Giáo trình Cao đẳng nghề Hàn (Tập 2): Phần 2

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:100

Thêm vào BST

Báo xấu

4
lượt xem 1
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Nối tiếp nội dung phần 1, phần 2 giáo trình "Cao đẳng nghề Hàn (Tập 2)" tiếp tục trình bày những kiến thức như: Hàn kim loại màu và hợp kim màu; Rôbốt hàn; Quy trình hàn; Hàn tự động dưới lớp thuốc; Hàn hồ quang dây lõi thuốc;... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết giáo trình!

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Giáo trình Cao đẳng nghề Hàn (Tập 2): Phần 2

Chương 6 HÀN KIM LOẠI MÀU VÀ HỢP KIM MÀU I. G IỚ I T H IỆ U C H U N G 1. V ật liệu nh ô m Nhôm được ứng dụng rộng rãi trong tất cà các ngành công nghiệp. T rong ngành chế tạo ôtô (xe con và xe tải nhỏ) nhôm đóng góp m ột phần chính. Các sàn phẩm nhôm đặc biệt càng ý nghĩa hơn trong những năm gần nay. Nhôm đặc trưng bới các tính chất sau: nó nhẹ với độ bền tương đối cao, tiếp theo là bền ăn mòn m à không có bảo vệ bề mặt. T rong các phương pháp khác nhau có thể sàn xuất và đặc biệt có thể nén cuộn đa dạng. B ản g 16. So sá n h các tín h c h ấ t c ủ a nh ô m n g u y ên c h ấ t v à sắ t Tính chất Đơn vị AI Fe Nguyên tử lượng g/mol 26.98 55.84 Mạng tinh thể kfz krz Tỷ trọng g/cm 3 2.70 7.87 E modul Mpa 67.10’ 2 1 0 . 103 Hệ Số giãn nờ /k 1 2 4 .10-6 12 . 10-6 R| Mpa 10 100 Rm Mpa 50 200 Nhiệt lượng riêng J/kg.K 890 460 Nhiệt nóng chày J/g 390 272 Nhiệt độ nóng chảy °c 660 1536 Khả năng dẫn nhiệt W/m.K 235 75 Khả năng dẫn điện m /s.mm 2 38 10 Oxy hóa AI2O3 Fe 0 /Fe 20 3 /Fe 304 Nhiệt độ nóng cháy °c 2050 1400/1455/1600 85
2. C ác hợp kim nhôm H ợp kim trộn và hợ p kim đúc là khác nhau. Các vật liệu tù hợp kim trộn phải được thay đổi hình dạng ờ tình trạng nguội và nóng. Các sản phẩm đầu ra là các thỏi đúc được gia công tiếp hoặc là bằng cán, nén thành bán th àn h phẩm tương ứng như tôn nhôm định hình. T iếp theo các hợp kim này được phân chia thành hợ p kim không thể tôi cứng và có thề tôi cứng. Phân loại hợp kim Các hợp kim dẻo K ý h iệu h ọ p k im : Các vật liệu được ký hiệu theo các số hoặc theo biểu tư ợ ng chữ số (6 ) Số Chữ số EN AW - 5456A EN AW - AIMg5Mn1(A) (1) (2 ) (3X 4) (1X 2) (5 ) (7 ) (4 ) Hệ thống số bao gồm 4 chữ số và tương ứng với ký hiệu đăng ký bời hội nhôm U SA (1) T iêu chuẩn viết tát (2) Kim loại c ơ bản + dạng cung cấp (3) Số thứ nhất: ký hiệu sery Số th ứ hai: sự biến đổi hợp kim 86
(4) Phương cách (5) Thành phần hợp kim chính ( 6 ) Hàm lượng đặc trưng (7) Nguyên tố hợp kim tiếp theo 3. S ự th íc h h ọ p h à n c ủ a các v ậ t liệu nh ô m So với sắt nhôm cho thấy các đặc tính sau liên quan tới hàn: - Nó có ái lực ôxy cao, có kết quà tạo thành lớp ôxít rõ nét nhiều hoặc ít cũng như có thể dẫn tới sự bọc phú. - Nó có khả năng đẫn nhiệt cao hơn và giãn nờ nhiệt, biểu hiện ứng suất co kéo cao, khoáng thời gian nóng chày lớn đưa ra tùy theo hợp kim. - N ó có khả năng hòa tan nitơ cao trong chất lỏng, chúng giảm bớt sự thất thường khi đông đặc. Q uy trình hàn có các ảnh hường cùa vật liệu như sau: - T hông qua nóng chảy vật liệu phụ gia có thể được hợp kim trội hơn cũng như là các nguyên tố hợp kim bị cháy đi. - T hông qua hàn, nhiệt được đưa đến tùy theo vật liệu và m ức độ năng lượng có nghĩa là khoảng cách vùng nóng chảy tới loại nung hòa tan, tái kết tinh, thay đối cấu trúc hoặc hòi phục. T ừ đó liên kết được độ bền tương ứng của vật liệu. T ừ quan điềm vật liệu học, đưa ra các yêu cầu sau đối vói chế tạo m ột liên kết hàn: V ật liệu phải thich hợp hàn, có nghĩa là nó không được phép có xu hướng tạo nứt. Ngoài ra chúng phải đạt được độ bền cần thiết, đạt được khả năng biến đổi hình dạng cần thiết và đưa ra khả năng chống m òn gì đầy đủ cũng như thống nhất được sự thể hiẹn m àu tương ứng trong diện phân anốt đói với vật liệu cơ bần. Chi cho phép xuái hiện rồ bọt hoặc bọc phù trong phạm vi giới hạn tùy yêu cầu. 4. S ự th íc h hçrp h à n Được phân biệt giữa hai loại nứt, nứt nóng chảy và nứt đông đặc. Loại thứ nhất xuất hiện trong chất hàn và là tính chất đặc trưng đông đặc có nghĩa là phụ thuộc vào thành phần hỗn hợp hóa học của vật liệu. N hôm nguyên chất: không có khoảng nhiệt độ tới hạn, tinh thề nhôm rán chẳc được liên kết chắc chán sau khi đông đặc nhưng có xu hướng rỗ bọt 5. Độ bền Ở các vật liệu không thể tôi cứng và biến dạng nguội, qua việc đưa nhiệt hàn vào, xuất hiện các khừ bền ở nhiều cấp bậc khác nhau thông qua kết tinh lại và phục hồi. Ngoài ra có thể hình thành hạt thô. 87
T rạng thái m ềm là trạng thái có thể bị ảnh hường ít nhất bởi hàn. Các hợp kim có thể tôi cứng bị m ất độ bền của m ình c h ú yếu do phát triển hoặc hòa tan lại các kết tủa pha. N goài ra độ nhạy làm nguội củ a v ậ t liệ u rất có ý n g h ĩa đối với m ức độ hao hụt độ bền. Sau khi hàn ờ phần lớn v ậ t liệ u có thể k h ô n g đ ạ t đư ợ c tốc độ làm nguội cần th iế t cho sự tách lớp tư ơ n g ứ ng, , sao cho độ b ề n c ủ a v ậ t liệu ch ín h k h ông bị ảnh h ư ờ ng nữa. 6. T ác đ ộn g của n h iệt hàn đối với vật liệu Cff bản B ảng 17. T ác độn g của nh iệt bàn đối vớ i vật liệu c ơ bản Khả năng tăng độ Trạng thái Độ bền cùa vùng Vật liệu bền của vùng ành cuối cùng ảnh hường nhiệt hường nhiệt Không A199.5 Mềm weich Không Không có tôi cứng AlM n (cấu trúc thay đổi được tái kết tinh) AlM gM n AIMg3 N ửa cứng, cứng Khử bền kim loại Không có (phục hồi tinh AlM g4.5M n thể, tái kết tinh) Tôi cứng ALM gSi Được tôi cứng K hử bền (kết tủa, a) N ung hòa tan mới, được nguội, đuợc tôi phân hủy tinh nguội nhanh, thay đồi cứng nhiệt (cấu thể) cấu trúc trúc tôi cứng) b) Chi thay đồi cấu trúc nhiệt AlZnM g Được tối Khử bền (nung a ) T ự làm tôi cứng lại cứng nguội hòa tan và hiệu ở nhiệt độ phòng Được tôi ứng nguội nhanh, b) Hoặc khi nhiệt độ cứng nhiệt tạo tinh thể hỗn tăng cao hợp) (cấu trúc tôi cứng) T hông qua n hiệt hàn, khu vực m ối hàn và vùng lân cận sẽ được nung nóng cao. C hiều rộng vùng ảnh hường n hiệt tự điều chinh theo n h iệt đượ c đư a vào, ngược lại chúng phụ thuộc vào phương pháp hàn (m ật độ tập tru n g nhiệt, tốc độ hàn, chiều dày các lớp) v à các kích thước của chi tiết, chúng được xác đ ịnh cho sự tản nhiệt. T rong vùng ảnh hườ ng n hiệt này dễ cảm nhận chung được đ ộ b ề n v à giới hạn 0 .2 hóa cứng nguội hoặc các vật liệu đượ c tôi cứng bị giảm bớt khi sự giãn n ở tăng lẻn tương ứng ờ cực đại cho đến trị số của trạng thái “ m ềm ” . 88
N guyên tắc xừ lý nhiệt có thể được thực hiện để điều chỉnh độ bền cuối cùng ờ chi tiết sau khi hàn. Có ng h ĩa là vật liệ u có thể gia công trong trạng thái thay đổi cơ cấu nguội và cuối cùng được thay đổi c ơ cấu nóng hoặc thậm chí được nung hòa tan mới. T uy nhiên điều này chi quy định đối với thiết bị thích hợp, đối với thiết bị khác phải rõ ràng sao cho chúng sẽ dẫn đến các vấn đề tương ứng sau khi nung hòa tan trong trường họp yêu cầu làm nguội nhanh của chi tiết, như vậy khả năng điều chinh độ bền này được sứ dụng giới hạn trong thực tế. G iống như ờ sự thích hợp hàn, độ bền của m ối hàn cũng bị ảnh hường thông qua vật liệu phụ gia. T rong thường xu hướng nứt và độ bền diễn ra trái ngược. 7. Độ bền ă n m òn T rong các liên k ết hàn ở nhôm nguyên ch ất và các hợp kim không thể tôi cứng độ bền ăn m òn gi hầu n h ư k h ô n g bị giảm đi. T uy nhiên cần chú ý ở các vật liệu có hàm lượng M g cao (> 3 ,5 % M g), sao cho không xuất hiện sự thay đồi cấu trúc làm giảm độ bền ăn m òn do n h iệt hàn. N h ư vậy ờ phạm vi n hiệt độ 1 0 0 -2 3 0 °c có thể k ế t tủa cực anốt trên b iên giới h ạt chủng sẽ cản trở độ bền nứt ứng suất cũng như ăn m òn x uyên tinh thể. S ự th ay đồi kiều này k hông nên xuất hiện cho các quy trình hàn thông thường. 8. Độ xốp rỗng m ối hàn N guyên nhân đối với rỗ xốp có thể liên quan đến diễn biến đông đặc của các vật liệu nhôm được hàn hoặc có thể về bọc khí xảy ra trong phần lớn các trường hợp. Rỗ bọt xốp kim loại xuất hiện chủ yếu cùa nhôm nguyên chất, diễn ra rất m ạnh ờ sự chuyền tiếp rắn, lóng. Bọc ngậm khí hình thành do các không khí không thề bốc hơi được trước khi chất chảy đông đặc. Ví dụ các khí n à y có thể bắt nguồn từ khí bào vệ và không khí và bị xoáy lốc tương ứng chuyển động trong bể nóng chảy. Tuy nhiên N itơ bị hòa tan trong chất chảy được m ô tả là nguyên nhân chính. Nước đang có sẽ bị giảm nguyên do ái lực oxy cao của kim loại và nitơ được giải phóng trong chất chảy. Vì hòa tan hydro của nhôm giảm cùng với nhiệt độ và nó hạn chế sự thất thường khi đông đặc nên cỏ thể hình thành rỗ bọt được phân bố đồng đều. Do đó, vật liệu cơ bàn và vật liệu phụ gia không có nitơ. Khí bảo vệ phải sạch sẽ và phù hợp. Phải tách m ỡ và lớp oxít trước khi hàn và theo nguyên tắc tránh xa ẩm ướt. II. ĐỐ I VỚI C H U Á N BỊ M Ó I H À N Đ ối với việc chuẩn bị m ối hàn cho hàn M IG và TIG, các hình dạng ghép nối được tiêu chuẩn theo AW S. Be m ặt vát của mối hàn và phạm vi được giới hạn phải không m ỡ và khô. 89
1. H ơ nón g trước H ơ nóng trước chỉ cần thiết nếu trên cơ sờ khả năng dẫn nhiệt cao của nhôm không đạt được đủ ngấu, c ầ n phải chú ý rằng không diễn ra sự tăng chiều dày m ạnh cùa lớp oxít dày ờ m ặt vát m ép m ối hàn do thời gian nung nóng quá lâu hoặc thừa oxy trong khi đốt. C hú ý tiếp theo là ảnh hưởng cùa nhiệt độ h ơ nóng và thời gian đối với tính chất vật liệu, đặc biệt ở các hợp kim có thể tôi cứng và các vật liệu thay đồi hình dạng nguội cũng như chứa M g cao. B ảng 18. C h ỉ số đối với nhiệt độ h ơ n ón g và th òi gian nung nóng để hàn vật liệu dẻo - nhôm Nhiệt độ hơ Thời gian hơ nóng Phạm vi chiều dày tôn Vật liệu nóng trước tối trước tối đa (mm) đa c (phút) TIG MIG AlMgSi0.5 180 60 AlM gSil > 5 đên 12 200 30 > 20 AlMgSi0.7 >12 220 20 250 10 AlZn4.5M gl 140 30 £ 4 đến 12 >12 >16 160 20 AlM g4.5M n > 6 đến 12 >16 150 đến 200 10 AlMg3 >12 2. K hí bảo vệ Khí argon đơn nguyên tử và hỗn hợp argon/heli đáp ứng được cho nhôm . V ới heli khi dòng xoay chiều công suất hồ quang và độ ngấu và công suất nóng chảy cao hơn. N gược lại, với argon hồ quang ổn định hơn. N goài ra khi ứng dụng phụ gia heli cần chú ý rằng vì tỳ trọng heli thấp hom nên để đạt được tác dụng bào vệ như với argon đòi hỏi thể tích khí nhiều hom khoảng 2.5-3 lần. 3. Đ ặc điểm N hôm cỏ ái lực lớn đối với O 2 tạo thành AI 2O 3 . O xit này ở trong vùng m ối hản gây rỗ xỉ và nằm trên m ặt vật hàn ngăn cản quá trình hàn. N hiệt độ nóng chảy của nó 2050°c trong khi đó nhiệt độ nóng chảy cùa nhôm và hợp kim nhôm khoảng 600 - 650°c. Ờ nhiệt độ cao nhôm và hợp kim nhôm có độ bền thấp khi gần nhiệt độ chảy thi chi tiết có thể bị phá hoại do khối lượng bàn thân nó. T ừ trạng thái đặc chuyển sang trạng thái lỏng nhôm thay đổi m àu sác nên khó quan sát khi hàn. Khối 90
lượng riêng của ôxýt nhôm lớn hơn nhôm và hợp kim nhôm nên khó nổi lên bể hàn. Ở nhiệt độ cao dễ hòa tan H 2 tạo nên rỗ khí. 4. Hàn khí cho nhôm và hợp kim nhôm Chi tiết trước khi hàn phải được làm sạch lớp ôxýt nhôm m ột khoảng cách m ép hàn ít nhất là 30 - 35 mm. C hiều dày vật hàn đến 1.5 m m dùng phương pháp uốn m ép nếu nhỏ hơn 4 m m dùng kiểu hàn giáp m ối không vát m ép. N ếu chiều dày lớn hom 40 mm vát m ép chữ V, X V . V . .. N gọn lừa hàn bình thường nếu thừa ô xy dễ tạo thành AI 2O 3, thừa C 2H 2 dễ tạo nên rỗ khí. Công suất ngọn lừa w = 150. s (1/h). Số hiệu m ỏ hàn lớn hơn khi hàn thép m ột, hai số. Q ue hàn có thành phần tương tự thành phần v ật hàn, khi hàn nhôm có thể dùng que hàn AK. (có 5% Si) thì m ối hàn tốt hơn. Thuốc hàn chủ yếu là m uối clo và flo ví dụ N aC l, K.C1, LiCl, N aF, C a Ĩ 2. N hiệm vụ chù yếu là phá hùy lớp AI 2O 3 tạo nên xi dễ chảy và nhẹ nổi lên trên m ối hàn v.v... Sau khi hàn xong phải rửa sạch mối hàn để tránh sự ăn m òn do thuốc hàn còn thừa trên m ối hàn. B ảng 19. Lựa chọn thôn g số hàn G M A W vật liệu nhôm (tham khảo) Chiều Lưu Đường Dòng dày Chuẩn Độ Điện lượng Tốc độ Vị trí kinh điện hàn tấm bị hờ áp hàn khi cấp dây hàn điện cực (Amps) hàn cạnh chân (V) argon (m/ph) (mm) (DC+) (mm) (1 /ph) I 0,64- 2 F 0 0,8 70-110 15-20 12 (đệm) 1,14 3 F, V, H I 0-2,4 0 , 8 - 1,2 120-150 20-24 14 0,6-0,76 5 H, 0 Y 4,8 1,2 130-175 23-27 28 0,63- 0,89 6 F Y 0-2,4 1,2 - 1,6 185-225 24-29 19 0,6-0,76 10 F, V Y 6,4- 1,6 210-290 26-29 24 0,6-0,76 9,5 III. HÀN N IK E N V À H Ợ P K IM NIK EN N iken và hợp kim niken xuất hiện ờ tất cả các loại bán thành phẩm như tôn, dải băng, thanh, ống và các chi tiết rèn. C húng được tiêu chuẩn hoá trong AW S. Bên cạnh 91
nicken nguyên ch ất các hợp kim c ơ bản nicken với đồng, crom và m olipden đư ợ c sử dụng n hư là vật liệu chống m òn gi cao và bền nhiệt. Đ ối với các cấu kiện bền nhiệt cao trong các turbin khí v à động cơ các hợp kim tôi có khả năng tôi cứng sẽ được phân loại ừ ê n c ơ sở crôm - niken với sự bổ sung tiếp theo. S ự tôi cứng đượ c hỗ trợ bởi hợ p kim bổ sung T i, AI và N b vào trong liên kết với việc x ử lý n hiệt đặc biệt. C ác hợp kim - tinh thể hỗn hợ p đối với các thiết bị hoá học và chế tạo lò công nghiệp m ô tả thành phần c ơ bản này. Các hợ p kim này thích hợp hàn tốt. Phụ g ia hàn loại tư ơ ng tự được tiêu chuẩn hoá trong AW S. 1. N icken ngu yên chất 1.1. Tính thích h ợ p hàn và ảnh h ư ở n g của lư u huỳnh N icken nguyên chất có cấu trúc khối thể diện v à không chuyển hoá cấu trúc khi xừ lý nhiệt. N ó chỉ có thể chứ a tối đ a 0 .0 2 % c trong hoà tan rắn. H àm lượng cacbon quá cao sẽ dẫn đến làm giảm độ bền v à độ dẻo. Thực tế nicken hoà tan đối với lưu huỳnh và tạo thành cùng tích nicken- n ickensulíid sẵn sàng nóng chảy lỏng ở 645°c. T hể cùng tích Ni N 1S 2 xâm nhập từ bề m ặt đến ranh giới hạt và làm cho vật liệu nứt ứng suất kéo nóng và nguội. Bởi vậy m ối hàn và vùng ảnh hưở ng nhiệt phải làm sạch trước khi hàn. X ử lý n h iệt được thực hiện trong m ôi trư ờng lò không có lưu huỳnh. 1.2. Tính thích hợ p hàn - k h ả n ăn g hoà tan k h í và tạo r ỗ bọt N icken có khả năng hoà tan cao hơn chủ yếu đối với khi toong trạng thái nóng chày, dặc biệt là N itơ; khi đông đặc nhanh chất hàn sẽ bão hoà với các khí tồn tại trong cấu trúc như là rỗ bọt. T hông qua việc sử dụng phụ gia hàn với m ột vài phần trăm Al, TỊ,... nitơ sẽ được kết tủa thành nitrid ở thể rắn. Argon, heli thích hợp như là khí bảo vệ và khí trộn từ argon v à heli với chất phụ gia hydro đến khoảng 7% khi hàn với TIG v à MIG. 1.3. T hực hiện hàn Y êu cầu đặt ra cho việc chuẩn bị m ối hàn và độ sạch của điểm đ ấ u nối cao hơ n là thép. Đ ối với các quy trinh hàn T IG , M IG ... có phụ gia hàn đ ể h à n cùng loại theo A W S. điện cực thanh để hàn hồ quang tay có vỏ bọc kiềm với m ức độ trung bình. Phụ g ia hàn chứ a khoảng 2.5% Ti, AI và liên kết nh ư đ ã đề cập ở trên b ã o hoà các khí như là sự kết tủ a rán chắc. 2. H ợp kim niken - đồng 2.1. Vật liệu c ơ bản H ợp kim N i - C u được tiêu chuẩn h ó a trong A W S. N i và Cu tạ o thành trong m ỗi m ột cấu trúc tỷ lệ hỗn hợp từ tin h thể hỗn hợp khối đ a diện, cấu trú c này không c ó sự 92
chuyển hóa xử lý nhiệt. K hả năng tăng cao độ bền chi thông qua biến dạng nguội. B iến cứng nguội có thể được hồi trở lại thông qua nung tái kết tinh ở khoảng 750°c. Khi các chi tiết bị biến dạng nguội khi hàn như vậyvùng ảnh hưởng nhiệt sẽ lại bị pha trộn ờ trạng thái m ềm . Hợp kim N i-C u quan trọng nhất là N iC u30Fe với tối thiều 60% Ni, 30% Cu và 2% Fe. Bồ sung hàm lượng Fe làm tăng khả năng bền chống xói mòn và ăn m òn gi. 2.2. Tính thích hợ p hàn , Các ảnh hườ ng cúa nhiễm bẩn và khí trong m ục 1 cũng có giá trị cho hợp kim Ni - Cu. Phụ gia hàn cùng loại với phụ liệu A l, Ti được tiêu chuẩn hóa trong AW S. B ảng 20. V ật liệu phụ trợ hàn cho N iC u30Fe Tên viết tắt Số vật liệu Dây SG SG-NiCu32Ti 2.4371 Điện cực thanh E-NiCu30Mn 2.4366 2.3. Thực hiện hàn Đ iện cực thanh để hàn hồ quang tay là vỏ bọc kiềm bazơ. Hàn M IG và TIG được thực hiện với argon hoặc helium hoặc khí trộn bo sung hydro với khoảng 7%. 3. Hợp kim N ỉcken-crom -sát 3.1. Vật liệu c ơ bản H ợp kim N i-C r-F e là nhóm lớn nhất và quan trọng nhất của hợp kim nicken cơ bản. C húng bao gồm các thép Cr-N i austenit với hàm lượng nicken tăng lên và có khả năng chống m òn gi cao. c ấ u trúc là dạng khối thê diện và không có sự chuyẻn hóa pha khi xứ lý nhiệt. K hà năng bền nhiêt của hợp kim tin h thể hỗn hợp có thể tăng cao do hợp kim bồ sung cobalt, m olipden, crom ... C ác hợp kim chính là N iC rl5 F e , bên cạnh đó th ứ tự tiếp theo có hợp kim N i-C r-Fe với hàm lượng crom cao hơn đến 30% . Sơ bộ về việc tiếp nhận khí và tạo rỗ bọt thì hợp kim này nhạy cảm ít hơn là nicken nguyên chất và N iC u30Fe. Bên cạnh hợp kim N i-C r-Fe có các hợ p kim với hàm lượng M o bổ sung từ 3 đến 9% để tiếp tục làm tăng khả nàng chống m òn gi. 3.2. Tinh thích hợ p hàn Sừ dụng điện cực thanh vỏ bọc kiềm bazơ để hàn hồ quang tay tất cà hợp kim N iC r- (M o)-Fe. Đ iện cực dây và thanh tương ứng để hàn M IG và TIG. Đ ể phòng tránh chắc chấn nứt nóng (n ú t tế vi) phải giới hạn sự gia nhiệt và năng lượng. 93
4. Kỹ thu ật hàn Ni và hợp kim Ni của nó có tính bền nóng, chống gi và nhiều tính chất quý khác nên được ứng dụng để sản xuất thiết bị hóa chất, điện và trong nhiều ngành kỹ thuật khác. Khó khăn cơ bản khi hàn dễ xuất hiện rỗ khí và rạn nứt kết tinh. Rỗ khí là do giảm nồng độ hòa tan của chất khí chủ yếu là hyđro, khi kim loại chuyển từ trạng thái lỏng sang rắn. N guyên nhân chính của sự rạn nứt kết tinh trong kim loại m ối hàn là sự tạo thành chất dễ nóng chảy N i-N iS. Có thề đưa m angan, m agiê hoặc titan vào m ối hàn đề giảm ảnh hưởng có hại cùa chất cùng tinh trên vì chúng kết hợp với lưu huỳnh thành sunfua M nS, M gS, TiS. Hàn khí. Hàn Ni bằng ngọn lừa khí cho chất lượng trung bình. Khi chiều dày dưới 1.5 m m khi hàn không cần kim loại phụ m ép hàn được uốn cong. Khi hàn kim loại có chiều dày nhỏ hơn 1m m không cần vát cạnh. Đ ối với kim loại dày cần vát cạnh chữ V góc vát 35 - 45°. H àn niken tiến hành bàng phương pháp từ ng lớp ngược chiều. M ối hàn chồng không nên dùng đo ứng suất và biến dạng lớn khi nung nóng công suất ngọn lửa w = (140 - 200) 1/h, ngọn lứa cho phép hơi thừa axetylen. N gọn lừa thừa ôxy gây ra rỗ khí và làm kim loại đắp bị giòn. K im loại phụ được dùng có thành phần tương tự như kim loại nền. Đ ường kính que hàn lấy bằng m ột nửa chiều dày kim loại nền. T huốc hàn là axit bôric trộn với bôrắc, nếu cho thêm ít m uối C a hoặc clorua v.v... Thì có thề tăng hiệu quà thuốc hàn. s . Đ ối với hàn hồ qu ang Với kim loại dày 1.5 hàn hồ quang tay que hàn thuốc bọc dòng điện m ột chiều ngược cực có thể ứng dụng que hàn có vỏ thuốc Y O H À N -13/45. N ếu hàn bàng cực than có thể dùng thuốc trên cơ sở Bo nh ư thuốc gồm 25% bôrắc và 75% axid bôríc. H àn niken có thể hàn trong m ôi trường khí bảo vệ với thuốc hàn. IV . KỸ T H U Ậ T H À N T IG N H Ô M VỊ TRÍ H À N 2F Kỹ thuật hàn TIG nhôm : - N ếu hai chi tiết có chiều dày bằng nhau (hình a) m ò hàn hợp với các chi tiết 45°, chuyển động cùa đầu điện cực có thể hình răng cưa hay đườ ng thẳng. - M ỏ hàn hợp với hướng đã hàn m ột góc 75 - 80° . - M ỏ hàn hợp với que hàn m ột góc 90°. Bề m ặt vùng hàn trước khi hàn được đánh giấy nhám để loại bỏ lớp ôxít nhôm trên bề mặt. Khó khăn khi hàn (T IG ) nhôm : - Vật liệu Nhôm từ thể rắn sang thể lòng không có thể nhão không phải như kim loại bằng thép từ thề rán sang thề lỏng phải qua thể nhão. 94
H ìn h S 7. Góc độ mó hàn khi hàn góc 2F C hú ý : Nếu ta dùng bàng phương pháp hàn TIG nhôm sứ dụng dòng hàn AC và lúc nào ta nhìn thấy trên bề m ặt nhôm xuất hiện m ột hình tròn hay elíp (tùy theo góc độ nghiêng mỏ hàn) có m àu sáng chói thì lúc đó chính là Hinh tròn hoặc hình elíp Có màu sáng chỏi lúc nhôm đã bị nóng chảy và ta có thề cho que hàn phụ vào đề tạo thành m ối hàn. Hình 88 VI. KỸ T H U Ậ T H ÀN TIG T H É P K H Ô N G G ỉ VỊ TRÍ 2F Nếu hai chi tiết có chiều dày bằng nhau (hình a) m ỏ hàn hợp với các chi tiết 45°, chuyển động của đầu điện cực có thể hình răng cưa hay đường thẳng - M ó hàn hợp với hướng đã hàn m ột góc 75 - 80° - Mò hàn hợp với que hàn m ột góc 90° H ình 89. Góc độ mó hàn và que hàn khi hàn vị trí hàn 2F 95
Chương 7 RÔBÓT HÀN I. C Á U H ÌN H C Ủ A H Ệ T H Ố N G R Ô B Ó T H À N IR B -1400 IRB 1400 là rôbốt công nghiệp 6 trục, được thiết kế đặc biệt cho công nghiệp chế tạo m à sử dụng khả năng tự động linh hoạt. R ôbốt có cơ cấu m ờ đặc biệt m à có thể thích nghi cho sử dụng linh hoạt, và cũng có thể giao tiếp m ở rộng vói hệ thống bên trong. Trục 3 * H ình 90. Hệ Ihéng các trục truyền động chính 1. C ông suất tiêu thụ • T ốc độ m m /s Đ iện áp tiêu thụ kW m ax 0.44 1000 0.39 500 0.36 100 0.34 96
2. B ậc t ự do Bậc tự do là số khả năng chuyển động của m ột cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển được một vật thề trong không gian, cơ cấu chấp hành của rôbốt phái đặt được một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ cùa rôbot là m ột cơ cấu hờ, do đó bậc của nó có thể tính theo công thức: 5 w = 6 n - ỵ ipị i=l n: là số khâu động; Pi : số khớp loại I. Đối với các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bàng khớp quay hoặc tịnh tiến (khớp động loại 5) thì số bậc tự do bằng số khâu động. Đối với cơ cấu hớ, số bậc tự do bàng tông số bậc tự do của các khớp động. Đế định vị và định hướng khâu chấp hành cuối m ột cách tuỳ ý trong không gian 3 chiều rôbốt cần 6 bậc tự do. T rong đó 3 bậc tự do để định vị và 3 bậc tự do để định hướng. M ột số công việc đơn giản như nâng hạ, xắp xếp... có thề yêu cầu m ột số bậc tự do ít hơn. Robot hàn thường yêu cầu 6 bậc tự do. T rong m ột số trường hợp cần sự khéo léo linh hoạt hoặc khi cần tối ưu hoá quỹ đạo, người ta dùng robot với bậc tự do lớn hơn 6 . 3. H ệ tọ a độ Mỗi rôbốt thường bao gồm nhiều khâu liên kết với nhau qua các khớp, tạo thành một xích động học xuất phát từ m ột khâu cơ bản đứng yên. Hệ tọa độ gắn với khâu cơ bản gọi là hệ tọa độ cơ bản (hay hệ tọa độ chuẩn). Các hệ tọa độ trung gian khác gắn với các khâu đône eoi là hê toa độ suy rộng. T rong từng thời điểm hoạt động các tọa độ suy rộng xác định cấu hình cùa rôbốt bằng các dịch chuyển dài hoặc các dịch chuyển góc cùa các khớp tịnh tiến hoặc khớp quay. Các tọa độ suy rộng còn gọi là biến khớp. Các hệ tọa độ gắn với các khâu của rôbốt phải tuân theo quy tắc bàn tay phải: dùng bàn tay phải, nắm 2 ngón tay út và áp út vào lòng bàn tay, xòe 3 ngón: cái, trỏ và giữa theo 3 phương vuông góc nhau. N ếu chọn ngón cái là phương và chiều trục z thì ngón trỏ chi phương và chiều trục X và ngón giữa sẽ biểu thị phương và chiều trục y. T rong robot hàn người ta thuờng dùng chữ o và chì số n để chi hệ tọa độ gắn trên khâu n. N hư vậy hệ tọa độ cơ bản (hệ tọa độ gắn với khâu cố định) sẽ được ký hiệu là Oo- Hệ toà độ gắn với khâu trung gian tương ứng là 0 | , O 2,... 4. T rư ờ n g công tác T rư ờ n g công tác (hay vùng làm việc hay không gian công tác) của rôbốt là toàn bộ thể tích được quét bời khâu chấp hành cuối khi robot thực hiện tất cả các 97
c h u y ển đ ộ n g c ơ thể. T rư ờ n g c ô n g tác bị ràng buộc bởi các thông số hình học c ù a rô b ố t c ũ n g n h ư các rà n g b u ộ c c ơ học c ủ a các k h ớ p ; ví d ụ m ột khớ p quay có chu y ền đ ộ n g nhỏ h ơ n m ột góc 360°. N g ư ờ i ta th ư ờ n g d ù n g 2 hình ch iếu để m ô tà trư ờ n g c ô n g tác c ù a rôbốt. 5. C ấ u tr ú c c ơ b ả n c ủ a rô b ố t h à n c ô n g n g h iệp 5.1. C ác thàn h p h ầ n chinh của rô b ố t hàn công ngliiệp M ột rôbốt công nghiệp thư ờ ng bao gồm các thành phan như: cánh tay rôbot, nguồn động lực, dụng cụ gắn lên khâu chấp hành cuối, các càm biến, bộ điều khiển, thiết bị dạy học, m áy tính... các phần m ềm lập trình cũng nên được coi là m ột thànli phân cùa hệ thống rôbốt. M ối quan hệ giữa các thành phần trong rôbốt. C ánh tay rôbốt là kết cấu c ơ khí gồm các khâu liên kết với nhau bằng các khớp động để có thề tạo nên những chuyển động cơ bản cùa rôbốt. N guồn động lực là các động c ơ điện (m ột chiều hoặc các động cơ bước), các hệ thống xylanh khí nén thuý lực, để tạo động lực cho m áy hoạt động. D ụng cụ thao tác được gắn trên khâu cuối cùng c ù a rôbốt, dụng cụ cùa rôbốt có thổ có nhiều kiểu khác nhau như: m ỏ hàn. T hiết bị dạy học d ù n g đề dạy cho rôbốt các thao tác cần thiết theo yêu cầu cùa quá trình làm việc, sau đó rôbốt tự lặp lại các thao tác đ ẫ đượ c dạy để làm việc (phương pháp lập trình kiều dạy học). C ác phần m ềm đề lập trình v à các ch ư ơ n g trình điều kh iển rôbốt được cài đặt trên m áy tính, dùng điều khiên rô b ố t q u a bộ điều khiển. Bộ điều khiển còn được gọi là m ôđun điều khiển, nó th ư ờ n g đượ c k ết nối với m áy tính. M ột m ôđun điều khiển có thể còn có các cổng R a/V ào để làm việc với nhiều thiết bị khác nhau như càm biến giúp rôbốt nhận b iết đượ c các trạng thái của bản thân, xác định ,vị trí cùa đối tượng làm việc hoặc các dò tìm khác; điều khiển các bãng tải hoặc cơ cấu cấp phổi hoạt động phối hợ p với rôbốt. 5.2. K ế t cấu củ a lay m áy T a y m áy là th àn h p h ần q u an trọ n g , nó q u y ế t đ ịn h k h ả n ăn g làm v iệc của rôbốt. C ác k ế t cấu củ a n h iề u tay m áy đư ợ c p h ò n g th eo cấu tạo và chức n ăn g tay người. T uy n h iê n ngày nay tay m áy đ ư ợ c th iế t k ế rất đa d ạ n g , n h iều cán h tay rôbốt có h ình d á n g rất k h ác x a với tay n g ư ờ i. T ro n g thiết kế v à sừ d ụ n g tay m áy chúng ta cần q u a n tâm đ ế n các th ô n g số h ình học - đ ộ n g học, là n h ữ n g th ô n g số liên quan đ ế n khả n ă n g làm việc cù a rô b ố t như: tầm với, số bậc tụ do, độ cứ n g vững, tái trọ n g vật n âng, lực k ẹ p ... K ích th u ớ c cùa rô b ố t IR B 1400, IRB 1400C R 98
Hìnlt 91. Kích thước Rôbốt 99
T iêu chuẩn M ô tả EN ISO 12100-1 A n toàn của m áy m óc, thuật ngữ EN ISO 12100-2 A n toàn về m áy m óc và thông số kỹ thuật EN 954-1 A n toàn về m áy m óc và các phụ tùng liên q u an của hệ thống điều khiến EN 60204 T hiết bị điện của m áy công nghiệp ISO 10218 R ôbốt công nghiệp điều khiển tay, an toàn A N SI/R IA R I 5.06 N hững yêu cầu cơ bản về rôbốt công nghiệp và hệ thống rôbốt R ôbốt được thiết kế hoàn toàn tự động trong hoạt động. N ó đượ c thiết kế cho m ột ý đồ riêng biệt về an toàn dựa trên m ạch 2 kênh m à có thể giám sát liên tục. N ếu có m ột số thiết bị nào đó bị lỗi, nguồn điện cấp cho m ôtơ sẽ bị cắt. C họn chế độ vận hành: R ôbốt có thể vận hành bằng 2 chế độ: hoặc là bàng tay hoặc là tự động. T rong chế độ vận hành bằng tay rôbốt có thể được điều khiển thông qua bảng panel. T rong điều khiền bàng tay tốc độ tối đa là 250m m /s. Chế độ bảo vệ quá tốc độ: tốc độ của rôbốt được theo dõi bời 2 m áy tính độc lập. S ơ đồ c h ịu tải: f H ình 92. Sơ đồ chịu tài 100
Loại chuyển động Giới hạn sự chuyển động Trục 1 : chuyển động xoay + 170° đến -170° Trục 2 : chuyển động cánh tay +70° đến -70° Trục 3 : chuyển động cánh tay +70° đến -65° Trục 4 : chuyền động cồ tay + 150° đến -150° Trục 5 : chuyền động khuýu + 115°đến -115° Trục 6 : chuyền động quay +300° đến -300° II. Ứ N G D Ụ N G R Ô B Ố T Việc ứng dụng rôbốt rộng rãi trong những nhà m áy công xướng trên thế giới hiện nay không phài là hình ánh những người máy biết nghe biết nói như người làm việc trong nhà hoặc công xường, hay hình ảnh những người máy trong nhũng bộ phim khoa học viễn lường, mà đây là hình ảnh cùa hàng trăm , nghìn cánh tay m áy với sáu bậc tự do vươn ra như những cánh tay người khổng lồ làm thay con người. N gười ta gọi chung những rôbốt này là rôbốt công nghiệp. Vậy những rôbốt công nghiệp làm đirợc nhũng gi cho con người và lợi hại cùa Việc ứng dụng nó ra sao? Rôbốt công nghiệp chạy theo m ột chương trình m à nó được dạy sẵn. Đầu tiên, người vận hành dùng hộp điều khiển dẫn dát rôbốt đến những vị trí m à nó phái đến trong quá trinh làm việc rồi lưu lại nhũng vị trí này trong m áy tính cùa hệ thống điều khiển rôbốt. Đen lúc làm việc, rôbốt chạy theo đúng hướng đi m à nó đã được người vặn hành dạy tứ trước. C hính vì vậy, có m ột danh từ đặc biệt dùng cho rôbốt để chi hộp điều khiển rôbốt là “TEA CH P E A D A N T ” . (teach = dạy, pendant = tay điều khiển di động). C hính vì nguyên tác trên, rôbốt được ứng dụng vào những công việc nào được lặp đi lặp lại nhiều lần và cụ thể nó đã được dùng để hàn, tán đinh ri vê, sơn, m ài. đánh bóng khuân vác trong những nhà m áy sàn xuất. Khác với con người, rôbốt làm việc liên tục không nghi. R ôbốt không có nghi phép, không cần ăn trưa, không đòi hỏi tăng lương. R ôbốt có sức m ạnh hơn con người và làm việc vô cùng chính xác. R ôbốt làm việc được ờ những nơi độc hại nguy hiềm. M ột hạn chế trong việc ứng dụng rôbốt vào sản xuất là chúng ta cần kiến thức để sừ dụng và vận hành nó cùng những chi phí tốn kém trong việc bào dưỡng sửa chữa. M ay thay, hiện nay, so lượng những chuyên viên về rôbốt công nghiệp ngày càng nhiều không chi ờ nước ngoài m à ngay tại Việt Nam. Cơ hội cho Việt Nam, m ột m ặt đi 101
song song với việc nghiên cứu chế tạo những rôbốt thông minh, việc hiêu những I dụng rôbốt công nghiệp là thật sự cần thiết, ử n g dụng rôbốt công nghiệp vào sàn X tại Việt Nam sẽ làm thay đổi cục diện tại các nhà máy sản xuất. Mặc dù Việt Nam có iru thế nhân công rè, nhưng những ưu điềm cùa rôbốt, trc đó có cường độ lao động, độ chính xác, tính chịu đự ng... sẽ là lựa chọn tối ưu nhiều nhà máy công xưởng của Việt Nam không phải trong tương lai xa mà phải ng từ bây giờ. Một khó khàn là giá thành một trạm rôbốt mới mặc dù đã hạ nhiều so với nhi năm trước nhưng vẫn còn khá cao cho nhiều doanh nghiệp Việt Nam, đặc biệt cỉ việc ứng dụng ban đầu. Tuy nhiên, khó khăn này đã được giãi quyết bàng việc: Hiện nay m ột số lượi rôbốt đã qua sừ dụng ở Mỹ và Canada đã được đưa về Việt Nam cùng với các chuyí gia gốc Việt sống tại Hòa Kỳ và Canada từng lăn lộn nhiều năm trong công nghit rôbốt cùa hai quốc gia này về nước. Họ đang cung cấp rôbốt, dịch vụ đào tạo, sủ chữa vận hành cho nhiều công ty tại Việt Nam. Giá thành một trạm rôbốt đã qua sừ dụng chi bằng m ột nứa hoặc không đến mị nửa giá mới với bảo hành như một trạm rôbốt mới mà m ột số công ty cung cấp rôbc tại Việt Nam áp dụng. Sáu con rôbốt này có thể thay thế con người làm việc trong môi trường độc hại V; không an toàn. Rôbốt có thể hoạt động nhanh và chuẩn xác trong các công việc: hàn lẩp ráp, vận chuyển sản phẩm và cấp phôi trong các dây chuyền tự động. Đó là: rôbố vạn năng phục vụ cho quá trình hoá luyện nhiệt; rôbốt hàn; rôbốt Crane; tay máy phục vụ trong dây chuyền sản xuất đạn, thuốc nổ; tay máy lấy sản phẩm phôi PET trên máy ép nhựa (gồm tay máy theo phương ngang và tay máy theo phương đứng). Rôbốt hàn có irụng lượng khoảng 300kg, được dùng đề hàn hồ quang, cắt kim loại bàng gas, plasma, phun phù. Đầu hàn được lấp trên rôbốt và được điều khiển tự động theo yêu cầu cùa mối hàn. Rôbốt hàn có thề hàn được các quỹ đạo cong liên tục, nhiều chiều trong không gian. Rôbốt hàn không chi để hàn m à còn để cắt kim loại rất có hiệu quả. Rôbốt có thể cắt bằng plasma có độ chính xác rất cao. Rôbốt này đang được triển khai thù nghiệm tại Nhà m áy đóng tàu Hà Nội (Thanh Trì). Rôbốt vạn năng phục vụ cho quá trinh hoá nhiệt luyện đang được triền khai thừ nghiệm tại Công ty Công nghiệp Cơ khí Sài Gòn (SJM C), Quận 11, TP HCM. Rôbốt này nặng khoáng 250kg, có thể với xa đến 1.650mm. Rôbốt vạn năng được dùng để thay thế công nhân thực hiện việc cấp phôi vào máy tôi cao tần và vận chuyển sản phẩm sau khi tôi xong. Với cách này, người công nhân có thể đứng từ xa thực hiện các thao tác cấp phôi vào băng tải, cách ly được môi trường tiếp cận với máy tôi cao tần như trước đây. 102
Rôbốt Crane, dạng máy trục, được dùng thay thế người đề vận chuyển đạn súng cối mm trong dây chuyền nạp thuốc đạn. Hiện vần còn nhiều nơi trong ngành công ịhiệp quốc phòng vẫn còn thực hiện bàng phương pháp thủ công khi nạp thuốc nổ và uốc đạn. Rôbốt Crane có nhiệm vụ cầm quà đạn đưa vào vị trí quy định đê nạp thuôc D bằng thiết bị chuyên dụng, khi nạp thuốc xong sẽ có nhiệm vụ vận chuyên quà đạn 1. Ngoài ra, rôbốt này cũng có thể làm việc trong dây chuyền sản xuât có môi trường ộc hại, không an toàn. Rôbốt Crane hiện được thừ nghiệm tại Xướng Sứa chữa Vũ hí và Trang bị Kỹ thuật - Bộ đội Biên phòng. - Rôbốt camera crane (RCÁC) là một dạng máy trục camera, có khả năng hoạt động ihư một rôbốt công nghiệp. Với tay máy là cần trục mang camera, rôbốt có thề tự lộng quay phim đối tượng được ghi hình ở nhiều vị trí phức tạp khác nhau và với những chê độ khác nhau. Hiện RCÁC đang được ứng dụng thừ nghiệm tại cơ quan thường trú cùa Đài Truyền hình Việt Nam tại TP.HCM. Tay máy lấy sàn phẩm nhựa gồm hai loại: loại nằm ngang dùng để lấy phôi nhựa chai PET, loại đứng dùng đề lấy sàn phấm trên máy ép nhựa kiều ép phun. Tay máy khi hoạt động phái đàm bào dịch chuyển nhanh, chính xác để đưa khuôn đến các vị trí lấy phôi từ khuôn trên máy ép nhựa. Tay máy được tính toán sao cho phái thật khớp với tín hiệu điều khiển (đóng, mờ) cùa khuôn nhựa. Hai rôbốt lấy sán phẩm nhựa này hiện đang được ứng dụng thứ nghiệm tại Công ty Nhựa Đô thành (thuộc Sở Công nghiệp TP.HCM). Ngoài sáu sàn phâm rôbốt trên, nhóm nghiên cứu cũng đã xây dựng ba phần mềm giúp tra cứu và hỗ trợ thiết kế rôbốt. Giao diện chương trình được thiết kế cà bằng tiếng Anh lẫn tiếng Việt. Dựa trên những thông tin tham khảo được từ các phằn mềm này, người sù dụng có thể quyết định chọn những mẫu Ròbốt có sẵn hoặc thiết kế một mẫu rôbốt mới. Phần mềm thiết kế và mô phòng Rôbốt được xây dựng như một môi trường hỗ trợ việc thiết kế ý tướng, cung cấp hình ảnh trực quan ban đầu về rôbốt m à các nhà thiét kể đang càn cho m ội ứng dụng nào đó. Trong thập niên 1990, loài người đã được chứng kiến cuộc cách mạng phẫu thuật nội soi với sự đột phá từ mổ hờ kinh điển sang mồ nội soi với kỹ thuật ít xâm lấn. Mồ nội soi với nhiều ưu điểm: thời gian nằm viện ngắn, ít đau sau mổ, ít nhiễm trùng, tinh thầm mỹ cao đã làm cho các cuộc mổ, như cắt túi mật qua nội soi, trở thành chuẩn hoá trong điều trị các bệnh lý sói mật. Với những kết quà hấp dẫn từ phẫu thuật nội soi, các nhà ngoại khoa luôn luôn tim tòi nghiên cứu những phương pháp điều trị ít xâm lấn nhất. Tuy nhiên, một số phương pháp phẫu thuật nội soi phức tạp (như cắt tụy) đã cho thay việc thực hiện qua nội soi gặp một số trờ ngại do hạn chế cùa chính phương pháp này. Vi dụ, hệ thống đèn chiếu camera do người phụ mổ cầm thường không cố định và chì chiếu sáng trong một không gian 2 chiều, trong khi đó Phẫu thuật viên chính phái cố gắng thích nghi với vị trí phẫu thuật không thuận tiện và với các dụng cụ phẫu thuật thẳng vốn hạn chế thao tác. Nhìn chung, phẫu thuật nội soi chi mới đạt 103
tới ngưỡng binh quân của ngành phẫu thuật và cẩn phái có một kỹ thuật khác để tạc một bước đột phá mới trong lĩnh vực này. Từ những năm đầu cùa thế kỷ 21, với sự phát triển các kỹ thuật mới, ngành ph thuật đang tiến tới những phương pháp phẫu thuật rất ít xâm lấn. Phẫu thuật rôbốt phẫu thuật từ xa đã giài quyết được những hạn chế cùa các phương pháp phẫu thi nội soi và phẫu thuật lồng ngực, đây quá thực là một cuộc cách mạng của các kỹ thi phẫu thuật ít xâm lấn. Người ta đang mong đợi phẫu thuật rôbốt sẽ được phát tri' mạnh trong tirơng lai. Đã có một dự báo cho rằng tất cả các loại phẫu thuật có thề sẽ đirợc thực hiện bời phẫu thuật rôbốt. 104