Tài liệu thiết kế bộ điều khiển PID

Chia sẻ: Hoang Bich Thuy | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:7

Thêm vào BST

Báo xấu

227
lượt xem 279
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Ziegler và Nichols đưa ra hai phương pháp thực nghiệm để xác định tham số bộ điều khiển PID.Phương pháp thứ nhất dùng mô hình xấp xỉ quán tính bậc nhất có trễ của đối tượng điều khiển.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Tài liệu thiết kế bộ điều khiển PID

Thiết kế bộ điều khiển PID Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Ziegler và Nichols đưa ra hai phương pháp thực nghiệm để xác định tham số bộ điều khiển PID.Phương pháp thứ nhất dùng mô hình xấp xỉ quán tính bậc nhất có trễ của đối tượng điều khiển: ể keTdelays Gs Gs (1) () 1 Ts Phương pháp thứ hai không cần đến mô hình toán học của đối tượng nhưng chỉ áp dụng cho một số lớp đối tượng nhất định. 1. Phương pháp Zieger-Nichols thứ nhất: Phương pháp này nhằm xác định các tham số , , cho bộ điều khiển PID trên cơ P I D sở xấp xỉ hàm truyền đạt thành khâu quán tính bậc nhất (1) để hệ kín nhanh chóng về chế độ xác lập và độ quá điều chỉnh không quá 40% Đặc tính động học: Ở đây ta đã mô phỏng với giả thiết xấp xỉ hàm truyền của hệ thống là: Lưu Như Hòa – ĐKT
Đ – KSTN – K50 1
Thiết kế bộ điều khiển PID G s G 6.25 ee 13.5s () 12.5s 1 Tdelay, ,T k được xác định từ đặc tính động học của hệ hở) (Trên thực tế các thông số Nếu chọn các tham số cho bộ điều khiển PID theo phương pháp Z-N -1 thì ta có: T Kp T .K K 0.1481 P P kTk delay delay p ,KD 2 2 1 , K I 2Tdelay I d D 0.0055 2. Phương pháp Zieger-Nichols thứ hai: Phương pháp Zieger-Nichols thứ hai 1( ) y( ) _ k G sG s Phương pháp này thay bộ điều khiển PID trong hệ kín bằng bộ khuyếch đại,sau đó tăng k cho đến khi hệ nằm ở biên giới ổn định tức là hệ kín trở thành khâu dao động điều hòa.Lúc đó ta có Kgh và chu kỳ của dao động đó là Tgh.Tham số cho bộ điều khiển PID chọn theo bảng sau:
Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50 2
Thiết kế bộ điều khiển PID Bộ điều Kp Ti Td khiển P 0,5*Kgh ∞ 0 PI 0,45* Kgh 0 1*Tgh 1.2 PID 0,6*Kgh 0,5*Tgh 0,125*Tgh >> [num_delay,den_delay]=pade(13.5,3); >> sys=tf(6.25,[12.5 1])*tf(num_delay,den_delay) Transfer function: -6.25 s^3 + 5.556 s^2 - 2.058 s + 0.3048 ----------------------------------------------------- 12.5 s^4 + 12.11 s^3 + 5.004 s^2 + 0.9389 s + 0.04877 >> rlocus(sys); >> [k,p]=rlocfind(sys) Select a point in the graphics window selected_point = 0.0000 + 0.1521i k= 0.3438 p= -0.3985 + 0.6092i -0.3985 - 0.6092i -0.0000 + 0.1523i -0.0000 - 0.1523i Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50 3
Thiết kế bộ điều khiển PID Root Locus 1.5 1 0.5 xis A ry ina 0 ag Im 0.5 1 1.5 0.5 0 0.5 1 1.5 2 Real Axis 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 50 100 150 0 Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50 4
Thiết kế bộ điều khiển PID >>[Gm,Pm,Wg,Wp] = margin(k*sys) Gm = 1.0006 Pm = 0.1256 Wg = 0.1523 Wp = 0.1521 >> Tgh=2*pi/Wg Tgh = 41.2662 Chọn tham số cho bộ điều khiển PID ta có: K K p 0.6* Kgh g 0.2063 , K I p I K P 0.01, K D K T p 1.0640 D pD T I Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50 5