ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI<br />
-------------------------------------TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ<br />
<br />
Trần Thuận Hoàng<br />
<br />
NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP<br />
TỔNG HỢP CẢM BIẾN<br />
DÙNG CHO KỸ THUẬT DẪN ĐƯỜNG<br />
CÁC ROBOT DI ĐỘNG<br />
<br />
Chuyên ngành:<br />
Mã số chuyên ngành:<br />
<br />
Kỹ thuật Điện tử<br />
62 52 70 01<br />
<br />
LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG<br />
<br />
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:<br />
1. PGS. TS. TRẦN QUANG VINH<br />
2. PGS. TS. BẠCH GIA DƯƠNG<br />
<br />
Hà Nội - 2015<br />
<br />
LỜI CAM ĐOAN<br />
<br />
Tác giả xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của bản thân tác giả. Các kết quả<br />
nghiên cứu và các kết luận trong luận án này là trung thực, và không sao chép từ bất<br />
kỳ một nguồn nào và dưới bất kỳ hình thức nào. Việc tham khảo các nguồn tài liệu<br />
(nếu có) đã được thực hiện trích dẫn và ghi nguồn tài liệu tham khảo đúng quy định.<br />
Tác giả luận án<br />
<br />
ii<br />
<br />
MỤC LỤC<br />
Trang<br />
<br />
Trang phụ bìa ........................................................................................................... i<br />
Lời cam đoan........................................................................................................... ii<br />
Mục lục .................................................................................................................. iii<br />
Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt ..................................................................... vi<br />
Danh mục các bảng ............................................................................................... vii<br />
Danh mục các hình vẽ, đồ thị................................................................................. vii<br />
MỞ ĐẦU ................................................................................................................ 1<br />
CHƯƠNG 1. PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP CẢM BIẾN ................................ 10<br />
1.1. Hệ thống tổng hợp dữ liệu cảm biến ............................................................... 12<br />
1.1.1. Tổng hợp dữ liệu đa cảm biến.................................................................. 12<br />
1.1.2. Quản lý đa cảm biến ................................................................................ 17<br />
1.1.3. Phân loại tổng hợp đa cảm biến ............................................................... 19<br />
1.1.3.1. Phân loại theo mức ........................................................................... 19<br />
1.1.3.2. Phân loại dựa trên dữ liệu vào ra ...................................................... 20<br />
1.1.3.3. Phân loại dựa trên cấu hình cảm biến ............................................... 21<br />
1.1.4. Các vấn đề cần giải quyết trong bài toán tổng hợp dữ liệu đa cảm biến ... 23<br />
1.1.5. Kiến trúc hệ thống tổng hợp dữ liệu ........................................................ 26<br />
1.1.5.1. Kiến trúc tổng hợp trung tâm ........................................................... 26<br />
1.1.5.2. Kiến trúc tổng hợp phân tán ............................................................ 26<br />
1.1.5.3. Kiến trúc tổng hợp cục bộ ............................................................... 27<br />
1.2. Các phương pháp tổng hợp cảm biến cho robot di động .................................. 28<br />
1.2.1. Định vị và lập bản đồ............................................................................... 28<br />
1.2.2. Tổng hợp cảm biến với phương pháp suy luận xác suất để nâng cao độ tin<br />
cậy cho bài toán định vị robot ........................................................................... 33<br />
1.2.3. Tổng hợp cảm biến bằng bộ lọc Kalman để nâng cao độ tin cậy cho bài<br />
toán định vị robot. ............................................................................................. 34<br />
1.3. Kết luận .......................................................................................................... 40<br />
CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ROBOT DI ĐỘNG ĐA CẢM BIẾN.... 41<br />
2.1. Thiết kế chế tạo phần cứng mô hình robot di động đa cảm biến. ..................... 41<br />
2.1.1. Các mô đun cảm nhận, khối điều khiển và cơ cấu chấp hành của robot.... 41<br />
2.1.1.1. Cấu trúc cơ khí của robot.................................................................. 43<br />
2.1.1.2. Các mô đun điều khiển chuyển động. ............................................... 44<br />
iii<br />
<br />
2.1.1.3. Các mô đun cảm biến trên robot ....................................................... 44<br />
2.1.1.4. Khối điều khiển điện tử trong robot .................................................. 53<br />
2.1.1.5. Các khối giao tiếp truyền tin giữa vi điều khiển MCUdsPIC với máy<br />
tính ............................................................................................................... 56<br />
2.1.2. Chương trình điều khiển hệ thống ........................................................... 57<br />
2.2. Đo đạc đánh giá mô hình hệ thống được chế tạo ............................................. 59<br />
2.2.1. Kiểm tra độ chính xác của chuyển động robot ......................................... 59<br />
2.2.1. Kiểm tra độ tin cậy của ảnh laser ............................................................. 60<br />
2.3. Kết luận .......................................................................................................... 63<br />
CHƯƠNG 3. TỔNG HỢP CẢM BIẾN DÙNG CHO ĐỊNH VỊ VÀ LẬP BẢN<br />
ĐỒ DẪN ĐƯỜNG ROBOT DI ĐỘNG .............................................................. 64<br />
3.1. Tổng hợp cảm biến bằng bộ lọc Kalman mở rộng để nâng cao độ tin cậy của<br />
phép định vị robot ................................................................................................. 65<br />
3.1.1. Tổng hợp dữ liệu odometry với cảm biến chỉ hướng từ-địa bàn. .............. 70<br />
3.1.1.1. Xác định các ma trận trong các bước tổng hợp dùng EKF ................ 70<br />
3.1.1.2. Thực nghiệm và thảo luận ................................................................ 72<br />
3.1.2. Tổng hợp dữ liệu với thêm cảm biến đo xa laser ...................................... 73<br />
3.1.2.1. Tính véc-tơ zk, ma trận Hk và ma trận hiệp phương sai Rk ................ 74<br />
3.1.2.2. Nhận dạng các tham số var(ri) và var(ψi) của ma trận Rk .................. 77<br />
3.1.2.3. Thực nghiệm và thảo luận ................................................................ 81<br />
3.1.3. Tổng hợp dữ liệu với cảm biến camera ảnh toàn phương ........................ 84<br />
3.1.3.1. Tính véc-tơ zk, ma trận Hk và ma trận hiệp phương sai Rk ................ 84<br />
3.1.3.2. Áp dụng kỹ thuật thị giác máy tính phát hiện cột mốc và đo góc γk .. 87<br />
3.1.3.3. Khảo sát sai số định góc của cảm biến ảnh toàn phương ................... 88<br />
3.1.3.4. Kết quả thực nghiệm và thảo luận .................................................... 89<br />
3.2. Xây dựng bản đồ dẫn đường bằng tổng hợp dữ liệu cảm biến đo xa laser ...... 91<br />
3.2.1. Thu thập dữ liệu 3D các điểm ảnh của vật cản ........................................ 91<br />
3.2.2. Giải thuật IPaBD xây dựng bản đồ dẫn đường 2D ................................... 92<br />
3.2.3. Thực nghiệm xây dựng bản đồ và áp dụng cho vạch đường đi và điều<br />
khiển robot ........................................................................................................ 95<br />
3.2.3.1. Kết quả xây dựng bản đồ bằng giải thuật IPaBD .............................. 95<br />
3.2.3.2. Thực nghiệm vạch đường đi và điều khiển robot nhờ bản đồ dẫn<br />
đường ........................................................................................................... 97<br />
3.3. Kết luận .......................................................................................................... 99<br />
<br />
iv<br />
<br />
CHƯƠNG 4. ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG................................................ 100<br />
4.1. Sự ổn định Lyapunov và nguyên lý bất biến LaSalle ............................ 100<br />
4.1.1. Khái niệm ổn định Lyapunov đối với hệ tự trị ....................................... 100<br />
4.1.2. Nguyên lý bất biến LaSalle .................................................................... 102<br />
4.2. Xây dựng bộ điều khiển chuyển động ổn định ............................................. 102<br />
4.2.1. Mô hình động học.................................................................................. 103<br />
4.2.2. Thiết kế bộ điều khiển ........................................................................... 106<br />
4.2.2.1. Điều khiển ổn định trong tập cấu hình toàn cục G ........................ 106<br />
4.2.2.2. Điều khiển ổn định hệ thống trong tập cấu hình cục bộ L ........... 109<br />
4.2.3. Sử dụng bộ lọc Kalman cho vòng điều khiển phản hồi .......................... 111<br />
4.2.4. Mô phỏng và thực nghiệm ..................................................................... 112<br />
4.3. Kết luận ........................................................................................................ 116<br />
KẾT LUẬN VÀ THẢO LUẬN HƯỚNG PHÁT TRIỂN ................................. 117<br />
1. Các nội dung được thực hiện trong Luận án ..................................................... 117<br />
2. Những đóng góp chính của Luận án ................................................................ 118<br />
3. Hướng phát triển tương lai ............................................................................... 118<br />
DANH MỤC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC CỦA TÁC GIẢ LIÊN QUAN ĐẾN<br />
LUẬN ÁN .......................................................................................................... 120<br />
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................. 122<br />
<br />
v<br />
<br />