intTypePromotion=1
ADSENSE

Thiết kế và phân tích ổn định hệ thống cẩu giàn dựa trên phương pháp điều khiển bền vững H∞

Chia sẻ: Nguyễn Đức Nghĩa | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

58
lượt xem
3
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài báo này giới thiệu phương pháp điều khiển tối ưu bền vững H∞ (H infinity) cho hệ cẩu giàn, so sánh kết quả với một số phương pháp điều khiển tuyến tính khác. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp điều khiển bền vững H∞ đáp ứng được tính bền vững và có khả năng triệt tiêu được ảnh hưởng của vấn đề sai số do tuyến tính hóa, nhiễu và sai số bởi thông số không chính xác của hệ thống.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Thiết kế và phân tích ổn định hệ thống cẩu giàn dựa trên phương pháp điều khiển bền vững H∞

10<br /> Journal of Transportation Science and Technology, Vol 18, Feb 2016<br /> <br /> <br /> THIẾT KẾ VÀ PHÂN TÍCH ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG CẨU GIÀN<br /> DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG H∞<br /> DESIGN AND ANALYSIS FOR SHORE CRANE SYSTEM BASED ON ROBUST<br /> H∞ CONTROL SYNTHESIS METHOD<br /> <br /> TS. Đặng Xuân Kiên1, KS. Đào Vũ Hải An2<br /> 1<br /> Đại học Giao thông Vận Tải Tp. Hồ Chí Minh, 2 Công ty Tân Cảng Sài Gòn<br /> <br /> Tóm tắt: Cẩu giàn là đối tượng nghiên cứu cơ bản dựa trên hệ con lắc đơn có tính chất phi<br /> tuyến và rất khó đạt được quỹ đạo điều khiển chính xác. Thực tế, vấn đề điều khiển hệ phi tuyến<br /> luôn gặp nhiều thách thức dưới ảnh hưởng của nhiễu và các sai số không xác định của hệ thống.<br /> Bài báo này giới thiệu phương pháp điều khiển tối ưu bền vững H∞ (H infinity) cho hệ cẩu giàn, so<br /> sánh kết quả với một số phương pháp điều khiển tuyến tính khác. Kết quả mô phỏng cho thấy<br /> phương pháp điều khiển bền vững H∞ đáp ứng được tính bền vững và có khả năng triệt tiêu được<br /> ảnh hưởng của vấn đề sai số do tuyến tính hóa, nhiễu và sai số bởi thông số không chính xác của<br /> hệ thống.<br /> Từ khóa:Điều khiển bền vững, hệ thống cẩu giàn, sai số<br /> Abstract: The shore crane control system is an extension of the well-known single pendulum<br /> system with inherent nonlinearity and under-actuated. Infact, the problem of controlling the<br /> nonlinear system presents many interesting challenges under the effect of the disturbance and the<br /> uncertance of system. This paper presents an optimal robust control method via H∞ approach to<br /> compare with the other methods. The simulation results show that the robust control method has<br /> the strong robustness, satisfactory and eliminate the effect of linearization problems, disturbances<br /> and uncertain model parameter of shore crane system.<br /> Keywords: Robust control, shore crane system, uncertain model.<br /> <br /> 1. Giới thiệu động vào hệ thống. Vì vậy rất cần được quan<br /> Cẩu giàn tại các cảng biển sử dụng cáp tâm nghiên cứu.<br /> thép để treo tải container, vì thế không thể Trong các công bố gần đây, tác giả<br /> tránh khỏi sự dao động và rung lắc của tải M.A.Ahmad sử dụng phương pháp kết hợp<br /> trong mọi điều kiện làm việc. Khi tải bị lắc, PD và logic mờ [1] giải quyết các vấn đề trễ<br /> có thể bị va chạm dẫn đến rơi, đổ, hư hỏng điều khiển (coi như một dạng nhiễu) nhưng<br /> hàng hóa, năng suất vận chuyển cũng sẽ giảm, chưa đề cập đến sai số. Một nghiên cứu khác<br /> các kết cấu, thiết bị như khung, dầm, pulley, của Akira Abe sử dụng phương pháp điều<br /> thiết bị điện sẽ giảm tuổi thọ kéo theo cáp khiển mạng nơ ron [2] nhằm tăng tính thích<br /> hàng sẽ nhanh chóng bị hư hỏng, nghiêm nghi của hệ thống với tác động điều khiển,<br /> trọng hơn là có thể gây nguy hiểm cho người trong đó phương pháp sử dụng thuật toán<br /> di chuyển trong vùng làm việc. Vì thế tiên PID với bộ chỉnh định hỗn hợp cho điều<br /> quyết là tìm cách giảm lắc tuy nhiên người khiển giảm lắc cẩu giàn [3] được các tác giả<br /> vận hành cần có thời gian. dùng phương pháp ràng buộc thời gian tối ưu<br /> Với chuyển động của cẩu giàn được xem PZSD và công thức ràng buộc tính bền vững<br /> như chuyển động của con lắc đơn [1-5], bậc hai của hệ thống PZSDD để chỉnh định<br /> trong quá trình vận hành sẽ gặp nhiễu do sai các thông số của bộ điều khiển PID đã xem<br /> số đo lường của các cảm biến, nhiễu do lực xét cơ bản tính bền vững của hệ thống. Trong<br /> cản, gió, nhiễu bên trong hệ thống, nhiễu do nước, tác giả Ngô Quang Hiếu đưa ra thuật<br /> ma sát khó có thể lường bởi tính chất ngẫu toán điều khiển dựa trên mô hình phi tuyến<br /> nhiên của nó. Như vậy, việc tìm ra bộ điều đồng thời có thêm giải pháp bù nhiễu ma sát<br /> khiển ổn định bền vững ngay cả khi các sai trên hệ thống [4] và Trần Hồng Hải [5] đưa<br /> số của mô hình hay bởi thay đổi hệ thống, sai ra giải pháp kết hợp giữa logic mờ với điều<br /> số trong đo lường cũng như nhiễu do tác khiển tối ưu để hạn chế dao động cho cẩu<br /> 11<br /> TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 18-02/2016<br /> <br /> <br /> giàn. Các giải pháp trên đều hướng đến mục hiệu vào u = F, ta có công thức của gia tốc<br /> tiêu giảm lắc và có hiệu quả, góc lắc của tải xe tời và gia tốc góc tải như sau:<br /> nhanh ổn định nhưng chưa xem xét hệ thống x<br /> F  ml .sin .<br /> 2<br />  mg .sin .cos<br /> <br /> với các tiêu chuẩn ổn định bền vững tổng  M  m   m(cos )2 (2)<br /> quát.  F .cos   M  m  . g .sin  ml .sin .cos .<br /> 2<br />  <br /> Với mục tiêu giảm lắc cho tải của cẩu  M  m   m(cos ) 2  l<br />  <br /> giàn container, bài báo này trình bày mô hình Đặt x1  x, x2  x, x3   , x4   là các véc tơ<br /> toán học và tuyến tính hóa hệ thống ở phần 2, 2<br /> u  ml . sin x3 . x4  mg . sin x3 . cos x3<br /> phần 3 khảo sát tính ổn định của hệ thống trạng thái: N  2<br /> M  m  m (cos x3 )<br /> thiết kế với bộ điều khiển LQR (Linear<br /> Quadratic Regulator). Tính toán thiết kế, so  <br /> u. cos x3  M  m . g . sin x3  ml . sin x3 . cos x3 . x4<br /> 2<br /> M <br /> sánh các kết quả của phương pháp điều khiển  <br /> M  m l  ml (cos x3 )<br /> 2<br /> <br /> <br /> bền vững H∞ ở phần 4 và kết luận ở phần 5. Ta có phương trình trạng thái của hệ:<br /> T T<br />  x1 x4 <br />    x2 M<br /> <br /> (3)<br /> 2. Mô hình hóa đối tượng xe tời – x2 x3 N x4<br /> <br /> Container Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc của<br /> Ở hình 1, ta gọi là hệ thống xe tời – đối tượng phi tuyến để khảo sát, chọn điểm<br /> container làm đối tượng để khảo sát với mô làm việc để tuyến tính hóa ở vị trí cân bằng<br /> hình thực tế, ta chuyển hệ thống sang đối ( x0 , y0 )  (0, 0) . Tại điểm cân cằng ta có:<br /> tượng con lắc đơn như hình 2 để tính toán. 2<br />   0  sin    ; (sin  )  0; cos   1;   0.<br /> 2<br />  sin( x3 )  x3 , cos ( x3 )  1, x4  0<br /> <br /> Sau khi tuyến tính hóa, theo [4] ta có<br /> phương trình không gian trạng (5) thái của<br /> đối tượng như sau:<br /> 0 1 0 0  0 <br /> Hình 1. Mô hình cẩu giàn thực tế  mg   x1   1  (5)<br /> 0 0 0 <br /> x   <br /> x  2  M u<br /> M<br /> 0 0 0 1 x   0 <br />    3  <br /> 0 0<br /> <br />  M m g   x <br /> 0  4  <br /> 1 <br />  Ml   Ml <br /> <br /> C<br /> 1 0 0 0<br /> ; D<br /> 0 <br /> 0 0 1 0<br />  0<br /> Hình 2. Mô hình cẩu giàn theo nguyên lý con lắc 3. Khảo sát tính ổn định của hệ thống<br /> đơn với bộ điều khiển tối ưu<br /> Trong đó: Đầu tiên, kiểm nghiệm bằng Matlab cho<br /> l : Chiều dài cáp hàng (m). hệ thống xe tời – container với các thông số<br /> M : Khối lượng xe tời (kg). thiết kế, có thể thấy hệ thống điều khiển và<br /> m : Khối lượng tải container (kg). quan sát được. Bộ điều khiển LQR thiết kế<br /> phải thỏa mãn phiếm hàm chỉ tiêu chất lượng<br /> F : Lực tác động vào xe tời (N).<br /> dạng toàn phương tuyến tính J, như sau:<br /> x : Khoảng dịch chuyển của xe tời (m). 1 T (6)<br /> J (u )    x (t )Qx (t )  u (t ) Ru (t )dt<br /> T<br />  : Góc lắc của tải (rad). 20 <br /> <br /> Xét tọa độ ban đầu của hệ: Trong đó:<br />  x0  x  lsin  x0  x  lcos . (1)<br /> Q: Ma trận xác định dương (hoặc bán<br />  y  lcos   y  lsin . xác định dương);<br />  0  0<br /> Sử dụng các công thức tính toán động R: Ma trận xác định dương.<br /> năng của xe tời [4], động năng của tải, thế Bộ điều khiển có dạng: u (t )  Kx(t ) (7)<br /> năng của hệ thống thì hệ có thể tính toán<br /> được vận tốc và gia tốc, để khảo sát chuyển Trong đó K có dạng: K  R 1BT P (8)<br /> động của hệ ta dùng công thức Euler P là nghiệm bán xác định của phương trình<br /> Lagrange để lập mô hình toán học. Gọi là tín đại số Ricatti PA  AT P  Q  RBR 1BT P  0 (9)<br /> 12<br /> Journal of Transportation Science and Technology, Vol 18, Feb 2016<br /> <br /> <br /> Với đối tượng đang xét, tại ma trận trọng Thiết kế bộ điều khiển bền vững với một<br /> số Q, trọng số ở vị trí (1,1) đại diện cho vị trí lớp các mô hình đối tượng hoặc một lớp sai<br /> xe tời,trọng số ở vị trí (3,3) đại diện cho góc lệch đặc trưng của mô hình đối tượng; về bản<br /> lắc của đối tượng điều khiển, ma trận trọng chất, hệ thống không phụ thuộc vào sự thay<br /> số R đại diện cho tín hiệu điều khiển u. Tham đổi của đối tượng cũng như nhiễu tác động<br /> khảo theo[7] ta chọn ma trận Q, R theo luật khi xem xét sự thay đổi đó trong một giới<br /> Bryson như sau: hạn vật lý.<br /> 100000 0 0 0 Đã có nhiều phương pháp nghiên cứu<br />  0 0 (10)<br /> Q<br /> 0<br /> 0 0<br /> 0 32650 0<br /> , giảm lắc cho tải sử dụng các bộ ước lượng<br />  0  trạng thái, xấp xỉ đối tượng, bù nhiễu [4-5],<br />  0 0 0<br /> <br /> R  0, 001 lọc nhiễu, chỉnh định PID [3] để tăng tính<br /> Bộ điều khiển (11) được tính toán với các hệ bền vững cho hệ thống nhưng các giải pháp<br /> số sau: KOpt  100000 35287 75912 353496 (11) này chưa xét các mô hình nhiễu thực tế, chỉ<br /> chỉnh định và đạt được các thông số tốt nhất<br /> Xét đối tượng bị tác động với nhiễu qua nhiều bước thí nghiệm. Nhưng thực tế<br /> ngoài là gió, công thức tính toán áp lực gió, cho thấy mô hình đối tượng xe tời –<br /> vận tốc gió và bảng áp lực gió các cấp sử container lại cần xét đến các nhiễu do sai số<br /> dụng luật Beaufort [8], khảo sát với áp lực cảm biến đưa về, phản hồi giá trị vị trí và góc<br /> gió từ cấp 4 đến cấp 7, diện tích bề mặt lớn lắc, xét các tín hiệu ra của hệ thống nhằm đạt<br /> nhất của container 40 feet là 31,6 m2 để tính được chỉ tiêu chất lượng và chỉ tiêu ổn định<br /> toán và mô phỏng. (ổn định trong vùng bị chặn), ngoài ra cần<br /> thỏa mãn phiến hàm mục tiêu chất lượng như<br /> sau [6]:<br />  T<br /> J ( x , u , w)    x ( t ) Qx ( t )  u ( t ) Ru ( t )   w ( t ) w( t ) dt<br /> T 2 T<br /> 0 <br /> Với w(t) được xét là nhiễu hoặc sai lệch<br /> Hình 3. Đáp ứng góc lắc Hình 4.Đáp ứng góc lắc của hệ thống theo thời gian và<br /> khi thay đổi tải trọng khi thay đổi chiều dài cáp T T<br /> z  x Qx  u Ru là tín hiệu ra của hệ thống.<br /> <br /> 4.1. Tính toán, thiết kê bộ điều khiển<br /> H∞<br /> Xem xét hệ thống dưới cấu trúc P-K như<br /> trên hình 7.<br /> Hình 5. Đáp ứng với mô Hình 6. Đáp ứng hệ<br /> hình phi tuyến m=45 tấn, thống với nhiễu là gió<br /> l=10m m=30 tấn, l=30m<br /> Xây dựng mô hình của hệ xe tời – Hình 7. Cấu trúc P-K<br /> container bằng Matlab đã mô phỏng hệ thống Cấu trúc trên hình 7 với hệ phương trình<br /> khi có nhiễu là gió với giá trị biên độ thay trạng thái tuyến tính chứa sai số (12) như<br /> đổi ngẫu nhiên (-5800 N đến 5800 N) ta có sau:<br /> kết quả trên hình 4, hình 5. Khi thay đổi tải  x (t ) Ax (t ) B1u (t )  B2w(t )<br /> <br />  z (t )C1x (t )  D12u (t )<br /> (12)<br /> trọng (hình 3) hay chiều dài cáp (hình 4). Kết  y(t )C x (t )  D u (t )<br />  2 21<br /> quả cho thấy góc lắc của tải cẩu giàn giảm<br />  A B1 B2 <br /> dần đến khi ổn định trong thời gian ngắn với  P ( s )   C1<br />  P ( s ) P12 ( s ) <br /> D12   11<br /> (13)<br /> C<br /> 0<br />   P ( s ) P22 ( s ) <br /> các thông số mô phỏng theo thực tế, kể cả  2 D21 0   21<br /> mô hình phi tuyến, có đánh giá nhiễu tác Tìm bộ điều khiển bền vững thỏa mãn:<br /> động là gió.<br /> Tzw  (14)<br /> <br /> 4. Phương pháp điều khiển bền vững<br /> H∞ Với Tzw là biến đổi phân đoạn tuyến tính<br /> giữa P và K. Các bước tính toán theo bảy<br /> bước như sau:<br /> 13<br /> TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 18-02/2016<br /> <br /> <br /> - Bước 1: Xây dựng mô hình không quãng đường là 2% , sai số góc là 4%, hàm<br /> chắc chắn của hệ thống [9] đang khảo sát truyền cơ cấu chấp hành là 1 và hàm truyền<br /> theo mô hình trên hình 8. đánh giá chất lượng điều khiển là 5%. Xây<br /> dựng mô hình không chắc chắn của đối<br /> tượng với tham số tải trọng thay đổi từ<br /> [0,5kg , 5kg] (xe mô hình), tham số chiều dài<br /> thay đổi từ [0,5m , 5m] tương ứng.<br /> - Bước 2: Tách K ra khỏi sơ đồ hệ<br /> thống hình 8 để tìm P.<br /> - Bước 3: Sử dụng Matlab khai báo các<br /> tham số ngõ vào và ngõ ra của từng hàm<br /> truyền, các bộ tổng.<br /> Hình 8. Mô hình thiết kế bộ điều khiển K∞<br /> - Bước 4: Xây dựng cấu trúc trong mô<br /> Trong đó: hình đã tách K bằng hàm” connect” thỏa<br /> K: Bộ điều khiển bền vững cần thiết kế. mãn phương trình (19).<br /> G : Mô hình không chắc chắn của hệ.  z   P w  (19)<br /> Ga : Hàm truyền của cơ cấu chấp hành.  y   u <br /> Wz : Hàm truyền đánh giá chất lượng - Bước 5: Sử dụng hàm hinfsyn để tìm<br /> điều khiển. bộ điều khiển K∞của hệ thống điều khiển<br /> Gc : Hàm truyền mô hình chuẩn bám bền vững.<br /> theo. - Bước 6: Nghiệm lại hệ thống, dựa<br /> Zp : Trọng số đánh giá chất lượng của trên Matlab ta có gamma = 0,02 < 1 , như<br /> hệ. vậy bộ điều khiển vừa tìm là bộ điều khiển<br /> G x : Hàm truyền sai lệch vị trí xe tời.<br /> của hệ thống [9].<br /> - Bước 7: Kết nối bộ điều khiển vừa<br /> Wx : Nhiễu đo lường vị trí xe tời.<br /> tìm vào hệ thống đã tách K, hoàn thiện cấu<br /> Gtheta : Hàm truyền sai lệch góc lắc của trúc đối tượng P-K để khảo sát.<br /> container. Sau khi tính toán tham số của bộ điều<br /> Wtheta :Nhiễu đo lường góc lắc của khiển H∞ được tính K∞=[A,B,C,D] như sau<br /> 5,821.1011 1 0 0 0 2,931.10<br /> 8<br /> 0<br /> 8<br /> 5,108.10 <br /> container.  -4000 7 8 <br />  -992 1203<br /> 11<br /> -439,6 0 -1,669.10<br /> 7<br /> 0 -4,627.10<br /> 11<br /> <br />  0 -1,253.10 <br /> Hàm truyền mô hình chuẩn bám theo Gc  2000<br /> 0<br /> 496<br /> 5,821.10<br /> -606,3<br /> 1<br /> 219,8<br /> 0<br /> 0<br /> -8,201.10<br /> 8,573.10<br /> 8<br /> 0<br /> 0 2,397.10<br /> 11 <br /> A=  13 <br /> được chọn [10] như là bộ lọc thông thấp bậc  4<br />  0<br /> 0<br /> 0<br /> 0<br /> 0<br /> 0<br /> 0<br /> -25,13<br /> 32<br /> -19,74<br /> 7,343.10<br /> 9<br /> 0<br /> 0<br /> 2,503.10 <br /> 8,94.10<br /> 13<br /> <br />  0 -96,38 <br /> 2 với thông số như sau: <br /> 0 8 0 0 1,099.10<br /> 10<br /> 10<br /> -78,54<br /> 11 <br /> <br /> K 2<br /> 1, 25 (15) 2<br />  0 0 0 0 0 -7,863.10 64 5,713.10 <br /> (20)<br /> G   n  -1,163.1011 4,91.1024 0<br />  <br /> s  2n s   s  2.1, 25s  1, 25<br /> c 2 2 2 2 10<br /> n  1,054.10 219,5 0<br />  2,853.1011 -1,374.1024 0<br /> Tượng tự với các hàm truyền sai lệch vị <br /> -5,458.1011<br /> <br /> B<br /> -109,7 0<br /> ; C  0; D  0<br /> trí xe tời, sai lệch góc lắc và trọng số đánh  -5,701.1013<br />  12<br /> -5,642.1030<br /> 1,22.1024<br /> 0<br /> <br /> -2,036.10 0<br /> giá chất lượng của hệ với tần số cắt -5,903.1014<br /> <br /> 1,84.1026 0<br /> <br />  2,459.1012 -1,317.1025 0<br /> Gx  4 Hz , Gtheta  12, 5hz , Zp  5hz [9], ta có:<br /> 4.2. Kết quả mô phỏng và so sánh<br />  4.2 <br /> 2<br /> (16)<br /> Gx  Kết quả so sánh giữa bộ điều khiển LQR<br /> s   4.2  s   4.2 <br /> 2 2<br /> <br /> và bộ điều khiển bền vững H∞ trên hình 8,<br />  <br /> 2<br /> 12, 5.2 (17) đối tượng mô phỏng là cần cẩu thu nhỏ kích<br /> Gtheta <br />    <br /> 2 2<br /> s  12, 5.2 s  12, 5.2<br /> thước dạng mô hình nghiên cứu trong phòng<br /> 5.2 <br /> 2<br /> Zp <br /> (18) thí nghiệm, bộ điều khiển bền vững với hai<br />   5.2  s   5.2  thông số thay đổi là tải trọng và chiều dài cáp<br /> 2 2<br /> s<br /> <br /> Trong đó Ga , Wz, Wx , Wtheta lần lượt chọn hàm có đáp ứng tốt, độ vót lố thấp hơn. Tuy nhiên<br /> do có các thông số nhiễu và sự thay đổi mô<br /> truyền là hàm tuyến tính với độ lợi cho sai số<br /> hình nên thời gian giảm dao động dài hơn.<br /> 14<br /> Journal of Transportation Science and Technology, Vol 18, Feb 2016<br /> <br /> <br /> Mặc dù vậy bộ điều khiển đã chứng minh các tác giả tiến hành xây dựng mô hình kiểm<br /> được sự bền vững của cuẩ hệ thống khi xét nghiệm thực tế trong các nghiên cứu tiếp<br /> nhiều yếu tố không nhận biết được vốn gây theo <br /> mất ổn định hệ thống của mô hình thật. Tài liệu tham khảo<br /> [1] M. A. Ahmad; Sway Reduction on Gantry<br /> Crane System using Delayed Feedback<br /> Signal and PD-type Fuzzy Logic<br /> Controller:A Comparative Assessment. Int.<br /> Journal of Computer, Electrical, Automation,<br /> Control and Information Engineering, pp.<br /> Hình 9. So sánh đáp ứng Hình 10. So sánh góc lắc 471 – 476, 2009.<br /> của hệ thống với LQR và của phương pháp chỉnh [2] Akira Abe; Anti – Sway control for overhead<br /> H∞ , M=2,49kg, định PID [3] và điều cranes using neural network. Internatial<br /> m=0,5kg, L=0,5m (mô khiển bền vững H∞ Journal of Innovative Computing 7 (7B), pp.<br /> hình dự kiến)<br /> 4251 – 4262, 2011.<br /> [3] khảo sát việc điều khiển hoạt động [3] M Z Mohd Tumari, L Shabudin, M A<br /> của cẩu giàn với phương pháp sử dụng bộ Zawawi and L H Ahmad Shah; Active sway<br /> điều khiển PID và bộ chỉnh định hỗn hợp control of a gantry crane using hybrid input<br /> "Hybrid shaper". Với bộ điều khiển tối ưu shaping and PID control schemes, 2nd<br /> International Conference on Mechanical<br /> bền vững đã xây dựng có chỉ tiêu ổn định<br /> Engineering Research, Pahang, Malaysia, pp.<br /> nhỉnh hơn bộ chỉnh định PID với độ vọt lố 1-11, Jul. 2013.<br /> thấp hơn, sai số xác lập nhỏ, thời gian ổn [4] Ngô Quang Hiếu; Điều khiển chống lắc hệ<br /> định gần bằng nhau. Dao động tồn tại lâu hơn cần cẩu container có bù ma sát. Tạp chí<br /> do các mô hình sai số và nhiễu nhưng rất nhỏ khoa học trường đại học Cần Thơ 29:Trang<br /> chỉ khoảng 1 độ. Một điểm vượt trội là bộ 8 – 14, 2013.<br /> điều khiển bền vững đã khảo sát hệ thống [5] Trần Hồng Hải; Nghiên cứu và thực hiện<br /> trong một miền các sai số (tổng quát hơn [3]) giải pháp chống lắc cho cẩu khung. Luận<br /> với tính bền vững luôn được đảm bảo. Việc văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật – Đại học<br /> xây dựng các hàm truyền mô tả sai số và bám Giao thông vận tải TP.HCM, 2015.<br /> theo hệ thống dựa trên cấu trúc động học của [6] Đặng Xuân Kiên, Bài giảng “Lý thuyết điều<br /> khiển tối ưu bền vững”, Đại học Giao thông<br /> nhiễu và mô hình hệ thống giúp các kết quả<br /> vận tải TP.HCM, 2015.<br /> mô phỏng đáng tin cậy hơn các phương pháp [7] Ragnar Eide, Per Magne Egelid, Alexander<br /> điều khiển khác chỉ triệt tiêu các nhiễu đơn Stamsø, Hamid Reza Karimi; LQG Control<br /> giản giả lập. Design for Balancing an Inverted Pendulum<br /> 5. Kết luận Mobile Robot ,Intelligent Control and<br /> Bài báo đã khảo sát bộ điều khiển bền Automation, pp.160-166, 2011<br /> vững H∞ cho hệ thống cẩu - container nhằm [8] Kocks Crane Company; Operation manual<br /> mục đích giảm lắc dưới ảnh hưởng của nhiễu of ship to shore for Cat Lai Port in Vietnam,<br /> Germany, 2010.<br /> và sai số mô hình. Qua mô phỏng bằng<br /> [9] Robust control toolbox-<br /> Matlab, kết quả so sánh với công trình www.mathworks.com.<br /> nghiên cứu khác, bài báo đã chứng minh [10] J. McNames; Second Order Filters<br /> được chất lượng, sự ổn định và đảm bảo các Overview, Portland State University.Ver.<br /> chỉ tiêu bền vững khi sử dụng bộ điều khiển 1.05, pp.1-50. Oct, 2010.<br /> thiết kế. Ngoài đạt mục tiêu đề ra, bài báo<br /> Ngày nhận bài: 01/02/2016<br /> còn là cơ sở để phát triển các hướng nghiên<br /> Ngày chấp nhận đăng: 15/02/2016<br /> cứu khác, những đối tượng có tính chất vật lý Phản biện: TS. Nguyễn hữu Chân Thành<br /> tương tự. Những kết quả đạt được là cơ sơ để<br />
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2