Nghiên cứu thiết kế robot tự động xử lý vệ sinh ống khói lò hơi công nghiệp ở Việt Nam

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

Thêm vào BST

Báo xấu

23
lượt xem 8
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài viết Nghiên cứu thiết kế robot tự động xử lý vệ sinh ống khói lò hơi công nghiệp ở Việt Nam phân tích đặc điểm khói thải lò hơi công nghiệp phụ thuộc vào loại nhiên liệu đốt, từ đó nghiên cứu thiết kế, chế tạo Robot để xử lý tự động bụi khói thải bám trên đường ống khói, góp phần nâng cao tuổi thọ ống khói.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Nghiên cứu thiết kế robot tự động xử lý vệ sinh ống khói lò hơi công nghiệp ở Việt Nam

160 Nguyễn Phú Sinh, Hồ Trần Anh Ngọc NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ROBOT TỰ ĐỘNG XỬ LÝ VỆ SINH ỐNG KHÓI LÒ HƠI CÔNG NGHIỆP Ở VIỆT NAM STUDYING AND DESIGNING AUTOMATIC ROBOTS HANDLING HYGIENE OF INDUSTRIAL CHIMNEY BOILERS IN VIETNAM Nguyễn Phú Sinh, Hồ Trần Anh Ngọc Trường Cao đẳng Công nghệ, Đại học Đà Nẵng; anhngoctr@yahoo.com; sinhtcie@gmail.com Tóm tắt - Trong quá trình vận hành lò hơi công nghiệp, ngoài các Abstract - During the operation of industrial boilers, beside the biện pháp xử lý khói thải để giảm thiểu phát thải ô nhiễm ra môi measure to treat the flue gas to reduce emissions of pollutants to trường xung quanh thì việc xử lý bụi khói, xỉ khói, các thành phần the environment, the disposal of soot, ash smoke, the dirt cáu bẩn bám dính ở bên trong đường ống khói để giảm sự ăn adhesion components inside the chimney to reduce corrosion of mòn kim loại đường ống khói là rất cần thiết. Tác giả đã phân tích metal of smoke pipe is essential. The author has analyzed the đặc điểm khói thải lò hơi công nghiệp phụ thuộc vào loại nhiên characteristics of industrial boiler flue gas according to the fuel liệu đốt, từ đó nghiên cứu thiết kế, chế tạo Robot để xử lý tự types to study and design manufacturing automatic robots to động bụi khói thải bám trên đường ống khói, góp phần nâng cao process flue dust clinging to the chimney, contributing to raising tuổi thọ ống khói. Robot được tính toán, phân tích lực chuyển the life of chimneys. The robot is calculated, the moving force is động, được trang bị điều khiển tự động và camera quan sát để analyzed very carefully with automatic control system, and quá trình vệ sinh tốt hơn. Robot này có thể được sử dụng làm observation cameras for better hygienic processes. This Robot sạch nhiều loại ống khói có đường kính khác nhau. Robot này đã can be used to clean many types of funnels with different được tác giả chế tạo thử nghiệm và có thể ứng dụng vào trong diameters. Robots have been manufactured and tested and can thực tế. be applied in practice. Từ khóa - lò hơi; xử lý khói thải; ô nhiễm môi trường; ống khói; Key words - boiler; handling fumes; environmental pollution; ăn mòn kim loại; Robot. chimney; metal corrosion; Robot. 1. Đặt vấn đề Lò hơi công nghiệp (Steam Boiler) [1] thường sử dụng các loại nhiên liệu như: than đá, củi, trấu, mùn cưa, dầu FO... để sản xuất hơi bão hoà hoặc hơi quá nhiệt sử dụng trong các lĩnh vực công nghiệp như sản xuất giấy, cao su, dệt may, sấy thuốc lá, sấy gỗ, giặt ủi công nghiệp, cấp hơi trong các nhà hàng, khách sạn, bệnh viện... Khói trước khi thải ra môi trường bắt buộc phải xử lý bằng nhiều hình thức khác nhau để tránh gây ô nhiễm, trong đó một phần không nhỏ bụi khói thải bám trên bề mặt ống khói sẽ gây ăn mòn kim loại chế tạo ống khói, ảnh hưởng đến tuổi thọ. Khi ống khói bị ăn mòn nhiều trong thời gian sử dụng, ta cần phải sửa chữa, thay thế, dẫn đến tốn kém thời gian và kinh phí. Trong khuôn khổ bài báo này, tác giả đề xuất phương án Hình 1. Lò hơi đốt củi chế tạo Robot di chuyển trong ống khói để xử lý sản phẩm Khi đốt 1 kg củi, sẽ sinh ra 4,23 m3 khí thải ở nhiệt độ bụi khói thải, mồ hóng bám trên bề mặt [1]. 0 20 C. Lượng bụi tro có trong khói thải chính là phần lượng củi không cháy hết và lượng tạp chất không cháy 2. Ô nhiễm khói thải do nhiên liệu cháy trong buồng có trong củi, thường chiếm tỷ lệ 1% trọng lượng củi khô. đốt lò hơi gây ra Bụi trong khói thải lò hơi đốt củi có kích thước hạt Lò hơi được cấp nhiệt từ nhiều nguồn khác nhau, ở (0,1 ÷ 500) μm, nồng độ dao động (200 ÷ 500) mg/m3. đây ta tìm hiểu ba loại nhiên liệu đốt lò là củi gỗ, than đá 2.2. Đặc điểm khói thải của lò hơi đốt than [2] và FO. Đặc điểm khói thải khi đốt cháy mỗi loại nhiên liệu như sau: Khí thải của lò hơi đốt than chủ yếu mang theo bụi, CO2, CO, SO2, SO3 và NOx do thành phần hoá chất có 2.1. Đặc điểm khói thải của lò hơi đốt củi [2] trong than kết hợp với O2 trong quá trình cháy tạo nên. Dòng khói thải ra ở ống khói có nhiệt độ vẫn còn cao Hàm lượng S trong than ≅0,5% nên trong khí thải có SO2 khoảng (120 ÷ 150)0C, phụ thuộc nhiều vào cấu tạo lò với nồng độ khoảng 1.333 mg/m3. Lượng khí thải sinh ra hơi. Thành phần của khói thải bao gồm các sản phẩm phụ thuộc vào mỗi loại than khác nhau. cháy của củi, chủ yếu là các thành phần khí CO2, CO, N2, Các kết quả nghiên cứu cho thấy: tỷ lệ phân bố các loại kèm theo một ít các chất bốc trong củi không kịp cháy hạt bụi ở lò hơi đốt than có đường kính trung bình (Dtb) từ hết, O2 dư và tro bụi bay theo dòng khí. vài Micrômét tới vài trăm micrômét như trong Bảng 1.
ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 11(96).2015, QUYỂN 2 161 Với thành phần khói thải từ việc đốt các nhiên liệu khác nhau như vậy, một phần khá lớn sản phẩm cháy, mồ hóng, tro bụi bám trên bề mặt ống khói, nhất là thành phần SO2 kết hợp với hơi nước có trong không khí sẽ sinh ra axit H2SO4 làm ăn mòn bề mặt kim loại chế tạo ống khói một cách nhanh chóng, nhất là các ống khói làm bằng sắt hoặc thép. Vì vậy, ở đây tác giả thiết kế một loại Robot, định kỳ đưa vào trong ống khói để tự động di chuyển và chùi quét vệ sinh đường ống khói được sạch sẽ hơn, làm giảm đi khả năng ăn mòn, tăng cường được tuổi thọ tồn tại của ống khói lên rất nhiều. 3. Nghiên cứu thiết kế chế tạo Robot Hình 2. Lò hơi đốt than 3.1. Phân tích cơ cấu Robot Bảng 1. Tỷ lệ phân bố các hạt bụi ở lò đốt than Robot bao gồm 2 phần chính là phần đế di động và Dtb 0 10 20 30 40 50 60 86 >100 phần cơ cấu làm sạch đường ống như Hình 4. Trong đó (μm) ÷10 ÷20 ÷30 ÷40 ÷50 ÷60 ÷86 ÷100 phần đế di động của Robot gồm có 3 cơ cấu bánh xe được đặt lệch nhau 120o và khoảng cách từ tâm Robot đến 3 cơ % 3 3 4 3 4 3 7 6 67 cấu bánh xe có khả năng thay đổi nhằm giúp Robot có thể hoạt động trong nhiều đường ống có kích thước khác 2.3. Đặc điểm khói thải của lò hơi đốt dầu FO nhau. Trong đó, phần đế di chuyển của Robot có tính chất Trong khí thải lò hơi đốt dầu FO thường thấy có các quyết định đến khả năng di chuyển và độ cứng vững của chất sau: CO2, CO, NOx, SO2, SO3 và hơi nước, ngoài ra Robot. Trong phần dưới đây, ta sẽ phân tích các cơ cấu còn có một hàm lượng nhỏ tro và các hạt tro rất nhỏ trộn của phần đế di động của Robot. lẫn với dầu cháy không hết tồn tại dưới dạng mồ hóng. Hình 3. Lò hơi đốt dầu FO Tải lượng ô nhiễm của dầu FO: a. Lượng khí thải [2] Hình 4. Mô hình tổng thể của Robot Lượng khí thải khi đốt dầu FO ít thay đổi. Nhu cầu 1-Cơ cấu làm sạch; 2-Động cơ của cơ cấu làm sạch; không khí cần cấp để đốt cháy hết 1kg dầu FO là 10,6 m3/kg. 3-Cơ cấu bánh xe; 4-Con trượt; 5-Lò xo; 6-Ecu hiệu chỉnh Lượng khí thải sinh ra khi đốt hết 1 kg dầu FO ≈ 11,5 m3/kg, Như mô tả phần trên, Robot có 3 cơ cấu bánh xe đặt tương đương với 13,8 kg khí thải/1kg dầu. lệch nhau 120o, mỗi cơ cấu bao gồm một bánh xe chủ động b. Nồng độ các chất ô nhiễm trong khí thải [2] được dẫn động bằng động cơ điện một chiều thông qua hộp giảm tốc trục vít - bánh vít và một bánh xe bị động. Các Với dầu FO đúng theo tiêu chuẩn chất lượng, khi đốt bánh xe luôn tiếp xúc với bề mặt của thành ống khói, nhờ cháy trong lò hơi sẽ có nồng độ các chất trong khí thải lực nén của lò xo, lực nén này được hiệu chỉnh nhờ Ecu như trong Bảng 2. điều chỉnh. Ở đây, bánh xe chủ động vừa có nhiệm vụ giữ Bảng 2. Nồng độ các chất trong khí thải lò hơi đốt dầu FO Robot đứng vững, không bị trượt trong ống khói khi cơ cấu trong điều kiện cháy tốt làm sạch quay, vừa dẫn động Robot di chuyển dọc thành chất gây ô nhiễm nồng độ (mg/m3) ống, bánh xe bị động giúp giữ Robot cân bằng và tạo lực ép SO2 và SO3 5217 -7000 hỗ trợ chống trượt cho Robot. Vì vậy, ta chỉ xét các lực tác CO 50 động lên Robot trên bánh chủ động mà thôi. Tro bụi 280 3.2. Phân tích tác động lực của cơ cấu Robot Hơi dầu 0,4 Ta đặt hệ tọa độ và các ngoại lực tác động lên đế di NOx 428 động của Robot như Hình 5 [4].
162 Nguyễn Phú Sinh, Hồ Trần Anh Ngọc Hình 5. Sơ đồ động phần đế di động của Robot Hình 6. Hành trình di chuyển của con trượt A khi cơ cấu bánh xe thay đổi theo kích thước đường ống có bán kính Trong đó: (100÷170)mm  Nhằm đảm bảo Robot có thể di chuyển được trên - F m s z i là lực ma sát theo phương z giữa bánh xe thành ống thì momen của bánh xe chủ động thứ i phải chủ động và thành ống với i = 1, 2, 3 tương ứng thứ tự thỏa mãn điều kiện: các bánh xe được đặt lệch nhau 120o. M bxi  Fmszi  r (5)  -F m s y i là lực ma sát theo phương tiếp tuyến của Với r và R lần lượt là bán kính bánh xe và bán kính thành ống tại vị trí tiếp xúc giữa bánh xe chủ động và trong của thành ống. thành ống với i = 1, 2, 3.  Lực ma sát giữa bánh xe và thành ống tỷ lệ với phản lực  N i từ thành ống lên Robot. Nếu phản lực này càng lớn thì - N i là phản lực từ thành ống lên Robot trên bánh chủ lực ma sát càng lớn,  giá trị phản lực này có quan hệ với lực động.  đàn hồi của lò xo F lx như sau (Áp dụng nguyên lý công ảo): - P là tổng trọng lực của Robot.  W   Flx   z  3  N   x  0 (6)  Từ phương trình (1), (2) ta có: - F 12 và M12 là phản lực và momen ngẫu lực tác động của cơ cấu làm sạch lên phần đế di chuyển của Robot khi BC 2  cos( )  sin( ) (7)  z  ( BC  sin( )  ). cơ cấu làm sạch quay. AC 2  BC 2  sin 2 ( ) Tọa độ của con chạy A dọc theo trục Bz là:  x  BD cos( ). (8) Thay phương trình (7), (8) vào (6): z  BC  cos( )  AC 2  BC 2  sin 2 ( ) (1) BC  sin( )  BC 2  cos( )  sin( ) AC 2  BC 2  sin 2 ( ) (9) Và tọa độ của điểm D theo phương Bx: N .Flx 3  BD cos( ) x  BD  sin( ) (2) Hay: N  k .Flx (10) 2 Từ phương trình (1) và (2) ta sẽ tìm được các thông số BC  cos( )  sin( ) BC  sin( )  của các khâu thông qua chương trình mô phỏng trên AC 2  BC 2  sin 2 ( ) (11) k Matlab như Hình 6 bên dưới. 3  BD cos( ) Trong ứng dụng này, Robot sẽ di chuyển dọc theo Và Flx  klx .z (12) đường ống và dừng lại từng đoạn để làm sạch thành ống, Trong đó, klx là hệ số đàn hồi của lò xo. khi đó cơ cấu làm sạch mới bắt đầu hoạt động, vì vậy ta Từ các phương trình trên ta lựa chọn được thông số kỹ xem Robot là đứng yên tại vị trí làm việc. thuật các khâu tương ứng. Nếu ta chọn: Để Robot đứng yên được trên thành ống khi cơ cấu 1 BD = 2AC = 2BC = 2CD thì: k  tan( ) (13) làm sạch đang hoạt động (quay) thì: 3 3.3. Thiết kế hệ thống điều khiển Robot [5] 3    F i 1 mszi  P  F12 (3) Robot được trang bị 3 động cơ DC dẫn động cho 3 bánh xe và một động cơ DC cho cơ cấu làm sạch. Tại các 3 bánh xe được gắn các Encoder để đo quãng đường di F i 1 msyi  R  M12 (4) chuyển của Robot và kiểm soát tốc độ di chuyển của từng bánh xe nhằm đảm bảo Robot di chuyển cân bằng. Sơ đồ
ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 11(96).2015, QUYỂN 2 163 khối của hệ thống điều khiển Robot như Hình 7. Camera Encoder Động cơ DC Vi điều khiển Khối công Máy tính PIC18F4431 suất Hình 7. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Robot Bộ điều khiển Robot bao gồm các phần sau: Phần giao diện điều khiển HMI (Biểu thị trên Hình 10) trên máy tính được lập trình bằng phần mềm Matlab, hình ảnh thu được từ Camera trên Robot truyền về cho người điều khiển Hình 10. Giao diện điều khiển HMI của Robot quan sát được tình trạng bên trong đường ống. Giao diện điều khiển của Robot được lập trình bằng phần mềm Matlab với các khối chức năng chính như hình 7 ở bên. Module - RS232 Vpp Module - Vi Dieu Khien 5v C3008 J10000003 10 1 2 MCLR/VPP RA0/AN0 PIC18F4331 RB7/PGD RB6/PGC 40 39 data clock J01 + Khối cài đặt: thiết lập thông số hoạt động của Robot 9 3 38 1 16 200u R1IN 13 U900001 12 RX 8 7 4 5 RA1/AN1 RA2/AN2 RB5/PWM4 RB4/PWM5 37 36 2 3 như tốc độ di chuyển, tốc độ chổi quét… VCC T1OUT 14 R1IN R1OUT 11 TX RES 6 6 RA3/AN3 RB3/PWM3 35 4 T1OUT T1IN 5 7 RA4/AN4 RB2/PWM2 34 5 8 9 4 8 RA5/AN5 RB1/PWM1 33 6 7 R2IN T2OUT R2OUT T2IN 10 3 2 1 9 10 RE0/AN6 RE1/AN7 RE2/AN8 RB0/PWM0 RD7/PWM7 30 29 7 8 9 + Khối Camera: có hai chức năng chính là thu thập C100024 RD6/PWM6 1 C1+ LED OSC2 13 OSC1/CLK 10 hình ảnh truyền về cho người điều khiển quan sát và 1 2 14 28 10uF1 3 V+ OSC1 J10X1 100 OSC2/CLKOUT RD5/(PWM4) 27 J10X1 100 4 C1- 15 RD4 o11 J10000005 chụp/lưu hình ảnh khi người điều khiển click nút Capture. 2 C2+ 6 10uF 16 RC0/T1OSO/T1CLK 1 5 V- J4001 4 17 RC1/CCP2/FLTA 26 2 ND C2- RC2/CCP1/FLTB RC7/RX/DT 1 3 18 25 3 1uF-1 1 2 19 RC3/SCK/SCL RC6/TX/CK 24 4 C10313 15 MAX232-1 2 1 20 RD0/PSP0 RC5/SDO 23 5 + Khối chế độ điều khiển tự động: điều khiển Robot 2 3 RD1/SDO RC4/SDI/SDA 22 6 4 5v RD3/SCK/SCL 21 7 Jump 4 RD2/SDI/SDA 8 10uF J10000001 9 hoạt động với quy trình được lập trình sẵn GND GND VDD VDD 1 CON4 R1 10 2 T1OUT SW1 10k 3 R1IN J2 J10X1 100 11 32 12 31 4 1 clock Vpp 5 6 2 3 data RST C8 C10 OSC1 + Khối chế độ điều khiển bằng tay: Robot hoạt động + 220_16v 22p 7 4 Vdd Vpp 5v 8 9 5 Vdd C9 104 C11 22p Y2 4M OSC2 theo quy trình mới, thường được sử dụng để kiểm tra CON9 5v chức năng, hoạt động của Robot. Hình 8. Sơ đồ mạch khối vi điều khiển PIC18F4431 12v 4. Chế tạo Robot [3] Module - Cong suat 5v R17 Dựa trên tất cả những phân tích, tính toán và thiết kế, 1 DC1 tác giả đã chế tạo Robot thực tế như sau: 1 4 7 R18 ISO27 6 10k D27 5 4 2 3 3 R57 2 1 2 3 4 5 6 7 DC2 1 4 PWM_J1 10k ISO26 4 D64 U13 ULN2803 3 MT1 2 3 2 DC3 1 18 1 R74 DC2 2 IN1 OUT1 17 MT2 DC3 DC1 3 IN2 OUT2 16 MT3 1 4 DC4 4 IN3 OUT3 15 MT4 Jump 4 ISO25 5 IN4 OUT4 14 D67 6 IN5 OUT5 13 7 IN6 OUT6 12 2 3 8 IN7 OUT7 11 R73 DC4 IN8 OUT8 COM GND 1 4 ISO28 10 9 R21 D93 C75 2 3 C64 + LED Relay _J1 5v 220 Jump 4 12VC 12v 1 2 3 4 12v 1 4 U12 ULN2803 ISO24 D69 RL1 1 18 RLA1 RL1 RL4 2 IN1 OUT1 17 RLA2 2 3 RL5 3 IN2 OUT2 16 RLA3 R63 RL6 4 IN3 OUT3 15 RLA6 5 IN4 OUT4 14 IN5 OUT5 1 4 6 13 ISO23 7 IN6 OUT6 12 D75 8 IN7 OUT7 11 RL2 IN8 OUT8 COM GND 2 3 R56 1 4 10 9 ISO19 C70 D76 RL3 2 3 C72 + R54 1 4 220 ISO18 D89 RL4 12v 2 3 12v R53 LED x4 3 Q56 LS13 D103 2 C2383 4007 2 R77 8 D107 330_1W 7 RLA1 Q36 2 J17 11 1N4007 Q55 2 24V 4 2 D105 6 1 1 MT12 D106 D98 1 2 1 C68 2 1 3 104 Q54 A1013 1 3 DIODE 5 DC1 Hình 11. Mô hình Robot chế tạo thực nghiệm 3 3 1-Cơ cấu làm sạch; 2-Camera; Hình 9. Sơ đồ mạch khối công suất 3- Cơ cấu bánh xe; 4- Cơ cấu hiệu chỉnh Tín hiệu điều khiển Robot sẽ truyền xuống bộ vi điều Ở đây ta có: Cơ cấu hiệu chỉnh số 4 sẽ điều chỉnh độ khiển PIC18F4431 thông qua cổng nối tiếp RS232. Vi mở của Robot sao cho các bánh xe ôm sát vào đường kính điều khiển sẽ xuất xung điều khiển PWM để điều khiển của ống khói tùy thuộc vào đường kính của mỗi loại ống tốc độ của các động cơ DC của bánh xe. Quãng đường di khói lò hơi khác nhau tương ứng với công suất của lò hơi. chuyển của mỗi bánh xe được đo thông qua các Encoder Cơ cấu bánh xe số 3 có bánh chủ động gắn với motor ở trên các bánh xe giúp Robot tự điều chỉnh tốc độ của các phía bên để chủ động di chuyển Robot dọc theo chiều dài bánh xe sao cho Robot di chuyển được cân bằng. của ống khói. Trong khi đó, 3 cơ cấu bánh ở phía bên dưới
164 Nguyễn Phú Sinh, Hồ Trần Anh Ngọc nhằm mục đích là định vị và cân bằng Robot trong ống khói. mồ hóng của khói thải bám trên đường ống khói, tác giả đã tính toán, thiết kế và chế tạo một Robot để vệ sinh được đường ống khói, qua đó giảm thiểu được sự ăn mòn kim loại chế tạo ống khói, tăng tuổi thọ và giảm chi phí sữa chữa, thay thế ống khói cũ. Bên cạnh đó, việc vệ sinh ống khói lò hơi luôn là một công việc bắt buộc trong quy trình vận hành an toàn lò hơi. Tuy nhiên, đây là một công việc khá nặng nhọc và khá nguy hiểm do ống khói cao, trong quá trình vệ sinh có thể gây tai nạn cho công nhân, vì vậy việc nghiên cứu sử dụng Robot để vệ sinh ống khói thay thế cho con người do tác giả đề xuất còn góp phần khắc phục vấn đề này. Mô hình Robot này cần được nghiên cứu phát triển thêm, để có thể a) b) áp dụng vào việc vệ sinh đường ống khói cho các hệ thống Hình 12. Mô hình robot khi điều chỉnh cơ cấu hiệu chỉnh lò hơi sử dụng trong các xí nghiệp công nghiệp có công a) Robot có kích thước lớn nhất – tương ứng với ống khói đường suất lớn, đặc biệt là các ống khói nhà máy Nhiệt điện. kính 350 mm; b) Robot có kích thước nhỏ nhất – tướng ứng với đường kính ống khói 260 mm TÀI LIỆU THAM KHẢO Cơ cấu 1 sẽ quay liên tục để vệ sinh thành ống khói được [1] Phạm Lê Dần, Nguyễn Công Hân, CN Lò hơi & Mạng nhiệt, Nhà sạch sẽ, đồng thời Robot sẽ được Camera giám sát, đưa hình XB KH & KT, 2002. ảnh về màn hình trung tâm để phản ánh tình trạng bề mặt [2] Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật robot, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 2003. ống khói, từ đó có những điều chỉnh về tốc độ di chuyển [3] André Olsson, Modeling and control of a Delta-3 Robot, Master Robot, tốc độ quay của chổi vệ sinh... sao cho phù hợp. Thesis No. ISBN LUTFD2/TFRT-5834-SE, Lund Uni, 2009. [4] Paolo Righettini, A.Tasora, Hermes Giberti, Mechatronic, Design 5. Kết luận of a 3-DOF Parallel Translational Manipulator, 2006. [5] Nguồn từ Internet, Xử lý khói thải lò hơi, Như vậy, với việc thu thập và phân tích được các yếu http://xulymoitruong.com/xu-ly-khoi-thai tố ô nhiễm môi trường, các thành phần sản phẩm cáu bẩn, (BBT nhận bài: 02/08/2015, phản biện xong: 07/08/2015)