Giáo trình Hệ thống sản xuất linh hoạt CIM (Nghề: Cơ điện tử - Cao đẳng): Phần 2 - Trường CĐ nghề Việt Nam - Hàn Quốc thành phố Hà Nội

Chia sẻ: Hoatudang09 | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:37

Thêm vào BST

Báo xấu

32
lượt xem 6
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

(NB) Giáo trình Hệ thống sản xuất linh hoạt CIM cung cấp cho người học những kiến thức như: Tổng quan về hệ thống sản xuất MPS; Cảm biến trên MPS; Các cơ cấu chấp hành trên MPS; Hệ thống điều khiển và giám sát MPS; Các mô dun của hệ thống MPS; Mời các bạn cùng tham khảo nội dung giáo trình phần 2 dưới đây.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Giáo trình Hệ thống sản xuất linh hoạt CIM (Nghề: Cơ điện tử - Cao đẳng): Phần 2 - Trường CĐ nghề Việt Nam - Hàn Quốc thành phố Hà Nội

Chương 3 Các cơ cấu chấp hành trên MPS 3.1. Giới thiệu các cơ cấu chấp hành Hoạt động MPS là quá trình hoạt động linh hoạt , mỗi khâu, mỗi trạm sẽ hoạt động riêng lẻ dựa theo quá trình sản xuất trong công nghiệp, mỗi công nhân, nhân viên làm nhƣng công việc riêng tại mỗi tuyến, mỗi khâu riêng, nhƣng những công việc của họ làm đều được đến hoàn thành sản phẩm cuối cùng Cũng như hoạt động MPS trong công nghiệp, hoạt động MPS trong mô hình hệ thống cũng có thể điều khiển hoạt động riêng lẻ từng trạm và hoạt động liên hoàn giữa các trạm tạo thành một dây chuyền sản xuất rất dễ tìm thấy trong việc sản xuất theo công nghiệp. Sản phẩm của khâu trƣớc sẽ là nguyên liệu đầu vào của khâu sau, do đó trong hoạt động sản xuất các khâu hoạt động trƣớc sẽ dừng trước còn các khâu hoạt động sau sẽ dừng sau. Ngoài ra cũng phải có điều kiện hoạt động, không có sản phẩm của khâu trƣớc thì khâu sau cũng không hoạt động. Chính vì những lý do trên , mô hình hệ thống MPS cũng hoạt động tƣơng tự như trong công nghiệp Hình 3.1. Sơ đồ khối cấu trúc Hệ thống mps của hãng festo dùng trong việc giảng dạy cac môn học nhƣ: Lập trình PLC ( PLC của Siemen), Mạng PLC, Robot công nghiệp, Mạng truyền thông công nghiệp, hệ thống MPS, hệ thống PCS… Hệ thống MPS của Festo đƣợc thiết kế với 9 trạm hoạt động trình tự, mỗi trạm đƣợc điều khiển bởi 1 PLC S7-300 của hãng Siemen ( tức là có 8 PLC cho 8 trạm và 1 trạm sử dụng cánh tay robot của Mitsubishi) 96
Hình 3.2. Hệ thống CIM 3.2. Hệ thống khí nén Mạch điều khiển với chu kỳ đồng thời Sau khi qui trình M thực hiện xong, thì các qui trình 1, qui trình 2, qui trình 3 sẽ thực hiện đồng thời. Sau khi 3 qui trình thực hiện đồng thời hoàn thành, tín hiệu ở cổng ra Yn+1 sẽ được kết hợp lại bằng phần tử AND, để qui trình N thực hiện. Như vậy, trước khi chuẩn bị thực hiện đồng thời các qui trình, tín hiệu sẽ được phân nhánh. Sau khi các qui trình đồng thời thực hiện xong, các tín hiệu sẽ được kết hợp lại. Nguyên lý hoạt động điều khiển theo nhịp với các chu kỳ thực hiện đồng thời, được biểu diễn trên hình 6.59. Hình 3.3. Sơ đồ nguyên lý 97
Mạch điều khiển với chu kỳ thực hiện tuần tự Sau khi qui trình M thực hiện, nếu k = 1 thì qui trình thứ nhất sẽ thực hiện, nếu k = 0, thì qui trình thứ hai sẽ thực hiện. Sau đó, qui trình N sẽ thực hiện. Hình 3.4. Mạch điều khiển với chu kỳ thực hiện tuần tự Thiết kế mạch điều khiển khí nén theo biểu đồ Karnaugh. Ví dụ quy trình làm việc của máy khoan gồm hai xylanh (hình 6.61): Khi đưa chi tiết vào xylanh A sẽ đi ra để kẹp chi tiết. Sau đó pittong B đi xuống khoan chi tiết. Sau khi khoan xong, pittong B lùi về. Khi xylanh B đã lùi về, thì xylanh A mói lùi về. Quy trình công nghệ Xác định biến: Công tắc cuối hành trình của xylanh A ký hiệu là a0 và a1. Công tắc cuối hành trình của xylanh B là b0 và b1. Công tắc hành trình sẽ tác động này sẽ tác động cho pittông đi ra và lùi về (hình 6.62). +A và –A kí hiệu tín hiệu tín hiệu điều khiển cho phần tử nhớ chính A +B và –B kí hiệu tín hiệu tín hiệu điều khiển cho phần tử nhớ chính B 98
Hình 3.5. Xác định các biến Thiết lập biểu đồ trạng thái Từ quy trình công nghệ ta thiết lập được biểu đồ trạng thái biểu diễn ở hình 6.63. Hình 3.6. Biểu đồ trạng thái Từ biểu đồ trạng thái, ta xác định điều kiện để các xylanh thực hiện như sau: Bước 1: Xylanh A đi ra với tín hiệu điều khiển +A +A = a0 ^ b0 Bước 2: Xylanh B đi ra với tín hiệu điều khiển +B +B = a1 ^ b0 Bước 3: Xylanh B lùi về với tín hiệu điều khiển – B - B = a1 ^ b 1 Bước 4: Xylanh A lùi về với tín hiệu điều khiển – A - A = a1 ^ b0 99
Thiết lập phương trình logic và các điều kiện thực hiện: Từ các bước thực hiện, ta có phương trình logic sau: a) +A = a0 ^ b0 b) +B = a1 ^ b0 c) - B = a1 ^ b1 (6.1) d) - A = a1 ^ b0 So sánh phương trình b và d ta thấy điều kiện để thực hiện +B và –A giống nhau. Như vậy về điều khiển không thể thực hiện được. Do vậy để phân biệt được các bước thực hiện +B và –A có cùng điều kiện (a1 ^ b0), cả hai phương trình đều phải có điều kiện phụ. Trong điều khiển  thường sử dụng phần tử nhớ trung gian. Ta ký hiệu x và x là tín hiệu ra của phần tử nhớ trung gian. Phương trình (6.1) viết lại như sau. a) +A = a0 ^ b0  b) +B = a1 ^ b0 ^ x c) - B = a1 ^ b1 (6.2) d) - A = a1 ^ b0 ^ x  Để tín hiệu ra x của phần tử nhớ trung gian thực hiện bước b, thì tín đó phải được chuẩn bị trong bước thực hiện trước đó, tức là bước a. Tương tự như vậy để tín hiệu ra x của phần tử nhớ trung gian thực hiện bước d , thì tín hiệu đó phải được chuẩn bị trong bước thược hiện trước đó, tức là bước c. Từ đó ta viết lại phương trình logic (6.2) như sau:  a) +A = a0 ^ b0 ^ x  b) +B = a1 ^ b0 ^ x c) - B = a1 ^ b1 ^ x (6.3) d) - A = a1 ^ b0 ^ x Trong quy trình thêm một phần tử trung gian. Phương trình 6.3a và 6.3c cũng như phương trình 6.3b và 6.3d có cùng thêm một dạng biến tín hiệu ra x  và x . Như vậy phương trình logic của quy trình được điều khiển được viết như sau:  a) +A = a0 ^ b0 ^ x  b) +B = a1 ^ b0 ^ x 100
c) - B = a1 ^ b1 ^ x (6.4) d) - A = a1 ^ b0 ^ x  e) +X = a1 ^ b1 ^ x f) – X = a0 ^ b0 ^ x *) Sơ đồ logic của quy trình: Dựa vào phương trình logic (6.4) ta thiết kế mạch logic như hình dưới: Hình 3.7. Sơ đồ mạch logic Thiết lập biểu đồ Karnaugh Ta có 3 biến: - a1 và phủ định a0 - b1 và phủ định b0  - x và phủ định x Biểu đồ Karnaugh với 3 biến được biểu diễn ở hình 6.65. Các công tắc hành trình sẽ được biểu diễn qua trục đối xứng nằm Hình 3.8. Biểu đồ Karnaugh với 3 biến ngang. Biến của phần tử nhớ trung gian biểu diễn qua trục đối xứng thẳng đứng. Trong điều khiển giả thiết rằng, khi công tắc hành trình, ví dụ a0 bị tác động thì công tắc hành trình a1 sẽ không bị tác động. Đơn giản hành trình của xylanh A bằng biểu đồ Karnaugh 101
Theo biểu đồ trạng thái ta thiết lập được biểu đồ Karnaugh cho xylanh A như hình 6.67. Bước 1 pittông A đi ra (+A) và dừng lại ở bước 3. Sang bước 4 thì pittông A lùi về (-A) . Các khối 1, 2, 3, và 7 ký hiệu +A và các khối 5, 6 ký hiệu –A .  Như vậy khối thứ nhất ( x ) gồm các khối 1, 2, 3, và 4 trong đó khối 4 là trống. Đơn giản hành trình của xylanh A (+A) sẽ được thực hiện trong cột thứ  nhất ( x ). Phương trình logic căn bản  của +A là: +A = a0 ^ b0 ^ x ^ khởi Hình 3.9. Biểu đồ Karnaugh cho xylanh A động. Sau khi đơn giản cột thứ nhất ta có phương trình logic đơn giản của +A:  +A = x ^ khởi động. Tương tự ta có phương trình logic ban đầu của –A: - A = a1 ^ b0 ^ x Sau khi đơn giản các khối 5 và 6, ta có phương trình logic của –A: - A = b0 ^ x *) Đơn giản hành trình của xylanh B bằng biểu đồ Karnaugh Phương pháp đơn giản hành trình của xylanh B cũng tương tự như cách thực hiện ở xylanh A (hình 6.67). Phương trình logic ban đầu của +B Hình 3.10. Biểu đồ Karnaugh cho xylanh B  +B = a1 ^ b0 ^ x Sau khi đơn giản +B ở các khối 2 và 3, ta có phương trình logic đơn giản  của +B: +B = a1 ^ x Phương trình logic của – B ở cột thứ 2 gồm các khối 5, 6, 7 và 8, ta có phương trình logic đơn giản của – B: -B = - x Đơn giản các phần tử nhớ trung gian bằng biểu đồ Karnaugh 102
Biểu đồ karnaugh ở hình 6.68 cho thấy rằng phần tử nhớ trung gian ở vị trí SET bắt đàu trong khối 3 giữ vị trí đó cho đên khối 7 và 6. Từ khối 5 bắt đầu bị RESET và giữ vị trí đó cho đến khối 1 và 2. Phương trình logic ban đầu của +X:  +X = a1 ^ b1 ^ x . Sau khi đơn giản +X ở miền gồm các khối 3, 7, 4 và 8, ta có phương trình logic đơn giản của +X: Hình 3.11. Biểu đồ Karnaugh cho +X = b1 phần tử nhớ trung gian Phương trình logic ban đầu của –X: – X = a0 ^ b0 ^ x . Sau khi đơn giản – X ở miền gồm các khối 1, 5, 4 và 8, ta có phương trình logic đơn giản của – X: – X = a0 khối 4 và 8 được phép sử dụng cho cả +X và –X Phương trình đơn giản cho cả quy trình là: +A = x ^ khởi động - A = b0 ^ x  +B = a1 ^ x -B = - x +X = b1 – X = a0 Sơ đồ mạch được biểu diễn ở hình sau: Hình 3.12. Sơ đồ mạch logic sau khi đơn giản 103
Hình 3.13. Sơ đồ mạch lắp ráp Hình 3.14. sơ đồ mạch biểu diễn đơn giản Một số mạch ứng dụng điều khiển theo tầng Nguyên tắc thiết kế mạch điều khiển theo tầng là chia các bước thực hiện thành từng tầng riêng. Phần tử cơ bản dùng để điều khiển chuyển tầng là các van đảo chiều nhớ 4/2 hoặc 5/2. Nó được thực hiện theo các nguyên tắc sau: Mỗi tầng chỉ điều khiển cho một hành trình ra hoặc về của 1 xilanh. Nhưng có thể điều khiển cho 1 hành trình của nhiều xilanh cùng lúc. Để mạch điều khiển đơn giản, nên phân chia sao cho số tần là nhỏ nhất. Van hành trình làm nhiệm vụ điều khiển chuyển tầng thì tầng tiếp theo sẽ điều khiển cho hành trình của xi lanh. Van hành trình làm nhiệm vụ điều khiển xilanh nằm ở tầng nào sẽ lấy nguồn từ tầng đó. Mạch phân tầng 104
Nguyên tắc thiết kế mạch là chia các bước thực hiện có cùng chức năng thành từng tầng riêng. Phần tử cơ bản của điều khiển theo tầng là phần tử nhớ – van đảo 4/2 hoặc 5/2.  Mạch điều khiển cho 2 tầng Nguyên tắc hoạt động là tầng I có khí nén thì tầng II không có (a1 = L thì a2 = 0). Không tồn tại trường hợp cả hai tầng cùng có khí nén một lúc (hình 6.72). I e1, e2 tín hiệu điều khiển vào. I I a1, a2 tín hiệu điều khiển ra. a1 a2 I tầng thứ nhất. e1 e2 II tầng thứ hai. 1 3 Hình 3.15. Mạch điều khiển 2 tầng.  Mạch điều khiển cho 3 tầng: Nguyên tắc hoạt động là tầng I có khí nén thì tầng II và III không có (hình 6.73) I e1, e2, e3 tín hiệu điều khiển vào. I I I II a1, a2, a3 tín hiệu điều khiển ra. a1 a2 a3 I tầng thứ nhất. e2 II tầng thứ hai. 1 III tầng thứ ba. e1 e3 1 Hình 3.16. Mạch điều khiển 3 tầng.  Mạch điều khiển cho 4 tầng: Nguyên lý hoạt động cũng tương tự như trên (hình 6.74). Nếu số tầng là n thì số van đảo cần dùng bằng n -1 Điều khiển theo tầng là sự hoàn thiện của điều khiển tùy động theo hành trình. 105
I I I e1, e2, e3, e4 tín hiệu điều khiển vào. I II I V a1, a2, a3, a4 tín hiệu điều khiển ra. a3 a4 a1 a2 I tầng thứ nhất. e2 II tầng thứ hai. 1 III tầng thứ ba. e3 IV tầng thứ tư. 1 e1 e4 1 Hình 3.17. Mạch điều khiển 3 tầng. Ví dụ 1: Nguyên lý hoạt động của một máy khoan. Sau khi sản phẩm cần gia công được xi lanh 1A đẩy ra khỏi giá chứa phôi và kẹp chặt lại, bầu khoan bắt đầu đi xuống thực hiện việc khoan chi tiết nhờ xi lanh 2A. Sau khi khoan xong xi lanh 2A mang bầu khoan quay trở về và xi lanh 1A thôi kẹp chi tiết lùi trở về thì sản phẩm được tháo ra xilanh 3A đi ra đẩy chi tiết vào thùng đựng. Hình 3.18 Sơ đồ hoạt động của máy khoan và biểu đồ trạng thái. 106
Hình3.1 9. Sơ đồ mạch điều khiển thiết bị khoan. Ví dụ 2: Tại trạm phân phối, hai xi lanh được sử dụng để vận chuyển phôi liệu từ thùng chứa đến một máng trượt. Khi ấn nút khởi động thì xi lanh 1A sẽ đẩy phôi ra khỏi thùng chứa và xi lanh 2A tiếp tục đẩy phôi xuống máng trượt. Để đảm bảo có thể nạp được phôi thì Piston của xi lanh 1A phải ở vị trí trong cùng thì hệ thống mới khởi động được. Trong quá trình hoạt động, để tăng năng suất của dây chuyền người ta bố trí đồng thời cho xi lanh 1A đi về và xi lanh 2A đi ra. 107
Hình 3.20. Sơ đồ bố trí hệ thống và biểu đồ trạng thái trạm phân phối. Dựa vào biểu đồ trạng thái trên ta có thể chia tầng như sau: Hình 3.21. Sơ đồ mạch khí nén điều khiển theo tầng của trạm phân phối. 108
Ví dụ 3: Các phôi kim loại vuông được xếp trong giá chứa của máy khoan để chờ gia công. Xilanh tác động kép được điều khiển thông qua van tiết lưu 1A sẽ đẩy phôi liệu ra khỏi giá chứa và kẹp chặt phôi tại vị trí gia công. Khi áp suất làm việc của xilanh 1A đạt 4 bar thì xilanh 2A bắt đầu hoạt động để khoan chi tiết. Xilanh 2A được giảm chấn bằng một xi lanh thuỷ lực với van tiết lưu. Lực cắt, tốc độ cắt được điều chỉnh và giới hạn bởi áp suất làm việc của xi lanh 2A được ổn định là 5 bar. Chiều sâu của lỗ khoan được giới hạn và điều chỉnh bởi van hành trình. Quá trình hồi vị của 2A không cần phải giảm chấn và điều chỉnh tốc độ. Quá trình gia công hoàn tất, khi xi lanh 1A trở về thì phôi được đẩy ra khay chứa hàng bằng xi lanh đơn 3A. Sau thời gian t = 6 giây thì xi lanh 3A quay trở về và tác động lên van hành trình cho phép hệ thống hoạt động một chu kì mới. Hình 3.22. Đồng hồ báo áp suất Đồng hồ báo áp suất được lắp để kiểm tra áp suất làm việc của 1A và một cái trên đường P2. Hệ thống được khởi động bằng nút “Start”. Để hệ thống hoạt động liên tục ta sử dụng nút ấn có cữ chặn. Hình 3.23: Biểu đồ quá trình hoạt động của các xi lanh và biểu đồ trạng thái. 109
Hình 3.24. Sơ đồ mạch khí nén. 3.3. Hệ thống thủy lực Hệ thống điều khiển “Điều khiển” là một quá trình của một “hệ thống”, trong đó một hay nhiều đại lượng vào (tín hiệu vào) sẽ làm ảnh huởng đến 1 hay nhiều đại lượng ra (tín hiệu ra). 110
Hệ thống điều khiển thủy lực bao gồm các phần tử điều khiển và cơ cấu chấp hành được nối kết với nhau thành hệ thống hoàn chỉnh để thực hiện những nhiệm vụ theo yêu cầu đặt ra. Hệ thống được mô tả như hình 6.1 Hình 3.25. Hệ thống điều khiển thủy lực. Tín hiệu vào: nút ấn, công tắc; công tắc hành trình, cảm biến. Phần tử xử lý thông tin: Xử lý tín hiệu nhận vào theo một quy tắc nhất logic xác định, làm thay đổi trạng thái của phần tử điều khiển: van logic AND, OR, NOT, Flip – Flop... Phần tử điều khiển: điều khiển dòng năng lượng (lưu lượng, áp suất) theo yêu cầu, hay đổi trạng thái của cơ cấu chấp hành: van chỉnh áp, van đảo chiều, van tiết lưu... Cơ cấu chấp hành: thay đổi trạng thái của đối tượng điều khiển, là đại lượng ra của mạch điều khiển: xilanh thủy lực, động cơ thủy lực. Năng lượng điều khiển: bao gồm phần thông tin và công suất. Các loại tín hiệu điều khiển Trong hệ thống thủy lực nói chung chúng ta sử dụng hai loại tín hiệu chính: Tín hiệu tương tự (hình 6.2a), tín hiệu rời rạc (số) (hình 6.2b) Hình 3.26. a. Tín hiệu tương tự b. Tín hiệu rời rạc 111
Điều khiển vòng hở (mạch điều khiển hở) Hệ thống điều khiển vòng hở là không có sự so sánh giữa tín hiệu đầu ra với tín hiệu đầu vào, giá trị thực thu được và giá trị cần đạt không được điều chỉnh, xử lý. Hình 3.27. mổ tả hệ thống điều khiển tốc độ động cơ thủy lực. Điều khiển vòng kín (Mạch điều khiển có khâu phản hồi) Hệ thống mà tín hiệu đầu ra được phản hồi để so sánh với tín hiệu đầu vào. Độ chênh lệch của hai tín hiệu vào – ra được thông báo cho thiết bị điều khiển, để thiết bị này tạo ra tín hiệu điều khiển tác dụng lên đối tượng điều khiển sao cho giá trị thực luôn đạt được như mong muốn. Hình 3.28. Hệ thống điều khiển kín vị trí pít – tông thủy lực 3.4. Động cơ DC Cấu tạo của động cơ điện một chiều Động cơ điện một chiều có thể phân thành hai phần chính: Phần tĩnh và phần động. Phần tĩnh hay stato hay còn gọi là phần kích từ động cơ, là bộ phận sinh ra từ trường nó gồm có: Mạch từ và dây cuốn kích từ lồng ngoài mạch từ (nếu động cơ được kích từ bằng nam châm điện), mạch từ được làm băng sắt từ (thép đúc, thép đặc). Dây quấn kích thích hay còn gọi là dây quấn kích từ được làm bằng dây điện từ, các cuộn dây điện từ nay được mắc nối tiếp với nhau. 112
Cực từ chính: Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt cực từ. Lõi sắt cực từ làm bằng những lá thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại và tán chặt. Trong động cơ điện nhỏ có thể dùng thép khối. Cực từ được gắn chặt vào vỏ máy nhờ các bulông. Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹ thành một khối, tẩm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ. Các cuộn dây kích từ được đặt trên các cực từ này được nối tiếp với nhau Cực từ phụ: Cực từ phụ được đặt trên các cực từ chính. Lõi thép của cực từ phụ thường làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống như dây quấn cực từ chính. Cực từ phụ được gắn vào vỏ máy nhờ những bulông. Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời làm vỏ máy. Trong động cơ điện nhỏ và vừa thường dùng thép dày uốn và hàn lại, trong máy điện lớn thường dùng thép đúc. Có khi trong động cơ điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy. Các bộ phận khác: 3 Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi những vật ngoài rơi vào làm hư hỏng dây quấn và an toàn cho người khỏi chạm vào điện. Trong máy điện nhỏ và vừa nắp máy còn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi. Trong trường hợp này nắp máy thường làm bằng gang. Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài. Cơ cấu chổi than bao gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp. Hộp chổi than được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá. Giá chổi than có thể quay được để điều chỉnh vị trí chổi than cho đúng chỗ, sau khi điều chỉnh xong thì dùng vít cố định lại. Phần quay hay rôto: Bao gồm những bộ phận chính sau. Phần sinh ra sức điện động gồm có: Mạch từ được làm bằng vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với nhau. Trên mạch từ có các rãnh để lồng dây quấn phần ứng. Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với nhau theo một qui luật nhất định. Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây các đầu dây của bối dây được nối với các phiến đồng gọi là phiến góp, các phiến góp đó được ghép cách điện với nhau và cách điện với trục gọi là cổ góp hay vành góp. Tỳ trên cổ góp là cặp trổi than làm bằng than graphit và được ghép sát vào thành cổ góp nhờ lò xo. 113
Lõi sắt phần ứng: Dùng để dẫn từ, thường dùng những tấm thép kỹ thuật điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao do dòng điện xoáy gây nên. Trên lá thép có dập hình dạng rãnh để sau khi ép lại thì đặt dây quấn vào. Trong những động cơ trung bình trở lên người ta còn dập những lỗ thông gió để khi ép lại thành lõi sắt có thể tạo được những lỗ thông gió dọc trục. Trong những động cơ điện lớn hơn thì lõi sắt thường chia thành những đoạn nhỏ, giữa những đoạn ấy có để một khe hở gọi là khe hở thông gió. Khi máy làm việc gió thổi qua các khe hở làm nguội dây quấn và lõi sắt. Trong động cơ điện một chiều nhỏ, lõi sắt phần ứng được ép trực tiếp vào trục. Trong động cơ điện lớn, giữa trục và lõi sắt có đặt giá rôto. Dùng giá rôto có thể tiết kiệm thép kỹ thuật điện và giảm nhẹ trọng lượng rôto. Dây quấn phần ứng: Dây quấn phần ứng là phần phát sinh ra suất điện động và có dòng điện chạy qua, dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện. Trong máy điện nhỏ có công suất dưới vài Kw thường dùng dây có tiết diện tròn. Trong máy điện vừa và lớn thường dùng dây tiết diện chữ nhật, dây quấn được cách điện cẩn thận với rãnh của lõi thép. Để tránh khi quay bị văng ra do lực li tâm, ở miệng rãnh có dùng nêm để đè chặt hoặc đai chặt dây quấn. Nêm có thể làm bằng tre, gỗ hay bakelit. Cổ góp: Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có được mạ cách điện với nhau bằng lớp mica dày từ 0,4 đến 1,2mm và hợp thành một hình trục tròn. Hai đầu trục tròn dùng hai hình ốp hình chữ V ép chặt lại. Giữa vành ốp và trụ tròn cũng cách điện bằng mica. Đuôi vành góp có cao lên một ít để hàn các đầu dây của các phần tử dây quấn và các phiến góp được dễ dàng. Phân loại, ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều Phân loại động cơ điện một chiều Khi xem xét động cơ điện một chiều cũng như máy phát điện một chiều người ta phân loại theo cách kích thích từ các động cơ. Theo đó ta có 4 loại động cơ điện một chiều thường sử dụng: Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Phần ứng và phần kích từ được cung cấp từ hai nguồn riêng rẽ. Động cơ điện một chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ được mắc song song với phần ứng. Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ được mắc nối tếp với phần ứng. 114
Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có 2 cuộn dây kích từ, một cuộn mắc song song với phần ứng và một cuộn mắc nối tiếp với phần ứng. Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải..., cả máy phát và động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và công suất lớn, dễ vận hành... mà máy điện (động cơ điện) xoay chiều ngày càng được sử dụng rộng rãi và phổ biến. Tuy nhiên động cơ điện một chiều vẫn giữ một vị trí nhất định trong công nghiệp giao thông vận tải, và nói chung ở các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng (như trong máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện...). Mặc dù so với động cơ không đồng bộ để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đắt hơn do sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp hơn. Nhưng do những ưu điểm của nó mà máy điện một chiều vẫn không thể thiếu trong nền sản xuất hiện đại. Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ điện hay máy phát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau. Song ưu điểm lớn nhất của động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ không đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chi phí các thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biến tần....) rất đắt tiền thì động cơ điện một chiều không những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng cao. Nhược điểm chủ yếu của động cơ điện một chiều là có hệ thống cổ góp - chổi 115