Luận văn:Nghiên cứu thiết kế và chế tạo mô hình thiết bị xác định góc đặt bánh xe ô tô

Chia sẻ: Nguyen Vang | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:13

Thêm vào BST

Báo xấu

132
lượt xem 31
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Các bánh trước của xe được lắp vào khung xe với những góc nghiêng, có thể nghiêng ra ngoài hoặc nghiêng vào trong so với phương thẳng đứng. Góc như vậy được gọi là góc “camber”. Khi bánh xe nghiêng ra ngoài gọi là góc camber dương, ngược lại khi nghiêng vào trong thì gọi là góc camber âm. Nếu bánh xe trùng với phương thẳng đứng thì góc camber bằng 0.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Luận văn:Nghiên cứu thiết kế và chế tạo mô hình thiết bị xác định góc đặt bánh xe ô tô

1 2 Công trình ñư c hoàn thành t i B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG Đ I H C ĐÀ N NG VŨ TRUNG KIÊN Ngư i hư ng d n khoa h c: PGS. TS. Ph m Đăng Phư c Ph n bi n 1: PGS.TS. Lê Cung NGHIÊN C U THI T K VÀ CH T O MÔ HÌNH THI T B XÁC Đ NH GÓC Đ T BÁNH XE Ô TÔ Ph n bi n 2: PGS.TS. Tr n Xuân Tùy Chuyên ngành: S N XU T T Đ NG Mã s : 60.52.60 Lu n văn ñã ñư c b o v trư c h i ñ ng ch m Lu n văn t t nghi p Th c sĩ K thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày 05 tháng 12 năm 2011. TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Có th tìm hi u lu n văn t i: Đà N ng - Năm 2011 - Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng. - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng.
3 4 M Đ U nguyên nhân và nh hư ng c a chúng. 1. Tính c p thi t c a ñ tài + Nghiên c u th c t thi t b chu n ñoán và hi u ch nh h th ng Có nhi u phương pháp khác nhau ñ xác ñ nh các góc ñ t bánh xe ô tô có trên th trư ng. xe. Ph bi n nh t là dùng m t h th ng g m nhi u thi t b , d ng c + Nghiên c u xây d ng mô hình th c nghi m và chương trình cơ khí, v i th i gian ki m tra lâu, ñ chính xác không cao.Trong khi tính toán góc ñ t bánh xe. ñó, thi t b ki m tra góc ñ t bánh xe dùng x lý nh ho c k thu t 5. Ý nghĩa khoa h c và th c ti n h ng ngo i, laser mua c a nư c ngoài r t ñ t ti n, vì th vi c nghiên + ng d ng vào vi c rút ng n th i gian ki m tra, xác ñ nh góc ñ t c u m t thi t b xác ñ nh góc ñ t bánh xe có th h n ch ñư c các bánh xe; nâng cao ñ chính xác ño lư ng, gi m giá thành thi t b . như c ñi m trên là vi c r t c n thi t nh m rút ng n th i gian ki m tra + G n nh và linh ho t, thích h p v i nh ng gara ôtô có quy mô và chu n ñoán các góc ñ t bánh xe, gi m s lư ng thao tác c a ngư i v a và nh , ho c cá nhân s d ng. ki m tra, nâng cao ñ chính xác ño ñ c, ñ ng th i có th tích h p vào 6. C u trúc c a lu n văn: lu n văn bao g m 4 chương h th ng th phanh c a công ty Dameco. + Chương 1: T ng quan v các góc ñ t bánh xe ô tô, vai trò và 2. M c ñích c a ñ tài nh hư ng c a chúng + Tìm hi u v các góc ñ t bánh xe, vai trò và nh hư ng c a Trình bày t ng quan v các góc ñ t bánh xe ô tô. chúng ñ n s v n hành c a ô tô. + Chương 2: M t s phương pháp xác ñ nh góc ñ t bánh xe ô tô + Tìm hi u v các phương pháp xác ñ nh góc ñ t bánh xe và ưu Trình bày t ng quan m t s phương pháp xác ñ nh góc ñ t như c ñi m c a chúng. bánh xe ô tô. + Nghiên c u ng d ng m t s lo i c m bi n vào vi c xác ñ nh + Chương 3: Thi t k mô hình thi t b xác ñ nh góc ñ t bánh xe ô góc ñ t bánh xe. tô + Xây d ng mô hình ph n c ng thi t b và chương trình x lý Trình bày phương án thi t k ph n c ng và ph n m m mô tính toán góc ñ t bánh xe trên ô tô. hình thi t b ki m tra góc ñ t bánh xe ô tô. + Ki m tra xác ñ nh góc ñ t bánh xe trên th c t . + Chương 4: K t qu ñ t ñư c và nh n xét 3. Ph m vi nghiên c u Trình bày k t qu ñ t ñư c, ưu như c ñi m và hư ng phát Đ tài ch gi i h n trong ph m vi xác ñ nh các góc ñ t bánh xe tri n ñ tài. camber, caster c a bánh xe ô tô. ( Toàn b bánh xe trong lu n văn là ñ u nói ñ n bánh xe ô tô ) 4. Phương pháp nghiên c u + Nghiên c u lý thuy t v các d ng sai l ch góc ñ t bánh xe,
5 6 Chương 1. T NG QUAN V CÁC GÓC Đ T BÁNH XE VÀ Chương 3. THI T K MÔ HÌNH THI T B XÁC Đ NH GÓC NH HƯ NG C A CHÚNG Đ T BÁNH XE Ô TÔ 1.1. GÓC Đ T BÁNH XE 3.1. L A CH N PHƯƠNG ÁN THI T K 1.1.1. Góc camber Do tích h p vào h th ng th phanh nên c n giao ti p ñư c v i 1.1.2. Góc caster máy tính. Nhưng do không ph i gara nào máy tính cũng ñ g n b th nên l u ch n phương án dùng giao ti p không dây v i máy tính 1.1.3. Góc kingpin (góc nghiêng c a tr c lái) (c th là dùng module thu phát sóng radio). Như v y phương án 1.1.4. Góc ch m (hay ñ ch m) thi t k g m: 1.1.5. Bán kính quay vòng + M ch thu th p d li u t c m bi n, dùng ngu n nuôi t pin 1.2. NH HƯ NG C A GÓC Đ T BÁNH XE + M ch giao ti p máy tính 1.2.1. nh hư ng c a góc camber + 2 m ch trên giao ti p nhau thông qua module thu phát không 1.2.2. nh hư ng c a góc caster dây + M ch giao ti p máy tính s k t n i máy tính qua c ng USB 1.2.3. nh hư ng c a góc kingpin + Chương trình giao di n tính toán trên máy tính, có th in báo 1.2.4. nh hư ng c a góc ch m (hay ñ ch m) cáo. 1.2.5. nh hư ng c a bán kính quay vòng 3.2. SƠ Đ KH I MÔ HÌNH 1.3. NH N XÉT Chương 2. M T S PHƯƠNG PHÁP XÁC Đ NH GÓC Đ T BÁNH XE Ô TÔ 2.1. PHƯƠNG PHÁP XÁC Đ NH B NG D NG C CƠ KHÍ ĐO GÓC 2.2. PHƯƠNG PHÁP XÁC Đ NH B NG K THU T LASER 2.3. PHƯƠNG PHÁP XÁC Đ NH B NG X LÝ NH 2.4. NH N XÉT Hình 3.1: Sơ ñ kh i mô hình
7 8 3.3. NH NG MODULE DÙNG TRONG MÔ HÌNH Đ nh nghĩa góc Pitch (ρ), Roll (φ), Theta (θ) l n lư t là góc h p b i tr c X, Y, Z v i m t ñ t, các góc này ñư c tính t giá tr gia t c 3.3.1. Module c m bi n gia t c MMA7620Q trên 3 tr c như sau: 3.3.1.1. Gi i thi u c m bi n gia t c MMA7620Q Ax ρ = arctan( ) A y + A2 z 2 3.3.1.2. Các phương pháp calib cho c m bi n gia t c Ay ∗ Phương pháp 1 (Manual 0g X, Y, Z full range calibration) ϕ = arctan( ) (3.9) A2 x + A2 z ∗ Phương pháp 2 (Simple 0g X, Y, Z calibration) A2 x + A2 y θ = arctan( ) ∗ Phương pháp 3 (Freefall calibration) Az ∗ Phương pháp 4 (Simple 0g X, 0g Y, +1g Z calibration) 3.3.2. Module thu phát vô tuy n 3.3.2.1. Gi i thi u chung module thu phát vô tuy n HM-TR 3.3.1.3. Các phương pháp xác ñ nh góc nghiêng b ng c m bi n gia t c 3.3.2.2. Module HM-TR433 ∗ Xác ñ nh góc nghiêng b ng giá tr gia t c trên 1 tr c 3.3.3. Module vi ñi u khi n ∗ Xác ñ nh góc nghiêng b ng giá tr gia t c trên 2 tr c 3.3.3.1. Gi i thi u vi ñi u khi n PIC ∗ Xác ñ nh góc nghiêng b ng giá tr gia t c trên 3 tr c ∗ H c p th p (low-end) C m bi n gia t c 3 tr c to ñ có th dùng ñ xác ñ nh góc ñ nh ∗ H c p chung (Mid-range) hư ng c a v t th trong không gian 3 chi u. ∗ H c p cao (High-end) 17Cxxx ∗ H c p cao (High- performance) 3.3.3.2. Vi ñi u khi n PIC 18F2550 ∗ Thông s t ng quát ∗ Sơ ñ chân Hình 3.13: Các góc Pitch (ρ), Roll (φ) và Theta (θ)
9 10 3.4. THI T K PH N C NG MÔ HÌNH ∗ Kh i giao ti p khác VCC 3.4.1. M ch ñi n t J4 J3 VCC D1 1 3_3V 1N4148 2 1 3.4.1.1. M ch thu th p d li u t c m bi n R1 10K RST 1 J1 3 4 X Y 2 3 TX 2 5 Z 4 RX 3 6 G1 5 ∗ Kh i ngu n data 4 7 G2 6 ENB clock 5 8 SL JACK_NAP RF_module U1 VCC Acc_module 9VDC SW3 LM7805 U3 REG1117 2 3 1 3 3 2 3_3V Hình 3.23: Kh i n p chương trình, kh i giao ti p v i module c m GN D 1 IN OUT VIN VOUT 2 GN D J2 R2 1k C3 104 C4 C5 C6 C7 bi n gia t c và kh i giao ti p v i module thu phát vô tuy n 1 220uF 104 47uF 104 2 3.4.1.2. M ch giao ti p máy tính LED ∗ Kh i vi ñi u khi n D2 PIC18F2550 RST 1 11 MCLR*/VPP/RE3 RC0/T1OSO/T13CKI 12 RC1/T1OSI/CCP2/UOE* 13 RC2/CCP1 14 Hình 3.21: Kh i ngu n m ch thu th p d li u C1 33p Y1 10 OSC2/CLKOUT/RA6 VUSB RC4/D-/VM RC5/D+/VP 15 16 17 D- D+ TX 20Mhz RC6/TX/CK 18 RX RC7/RX/DT/SD0 ∗ Kh i vi ñi u khi n C2 33p 9 OSC1/CLKIN 21 2 RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA 22 3 RA0/AN0 RB1/AN10/INT1/SCK/SCL 23 4 RA1/AN1 RB2/AN8/INT2/VM0 24 5 RA2/AN2/Vref -/CVref RB3/AN9/CCP2/VP0 25 PIC18F2550 6 RA3/AN3/Vref + RB4/AN11/KBI0 26 ENB 7 RA4/T0CKI/C1OUT/RCV RB5/KBI1/PGM 27 clock RST RA5/AN4/SS*/HLVDIN/C2OUT RB6/KBI2/PGC data 1 11 RB7/KBI3/PGD 28 MCLR*/VPP/RE3 RC0/T1OSO/T13CKI DD 12 V S V S RC1/T1OSI/CCP2/UOE* S S 13 SL V RC2/CCP1 14 SCL VCC VUSB 9 0 C1 33p 10 15 SDA 8 1 2 OSC2/CLKOUT/RA6 RC4/D-/VM 16 Y1 RC5/D+/VP 17 TX 20Mhz RC6/TX/CK 18 RX C3 RC7/RX/DT/SD0 104 C2 33p 9 OSC1/CLKIN 21 RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA X Y 2 3 4 RA0/AN0 RA1/AN1 RB1/AN10/INT1/SCK/SCL RB2/AN8/INT2/VM0 22 23 24 Hình 3.24: PIC18F2550 trên m ch giao ti p máy tính Z 5 RA2/AN2/Vref -/CVref RB3/AN9/CCP2/VP0 25 ∗ Kh i giao ti p khác G1 6 RA3/AN3/Vref + RB4/AN11/KBI0 26 ENB G2 7 RA4/T0CKI/C1OUT/RCV RB5/KBI1/PGM 27 clock RA5/AN4/SS*/HLVDIN/C2OUT RB6/KBI2/PGC 28 data RB7/KBI3/PGD VDD VSS VSS VCC VCC 19 20 8 3_3V J2 LED C8 D1 VCC J3 104 1N4148 1 1 R1 10K RST 1 J1 2 TX 2 D- Hình 3.22: PIC18F2550 trên m ch thu th p d li u 2 3 3 D+ 3 4 RX 4 R2 data 4 5 clock 5 6 ENB 330 USB CONNECT JACK_NAP RF_module Hình 3.25: Kh i n p chương trình, kh i giao ti p module thu phát vô tuy n và kh i giao ti p usb
11 12 3.4.2. Thi t k cơ khí 3.5.1.2. Góc caster M ch thu th p d li u và pin c p ngu n s ñư c g n trên khung G n h tr c t a ñ vuông góc (x, y, z) có g c t a ñ t i giao ñi m ñ ñ gá ñ t vào bánh xe. Do m ch thu th p d li u khá nh g n và P1 c a tr c bánh xe và tr c lái, tr c y trùng v i tr c chuy n ñ ng c a pin có kh i lư ng nh nên khung ñ không ch u l c nhi u. Yêu c u c u, tr c z là tr c th ng ñ ng (hình 3.27). thi t k khung nh g n, th m m , b n và có th gá ñ t lên nhi u lo i Kí hi u: bánh khác nhau. T yêu c u ñó em ñã thi t k khung ñ như hình + K: góc caster, là góc gi a tr c z và hình chi u c a tr c lái lên 3.26. m t ph ng (y, z) R15 R3 60 + S: góc nghiêng c a tr c lái (SAI), là góc gi a tr c z và hình chi u c a tr c lái lên m t ph ng (x, z) 3 30 + C: góc camber, là góc gi a tr c xe và m t ph ng (x, y) 26 6 R4 13 + T: góc toe , là góc gi a tr c x và hình chi u c a tr c bánh xe R5 Ř6 R5 R10 R5 lên m t ph ng (x, y) 8 3 3 2 2 10 75 80 + C0: là góc camber khi góc toe = 0 30 220 Ta có: sin C = (cos C0 − cos C cos T ) tan S − cos C sin T tan K + sin C0 Hình 3.26: Khung ñ gá ñ t lên bánh xe (3.23) 3.5. XÂY D NG CHƯƠNG TRÌNH X LÝ D LI U 3.5.1. Tính toán góc ñ t bánh xe 3.5.1.1. Góc camber Đ t c m bi n xu ng n n, ta ño ñư c góc nghiêng c a n n so v i phương n m ngang θ. Khi gá ñ t c m bi n lên m t ph ng bánh xe, ta ño ñư c góc nghiêng α, tr ñi góc θ ta ñư c góc camber c a bánh xe. Hình 3.27: Hình minh h a tr c lái v i các góc caster, SAI, camber và toe
13 14 Đ ño góc caster, ta xoay bánh xe ñi 2 góc T1 và T2, tương ng ta 3.5.2. X lý d li u t c m bi n gia t c có 2 góc camber C1, C2: Tín hi u t c m bi n gia t c ñã ñư c qua 1 m ch l c thông th p sin C1 = (cos C0 − cos C1 cos T1 ) tan S − cos C1 sin T1 tan K + sin C0 như ñ ngh c a nhà s n xu t, tín hi u ño ñư c như hình 3.28. sin C2 = (cos C0 − cos C2 cos T2 ) tan S − cos C2 sin T2 tan K + sin C0 (3.24) Gi i 2 phương trình trên ta có: sin C1 − sin C2 cosC2 cosT2 − cosC1cosT1 K = tan −1 ( − tan S ) cos C2 sin T2 − cosC1 sin T1 cos C2 sin T2 − cosC1 sin T1 (3.25) Góc camber ño ñư c trong quá trình ño góc caster này là r t nh , thư ng dư i 2o. Ta có th x p x cosC = 1, v i sai s 2o ch kho ng Hình 3.28: Tín hi u t c m bi n gia t c 0,06%. Khi ñó ta có: sau khi qua b l c thông th p sin C1 − sin C2 cosT2 − cosT1 Ta th y tín hi u còn nhi u g n sóng, k t qu s không n ñ nh. K = tan −1 ( − tan S ) (3.26) sin T2 − sin T1 sin T2 − sin T1 3.5.2.1. Gi i thi u chung v b l c Kalman cho h tuy n tính r i Khi ta xoay T1 = T2 thì cosT1 = cosT2, góc K tr thành: r c sin C1 − sin C2 K = tan −1 ( ) (3.27) Thu t toán Kalman cho h r i r c như hình 3.29. sin T2 − sin T1 Ta có: tan x ≈ x(π / 180) (3.28) sin x ≈ x(π / 180) V y: 180 C1 − C2 K≈ (3.29) π T2 − T1 V i T2 = -T1 = 200 thì 180 C1 − C2 K≈ ≈ 1,433(C1 − C2 ) (3.30) π 20 − (−20) Hình 3.29: Thu t toán Kalman cho h r i r c Như v y ta có th nh n th y r ng thu t toán này g m hai bư c: bư c ư c ñoán tr ng thái tiên nghi m (time update) và bư c hi u
15 16 ch nh l i ư c ñoán (measurement update) d a trên thông tin ñ u vào $ − ño ñư c zk. Chú ý r ng x k là giá tr d ñoán ñư c c p nh t t giá $ tr ư c lư ng x k −1 . 3.5.2.2. Thi t l p b l c Kalman cho bài toán c m bi n Mô hình c a bài toán: xk = Axk −1 + Buk −1 + w k −1 Hình 3.30: Tín hi u t c m bi n gia t c sau khi qua b l c Kalman V i giá tr thu ñư c: 3.5.3. Chương trình trên vi ñi u khi n zk = Hxk + v k 3.5.3.1. Gi i thi u ph n m m CCS Tr ng thái không ñ i t bư c này sang bư c kia nên A = 1, không 3.5.3.2. Lưu ñ thu t toán chương trình thu th p d li u và giao có ñi u khi n nên u = 0, ño lư ng tr c ti p nên H = 1, như v y ta có: ti p máy tính xk = xk −1 + w k −1 (3.34) ∗ Chương trình m ch thu th p d li u zk = xk + v k Các phương trình cho b l c Kalman: Chương trình chính (hình 3.31) + Phương trình cho quá trình ư c ñoán tr ng thái: $ − $ x k = x k −1 (3.35) Pk − = Pk −1 + Q + Phương trình cho quá trình hi u ch nh l i ư c ñoán: Pk − Kk = Pk − + R $ − $ − x k = x k + K k ( zk − x k ) $ (3.36) Pk = (1 − K k ) Pk − K t qu ñ t ñư c v i x(0) = 0, P0 − = 0, Q = 0, 001, R = 1 như hình 3.30. Ta th y k t qu r t n ñ nh và có th dùng ñ tính toán. Hình 3.31: Thu t toán chương trình chính m ch thu th p d li u
17 18 Chương trình ng t timer1 (hình 3.32) ∗ Chương trình m ch giao ti p máy tính Chương trình chính (hình 3.34) Hình 3.32: Thu t toán chương trình ng t timer1 m ch thu th p d li u Chương trình ng t RDA (hình 3.33) Hình 3.33: Thu t toán chương trình ng t RDA m ch thu th p d li u Hình 3.34: Thu t toán chương trình chính m ch giao ti p máy tính
19 20 Chương trình ng t RDA (hình 3.35) 3.5.4.2. Lưu ñ thu t toán x lý d li u và tính toán Chương trình chính (hình 3.36) Hình 3.35: Thu t toán chương trình ng t RDA m ch giao ti p máy tính 3.5.4. Chương trình trên máy tính 3.5.4.1. Gi i thi u ph n m m LabVIEW ∗ Th m nh c a LabVIEW ∗ Các kh năng chính c a LabVIEW ∗ Các thành ph n c a LabVIEW Hình 3.36: Thu t toán chương trình chính trên máy tính
21 22 Chương trình calib c m bi n gia t c (hình 3.37) Chương trình ño góc camber (hình 3.38) Hình 3.38: Thu t toán chương trình tính góc camber trên máy tính Chương trình ño góc caster (hình 3.39) Hình 3.37: Thu t toán chương trình calib trên máy tính Hình 3.39: Thu t toán chương trình tính góc caster trên máy tính
23 24 3.5.4.3. Giao di n chương trình Hình 3.43: Giao di n ño góc caster Hình 3.40: Giao di n chính Chương 4. K T QU Đ T ĐƯ C VÀ NH N XÉT 4.1. K T QU Đ T ĐƯ C Đ tài ñã ñ t ñư c nh ng k t qu : + Tìm hi u t ng quan v các góc ñ t bánh xe ô tô. + Xây d ng ñư c bi u th c tính toán giá tr góc camber, caster. + ng d ng c m bi n gia t c ñ xác ñ nh góc nghiêng tĩnh. Hình 3.41: Giao di n calib c m bi n gia t c + Xây d ng b l c Kalman nh m kh nhi u t c m bi n gia t c. + Ch t o thành công mô hình thi t b ki m tra góc camber, caster c a bánh xe ô tô. + Xây d ng ñư c chương trình giao ti p, tính toán góc camber, caster trên máy tính và có th tích h p vào chương trình c a h th ng th phanh c a công ty Dameco. Hình 3.42: Giao di n ño góc camber
25 26 K t qu ño ñ c th c t (khi chưa thi t k b l c Kalman ñ l c K T LU N nhi u) Đ tài ñã nghiên c u lý thuy t và ch t o thành công mô hình thi t b ñi n t ño góc ñ t bánh xe ô tô, tuy chưa hoàn thi n thành s n K t qu ño trên xe Toyota t i gara c a chi nhánh Hino Đà N ng ph m hoàn ch nh nhưng ñ tài ñã gi i quy t nh ng v n ñ cơ b n v B ng 4.1: K t qu ño góc th c t khi có b l c Kalman nguyên lý và quy trình ño góc camber, caster. K t qu ño ñ c khá L n Đo b ng thi t b Đo b ng d ng c Sai l ch chính xác so sánh v i thi t b cơ khí c a Hàn Qu c, th hi n tính ưu th (ñ ) cơ khí ño góc (ñ ) Camber vi t c a phương pháp ño b ng k thu t ñi n t . 1 1 1 0 T k t qu ñ t ñư c, ta th y mô hình thi t b có nh ng ưu ñi m: 2 1.78 1.7 0.08 nh g n, chi phí th p, k t qu tương ñ i chính xác, có th k t n i 3 1.11 1.1 0.01 Caster máy tính ñ lưu và in k t qu . 1 7.23 7.1 0.13 Hư ng phát tri n ñ tài: do yêu c u th c t c n ph i giao ti p 2 8.55 8.5 0.05 máy tính ñ tích h p ñư c vào chương trình h th ng th phanh nên 3 3.5 3.6 0.1 toàn b tính toán x lý ñ u th c hi n trên máy tính (t n d ng kh năng tính toán m nh c a máy tính). Tuy nhiên nh ng tính toán này 4.2. NH N XÉT hoàn toàn có th l p trình trên vi ñi u khi n, bao g m thu t toán l c Giá tr ño ñư c khi chưa thi t k b l c Kalman còn dao ñ ng nhi u, tính toán giá tr góc,…, ñ ng th i quy trình ño ñ c các góc khá nhi u do r t nhi u ngu n nhi u tác ñ ng vào c m bi n như nhi u cũng ñư c l p trình và hi n th ch d n cho ngư i dùng thông qua t môi trư ng, nhi u ngu n cung c p, nhi u do quá trình x lý… Sau giao ti p LCD. Khi ñó nó s tr thành m t thi t b xách tay ñ c l p khi thi t k b l c Kalman, k t qu thí nghi m cho giá tr r t n ñ nh, v i máy tính, thu n l i v i nh ng khách hàng cá nhân, có th dùng ñi u này s nâng cao ñ chính xác ño lư ng khi ti n hành ño ñ c m i lúc m i nơi. th c t . Ngoài ra, thi t b còn có th tích h p thêm module la bàn ñi n t ñ vi c ño góc caster ñư c chính xác và thu n ti n hơn, không ph i v ch các góc lên n n. (Đ tài không s d ng la bàn ñi n t vì t n d ng mâm xoay có s n c a h th ng th phanh).