xử lí giao thức truyền thông, đảm nhiệm một số chức năng xử lí tại chỗ 12 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động như lọc nhiễu, chỉnh định hay tự đặt chế độ, điểm làm việc, thậm chí còn có thể thực hiện nhiệm vụ điều khiển đơn giản. Cấu trúc vào/ra phân tán, cùng phương pháp sử dụng bus trường đem lại những ưu điểm như: tiết kiệm dây dẫn, công lắp đặt nối dây cũng như giảm kích thước hộp điều khiển, tránh sự cồng kềnh, phức tạp khi có quá nhiều đầu vào/ra. Cấu trúc này còn có ưu điểm như khả năng ghép nối đơn giản cũng như tăng độ linh hoạt mà hệ thống nhờ sử dụng các thiết bị có giao thức chuẩn. Tuy nhiên vẫn có những mặt hạn chế như sự phụ thuộc vào thiết bị điều khiển duy nhất dẫn đến độ tin cậy không cao, cũng như cấu trúc chưa đem lại độ linh hoạt cao, khả năng mở rộng hệ thống hạn chế… Trong cấu trúc điều khiển tập trung, hạn chế lớn nhất là sự phụ thuộc vào một máy tính trung tâm để điều khiển. Trong khi đó một dây truyền sản xuất thường bao gồm nhiều phân đoạn nằm ở những vị trí khác nhau. Với những ứng dụng quy mô lớn, sự tập trung quá lớn truyền điều khiển vào một máy tính trung tâm là rất khó nên sự phân chia điều khiển là cần thiết. Điều này tăng hiệu suất của toàn thể hệ thống nhờ sự phân chia điều khiển cho những thiết bị điều khiển khác, ta có thể thấy rõ độ tin cậy và tính linh hoạt của hệ thống đựợc tăng lên rõ rệt. Các thiết bị điều khiển trung tâm được đặt ở nhiều nơi trong các phòng điều khiển, phòng điện của các phân xưởng, các phân đoạn khác và ở vị trí không xa với quá trình kĩ thuật. Các thiết bị điều khiển phối hợp bởi các máy tính điều khiển, giám sát trung tâm thông qua bus hệ thống, mạng Ethernet. Sự phân tán chức năng điều khiển đem lại lợi ích cơ bản: hiện năng và độ tin cậy tổng thể của hệ thống được tăng lên rõ rệt. Nhưng tất nhiên ở đây cấu trúc này phù hợp với các ứng dụng quy mô lớn do giá thành của giải pháp, còn với những ứng dụng nhỏ không đòi hỏi cao thì vẫn có thể dùng bộ điều khiển tập trung. Như vậy ta thấy cả hai cấu trúc chưa thực sự đem lại chức năng phân tán một cách toàn diện, chưa đem lại tất cả các lợi thế và ưu điểm của một hệ thống điều khiển phân tán. Để thể hiện rõ các ưu điểm như độ tin cậy, độ linh hoạt cao, ta sử dụng cấu trúc lai: là cấu trúc kết hợp cả hai cấu trúc trên nghĩa là sử dụng các bộ điều khiển phân tán kết hợp với cấu trúc vào/ra phân tán (sử dụng bus hệ thống để kết nối các bộ điều khiển phân tán và các máy tính điều khiển giám sát còn bus trường để kết nối với các module vào/ra phân tán hay các thiết bị vào/ra phân tán). III.Giới thiệu về bộ PLC S7-300: PLC: Thiết bị điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Control) là loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua 13 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động một ngôn ngữ lập trình. PLC là một bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi trường xung quanh ( với PLC khác hoặc với máy tính). Toàn bộ chương trình điều khiển được lưu trong bộ nhớ của PLC dưới dạng các khối chương trình ( Khối OB, FC hoặc FB) và được thực hiện theo chu kỳ vòng quét. Để thực hiện được chương trình thì PLC phải có tính năng như một máy tính, nghĩa là phải có CPU, hệ điều hành, bộ nhớ, các cổng vào ra. Ngoài ra PLC còn phải có thêm các khối chức năng đặc biệt như Counter, Timer...và những khối hàm chuyên dụng như bộ đệm vào /ra, bit cờ . 3.1. Các module của PLC S7 - 300: Thông thường, để tăng tính mềm dẻo trong ứng dụng thực tế mà ở đó phần lớn các đối tượng điều khiển có số tín hiệu đầu vào, đầu ra cũng như chủng loại tín hiệu đầu vào/ra khác nhau mà các bộ điều khiển PLC được thiết kế cũng khác nhau về cấu hình. Chúng được chia nhỏ thành các Module. Số các số Module được sử dụng nhiều hay ít tùy theo từng bài toán, song tối thiểu bao giờ cũng phải có một Module chính là Module CPU. Các Module còn lại là những Module nhận/truyền tín hiệu với số lượng điều khiển, các Module chức năng chuyên dụng như PID, điều khiển động cơ. Chúng được gọi chung là Module mở rộng. Tất cả các Module được gá trên những thanh ray (Rack). 1. Module nguồn-PS (Power Supply) Có chức năng cung cấp nguồn cho các module của hệ Simatic S7_300. Module nguồn có 3 loại : 2A, 5A, 10A *PS 307 2A dòng ra 2A Điện áp ra: 24VDC, chống ngắn mạch Nối với hệ thống AC một pha (điện áp vào 120/230 VAC tần số 50/60 Hz) *PS 307 5A dòng ra 5A Điện áp ra: 24VDC, chống ngắn mạch Nối với hệ thống AC một pha (điện áp vào 120/230 VAC tần số 50/60 Hz) *PS 307 10A dòng ra 10A Điện áp ra: 24VDC, chống ngắn mạch Nối với hệ thống AC một pha (điện áp vào 120/230 VAC tần số 50/60 Hz) 2. Module CPU Modul CPU là modul có chứa bộ vi xử lý, hệ điều hành, bộ nhớ, các bộ thời gian, bộ đếm, cổng truyền thông (RS 485)... và có thể còn có một vài 14 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động cổng vào/ra số. Các cổng vào/ra số có trên modul CPU được gọi là cổng vào/ra onboard. Trong họ PLC S7-300 có nhiều loại CPU khác nhau. Nói chung chúng được đặt tên theo bộ vi xử lý có trong nó như modul 312, modul 314, modul 315... Những modul cùng sử dụng một loại bộ vi xử lý, nhưng khác nhau về cổng vào/ra onboard cũng như các khối hàm đặc biệt được tích hợp sẵn trong thư viện của hệ điều hành phục vụ cho việc sử dụng các cổng vào/ra onboard này sẽ được phân biệt với nhau trong tên gọi bằng thêm cụm chữ cái IFM (Intergrated Function Module). Ví dụ modul 312 IFM, modul 314 IFM... Ngoài ra còn có các loại modul CPU với hai cổng truyền thông, trong đó cổng truyền thông thứ hai có chức năng chính là phục vụ việc nối mạng phân tán. Tất nhiên kèm theo cổng truyền thông thứ hai này là những phần mềm tiện dụng thích hợp cũng đã được cài sẵn trong hệ điều hành. Các loại CPU được phân biệt với những modul CPU khác bằng thêm cụm từ DP (Distributed Port) trong tên gọi. Ví dụ modul 315-DP, 315-2DP 2.1 Đặc điểm của các họ CPU S7-300 • Tốc độ xử lí: Nhanh, chu kì vòng quét ngắn, tốc độ xử lý lệnh từ 0.1 μs − 0.2μs . tập lệnh mạnh và hoàn chỉnh đáp ứng các nhiệm vụ phức tạp. Có thẻ nhớ (MMC- flash Eprom) để mở rộng bộ nhớ hoặc backup dữ liệu. • Truyền thông: S7-300 sử dụng các mạng truyền thông sau INDUSTRIAL ERTHER NET cho cấp giám sát, PROFIBUS cho cấp truờng, AS-i: cảm biến thiết bị chấp hành, MPI nối giữa các CPU, PG/PC, TD/OP. Sử dụng các loại hình mạng điểm-điểm hoặc bus truyền thông qua giao diện tích hợp trên bus trường sử dụng CPU hoặc qua IM (module giao diện, hoặc FM, CP) • Giao diện MPI MPI là giao diện thích hợp để nối giữa hệ thống PG/PC, HMI với hệ thống SIMATIC S7/C7/WinAC có thể noối tối đa 125 điểm MPI với tốc độ truyền 187.5Kbit/s. Thông qua MPI có thể truyền dữ liệu giữa các bộ điều khiển khác nhau, có nghĩa là 1 CPU có thể truy cập các đầu vào/ra của bộ điều khiển khác. Ngoài các chức năng HM được tích hợp sẵn trong hệ điều hành S7-300 và truyền dữ liệu đến các trạm vận hành mà không cần lập trình giúp điều khiển vận hành và giao diện. • Giao diện PROFIBUS-DP S7-300 có thể nối vào hệ thống bus trường PROFIBUS có thể dễ dàng tạo ra chương trình phân tán giúp truyền thông với các thiết bị trường. Các 15 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động module I/O phân tán được thiết lập bằng STEP7 tương tự như các I/O module tập trung,do vậy S7-300 có thể được sử dụng làm master hoặc slave. • Tính năng chia sẻ Có thể điều khiển vận hành, giám sát và lập trình thông qua cả hai giao diện (MPI, DP) ví dụ cho 1 thiết bị PG có thể lập trình, hoặc vận hành nhiều CPU, hoặc nhiều PG có thể truy cập 1 CPU. • Giao diện phụ Ngoài giao diện MPI hay DP, S7 -300 còn có thêm 1 số cổng serial (PtP- point to point), nối các máy quét. Đây là giao diện RS422/485 cho phép tốc độ truyền 38.4Kbit/s. Một số CPU có cấu trúc các đầu vào /ra đặc biệt để đếm hoặc đo những máy phát xung, hoặc có các chức năng tích hợp để điều khiển vị trí với những đầu ra đặc biệt. 2.2. Các họ CPU S7-300 và các Modul Có nhiều loại CPU khác nhau để lựa chọn tuỳ theo các yêu cầu khác nhau từ đơn giản đến phức tạp. Từ những CPU chỉ có chức năng cơ bản (thực hiện lệnh, I/O nối trực tiếp qua MPI) đến các CPU có module I/O và giao diện truyền thông thích hợp. Các CPU chỉ khác nhau về hiệu suất như bộ nhớ, số lượng module, số đầu vào/ra có thể quản lí, khoảng địa chỉ và thời gian xử lí cũng như một số tính năng thích hợp. Các CPU S7-300 có thể chia ra thành các loại như sau: CPU 312, 313, 314, 315 CPU 312C, 313C. CPU312IFM, 314IFM. CPU35-2DP, 316-2DP, 318-2DP, 313C-2PtP, 314-2PtP, 313-2DP, 314C- 2DP. 2.2.1. Các họ CPU bình thường Loại CPU313 CPU314 CPU315 Bộ nhớ chính 12K 24K 48K Số khối 128FC 128FC 192FC 128FB 128FB 192FB 127DB 127DB 255DB Thời gian xử lí 0.6ms 0.3ms 0.3ms 1Klệnh Bít nhớ 2048 2048 2048 16 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động Bộ đếm 64 64 64 Bộ thời gian 128 128 128 Số module 8 8 8 Số CC/CE 1/0 1/3 1/3 Số đầu vào/ra 256 1024 1024 Số đầu vào/ra 64/32 256/128 256 hoặc 128 O tương tự tập trung Giaodiện truyền MPI MPI MPI thông Mạng làm việc PROFIBUS PROFIBUS PROFIBUS INDUSTRIAL INDUSTRIAL INDUSTRIAL ETHRNET ETHRNET ETHRNET 2.2.2. Các họ CPU tích hợp module chức năng Loại CPU312C CPU313C CPU312-IFM CPU314-IFM Bộ nhớ 16K 32K 6K 32K chính Số khối 66FC 128FC 32FC 128FC 64FB 128FB 32FB 128FB 62B 127DB 63DB 127DB Thời gian 0.2ms 0.1ms 0.6ms 0.3ms xửlí 1Klệnh Bít nhớ 1024 2048 1024 2048 Bộ đếm 128 256 32 64 Bộ thời 128 256 64 128 gian Số 8 31 8 31 module Số 1/0 1/3 1/0 1/3 CC/CE Số đầu 256 1024 256 1024 vào/ra Số đầu 64/32 256/128 640/32 256/128 vào/ra tương tự 17 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động Hàm chức Hai bộ gỉai mã 3 bộ giải mã 1 Bộ đếm 1 Bộ đếm với năng 2 kênh điều 3 kênh điều 1 kênh đo tần 4 đầu vào chế xung chế xung số 1Kênh đo tần Điều khiển số, điều khiển PID vị trí Đầuvào/ra 10 đầu vào số 24DI/16DO 10 DI/6DO 20DI/16DO tích hợp 6 đầu ra số 4AI/2AO 4AI/10 AO sẵn Giaodiện MPI MPI MPI truyền thông Mạng làm PROFIBUS PROFIBUS PROFIBUS PROFIBUS việc INDUSTRIAL INDUSTRIAL INDUSTRIAL INDUSTRIAL ETHRNET ETHRNET ETHRNET ETHRNET 2.2.3. Các module tích hợp thêm giao diện khác CPU 313C-2PtP và CPU314-PtP có thêm cổng serial (point to point) cho phép nối thêm với một số thiết bị ngoại vi. CPU 313C-2DP và CPU 314C-2DP là loại CPU vừa tích hợp các hàm chức năng,các đầu vào/ra và có thêm giao diện PROFIBUS-DP. CPU315-2DP,CPU316-2DP,CPU318-2DP: Có thêm một giao diện PROFIBUS –DP ngoài giao diện MPI có sẵn. Ngoài ra riêng với 318-2DP có thể dùng giao diện MPI như giao diện PROFIBUS-DP. Loại CPU312C CPU314C CPU313 CPU314 CPU315 CPU316 CPU318 -2PtP -2PtP -2DP -2DP -2D -2DP -2DP Bộ 32K 48K 32K 48K 66K 128K 512K nhớ chính Số 128FC 128FC 128FC 128FC 192FC 512FC 1024FC khối 128FB 128FB 128FB 128FB 192FB 266FB 1024FB 127DB 127DB 127DB 127DB 256DB 511DB 2047DB Thời 0.1ms 0.1ms 0.1ms 0.1ms 0.3ms 0.3ms 0.1ms gian xử lí 1K 18 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động lệnh Bít 2048 2048 1024 2048 2048 2048 8192 nhớ Bộ 256 256 256 256 64 64 512 đếm Bộ 256 256 256 256 128 128 512 thời gian Số 31 31 31 31 32 32 32 modul e Số 1/3 1/3 1/3 1/3 1/3 1/3 1/3 CC/C E Số đầu 1024 1024 1024 1024 8192(10 16384(1 65536 vào/ra 24 tập 024 tập (1024 số trung) trung) tập trung) Số đầu 256/128 256/128 256/128 256/128 512 1024 4096 vào/ra 256/128 tương tập trung 256/128 256/128 tự tập trung tập trung Hàm Ba bộ gảI Bốn bộ Ba bộ 4 bộ giả Không Không Không chức mã giải mã gảI mã mã năng Ba kênh Bốn kênh 3 kênh 4kênh điều chế điều chế điều chế điều chế xung xung xung xung Ba kênh Bốn kênh 3 kênh 4 kênh đo tần đo tần đo tần đo tần Điều Điều Điều Điều khiển PID khiển vị khiển khiển trí PID PID PID Đầu 16 24DI/16D 16 24DI/16 Không Không Không vào/ra DI/16DO O DI/16D DO tích 4AI/2AO O 4AI/10 hợp AO sẵn Giao MPI MPI MPI MPI MPI MPI 32 diện RS485/42 RS485/42 PROFIB PROFIB PROFIB PROFIB (MPI) 19 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động truyền 2 2 US-DP US-DP US-DP US-DP 125 thông số slave/ số slave/ sốslave/ (DP) trạm 32 trạm 32 trạm 64 3. Module tín hiệu – SM SM (Signal modul): modul mở rộng cổng tín hiện vào/ra bao gồm: -DI (digital input): modul mở rộng các cổng vào số. Số các cổng vào số mở rộng có thể là 8, 16, hoặc 32 tuỳ theo từng loại module. -DO (digital output): modul mở rộng các cổng ra số. Số các cổng ra số mở rộng có thể là 8, 16, hoặc 32 tuỳ theo từng loại modul -DI/DO (digital input/digital output): modul mở rộng các cổng vào/ra số. Số các cổng vào/ra số mở rộng có thể là 8vào/8ra, 16vào/16 ra theo từng loại modul. -AI (analog input): Modul mở rộng các cổng vào tương tự. Về bản chất chúng chính là các bộ chuyển đổi tương tự số12 bit (AD), tức là mỗi tín hiệu tương tự được chuyển thành một tín hiệu số (nguyên) có độ dài 12 bit. Số các cổng vào tương tự có thể là 2,4 hoặc 8 tuỳ từng loại modul. -AO (analog output): Modul mở rộng các cổng ra tương tự. Về bản chất chúng chính là các bộ chuyển đổi số tương tự (DA). Số các cổng ra tương tự có thể là 2 hoặc 4 tuỳ từng loại modul. -AI/AO (analog input/analog output): Modul mở rộng các cổng vào/ra tương tự. Số các cổng vào/ra tương tự có thể là 4 vào/2 ra hoặc 4vào/4 ra tuỳ từng loại modul. 4. Module chức năng - FM (Function modul): Modul có chức năng điều khiển riêng, ví dụ như module điều khiển động cơ bước, modul điều khiển động cơ servo, modul PID, modul điều khiển vòng kín. 5. Module ghép nối - IM (interface modul): modul ghép nối. đây là loại modul chuyên dụng có nhiệm vụ nối từng nhóm các modul mở rộng lại với nhau thành một khối và được quản ly chung bởi modul CPU. Thông thường các modul mở rộng được gá liền với nhau trên một thanh đỡ gọi là rack. Trên mỗi một rack chỉ có thể gá được nhiều nhất 8 modul mở rộng (không kể modul CPU, modul nguồn nuôi. Một modul CPU S7-300 có thể làm việc trực tiếp được với nhiều nhất 4 Racks và các Racks này phải được nối với nhau bằng modul IM. 6. Module truyền thông – CP ( Communication modul): Phục vụ truyền thông trong mạng giữa các PLC với nhau hoặc giữa PLC với máy tính. 3.2. Kiểu dữ liệu và phân chia bộ nhớ: 3.2.1. Kiểu dữ liệu: Một chương trình ứng dụng S7 – 300 có thể sử dụng các kiểu dữ liệu sau: 20 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động - BOOL: Với dung lượng 1 bit và có giá trị là 0 hoặc 1 ( đúng hoặc sai ). Đây là kiểu dữ liệu cho biến hai trị. - BYTE: Gồm 8 bits, thường được dùng để biểu diễn một số nguyên dương trong khoảng từ 0 đến 255 hoặc mã ASCII của một ký tự. - WORD: Gồm 2 bytes để biểu diễn 1 số nguyên dương từ 0 đến 65535. - INT: Cũng có dung lượng là 2 bytes, dùng để biểu diễn số nguyên trong khoảng – 32768 đến 32767. - DINT: gồm 4 bytes, dùng để biểu diễn một số nguyên từ – 2147483648 đến 2147483647. - REAL: gồm 4 byte dùng để biểu diễn một số thực dấu phẩy động. - S5T (hay S5TIME): khoảng thời gian, được tính theo giờ/phút/giây/mini giây. - TOD: Biểu diễn giá trị thời gian tính theo giờ/phút/giây. - DATE: Biểu diễn giá trị thời gian tính theo năm/tháng/ngày. - CHAR: Biểu diễn một hoặc nhiều ký tự (nhiều nhất là 4 ký tự) 3.2.2. Cấu trúc bộ nhớ của CPU: Bộ nhớ của S7–300 được chia làm 3 vùng chính: * Vùng chứa chương trình ứng dụng Vùng nhớ chương trình được chia thành 3 miền: Organisation Block ): Miền chứa chương trình tổ chức. - FC (Function): Miền chứa chương trình con được tổ chức thành hàm có biến hình thức để trao đổi dữ liệu với chương trình đã gọi nó. - FB (Function Block): Miền chứa chương trình con, được tổ chức thành hàm và có khả năng trao đổi dữ liệu với bất cứ một khối chương trình nào khác. Các dữ liệu này phải được xây dựng thành khối dữ liệu riêng (gọi là DB – Data Block). * Vùng chứa tham số của hệ điều hành và chương trình ứng dụng + I ( Process image input): Miền bộ đệm các dữ liệu cổng vào số. Trước khi bắt đầu thực hiện chương trình PLC sẽ đọc giá trị logic của tất cả các cổng đầu vào và cất giữ chúng tại vùng nhớ I, thông thường chương trình ứng dụng không đọc trực tiếp trạng thái logic của cổng vào số mà chỉ lấy dữ liệu của cổng vào từ bộ đệm I. +. Q ( Process image output): Miền bộ nhớ đệm các dữ liệu cổng ra số. Kết thúc giai đoạn thực hiện chương trình, PLC sẽ chuyển giá trị logic của bộ đệm Q tới các cổng ra số. Thông thường chương trình không trực tiếp gán giá trị tới cổng ra mà chỉ chuyển chúng vào bộ nhớ đệm Q. + M ( Miền các biến cờ ): Chương trình ứng dụng sử dụng vùng nhớ này để lưu giữ các tham số cần thiết và có thể truy cập nó theo bit(M) byte(MB), từ (MW) hay từ kép (MD). 21 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà
Đồ án tốt nghiệp Bộ mụn điều khiển tự động + T : Miền nhớ phục vụ bộ thời gian (Timer ) bao gồm việc lưu trữ giá trị thời gian đặt trước ( PV - Preset value ) ,giá trị đếm thời gian tức thời ( CV - Current value ) cũng như giá trị logic đầu ra của bộ thời gian. + C : Miền nhớ phục vụ bộ đếm ( Counter ) bao gồm việc lưu giữ giá trị đặt trước ( PV - Preset value ),giá trị đếm tức thời (CV - current value ) và giá trị logic đầu ra của bộ đếm. + PI: Miền địa chỉ cổng vào các module tương tự (I/O: external input ).Các giá trị tương tự tại cổng vào của module tương tự sẽ được module đọc và chuyển tự động theo những địa chỉ. Chương trình ứng dụng có thể truy cập miền nhớ PI theo từng byte (PIB), từng từ (PIW) hoặc từng kép (PID). + PQ: Miền địa chỉ cổng ra cho các module tương tự (I/O - external output). Các giá trị theo những địa chỉ này sẽ được module tương tự chuyển tới các cổng ra tương tự. Chương trình ứng dụng có thể truy cập miền nhớ PQ theo từng byte (PQB), từng từ kép (PQD). 3. 2.2.1. Vùng chứa các khối dữ liệu: Chia thành hai loại: * DB (Data block). Miền chứa các dữ liệu được tổ chức thành khối, kích thước cũng như số lượng, khối do người sử dụng qui định và phù hợp với từng bài toán điều khiển. Chương trình có thể truy cập miền này theo từng bit (DBX), byte (DBB), từ (DBW), từ kép (DBD). * L ( Local data block ): Đây là miền dữ liệu địa phương được các khối chương trình OB, FC, FB tổ chức và sử dụng cho các biến nháp tức thời và trao đổi dữ liệu của biến hình thức với những khối chương trình đã gọi nó. Nội dung của một số dữ liệu trong miền nhớ này sẽ bị xoá khi kết thúc chương trình tương ứng trong OB, FC. FB. Miền nhớ này có thể truy nhập từ chương trình theo bit (L), byte (LB), từ (LW) hoặc từ kép (LD). 3.2.2.2. Trao đổi dữ liệu giữa CPU và các module mở rộng: Trong trạm PLC luôn có sự trao đổi dữ liệu giữa CPU với các module mở rộng thông qua bus nội bộ. Ngay tại vòng quét, các dữ liệu tại cổng vào của các module số (DI) đã được CPU chuyển tới bộ đệm vào số (process image input table - I). Cuối mỗi vòng quét nội dung của bộ đệm ra số (process image input table - Q) lại được CPU chuyển tới cổng ra của các module ra số (DO). Việc thay đổi nội dung hai bộ đệm này được thực hiện bởi chương trình ứng dụng (user program). Điều này cho thấy nếu trong chương trình ứng dụng có nhiều lệnh đọc giá trị cổng vào số thì cho dù giá trị logic thực có của cổng vào này có thể đã bị thay đổi trong quá trình thực hiện vòng quét, chương trình sẽ vẫn luôn đọc được cùng một giá trị từ I và giá trị đó chính là giá trị của cổng vào có tại thời điểm đầu vòng quét. Cũng như vậy, nếu chương trình ứng dụng nhiều lần thay đổi giá trị cho một cổng ra số thì do nó chỉ thay đổi giá trị cho một cổng ra 22 Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hoàng Sơn - Đỗ Thị Thà