intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE
 » 
 » 

Thực nghiệm bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác kết hợp khâu ước lượng nhiễu đầu vào theo nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian cho TRMS trong phòng thí nghiệm

Chia sẻ: ViPutrajaya2711 ViPutrajaya2711 | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:7

Thêm vào BST
Báo xấu
35
lượt xem 1
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài viết này tập trung vào thực nghiệm một bộ điều khiển tiên tiến trên hệ thống Twin Rotor Multi-Input Multi-Output (TRMS) trong phòng thí nghiệm. Nền tảng lý thuyết của bộ điều khiển đề xuất này gồm bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác và khâu ước lượng nhiễu đầu vào dựa trên nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Thực nghiệm bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác kết hợp khâu ước lượng nhiễu đầu vào theo nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian cho TRMS trong phòng thí nghiệm

  1. ISSN: 1859-2171 TNU Journal of Science and Technology 225(06): 318 - 324 e-ISSN: 2615-9562 THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM Đàm Bảo Lộc1*, Nguyễn Duy Cương2 1Trường Cao đẳng Công nghiệp Thái Nguyên, 2Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Bài báo này tập trung vào thực nghiệm một bộ điều khiển tiên tiến trên hệ thống Twin Rotor Multi-Input Multi-Output (TRMS) trong phòng thí nghiệm. Nền tảng lý thuyết của bộ điều khiển đề xuất này gồm bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác và khâu ước lượng nhiễu đầu vào dựa trên nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian. Thiết bị thực nghiệm gồm có một máy vi tính, một card dSP1103, một TRMS vật lý, thiết bị tạo nhiễu ngoài (quạt điện) và các cáp kết nối. Phần mềm Matlab/Simulik được sử dụng để cài đặt thông số của bộ điều khiển và phần mềm Control Desk được kết nối với Card dSP1103 để giao tiếp, xử lý và điều khiển TRMS. Kết quả thực nghiệm được thực hiện trên thiết bị thực trong điều kiện có nhiễu ngoài từ gió quạt với tín hiệu mẫu có dạng đơn vị và hình sin. Các kết quả thực nghiệm trên mô hình thiết bị thực cho thấy tín hiệu đầu ra nhanh chóng bám tín hiệu mẫu với độ chính xác cao, hệ thống làm việc ổn định ngay cả trong điều kiện nhiễu ngoài. Từ khóa: Tuyến tính hóa chính xác; ước lượng nhiễu đầu vào; tối ưu dọc trục thời gian; TRMS; Card dSPACE 1103. Ngày nhận bài: 22/4/2020; Ngày hoàn thiện: 21/5/2020; Ngày duyệt đăng: 25/5/2020 AN EXPERIMENT FOR COMBINATION OF THE ACCURATE LINEAR CONTROLLER AND AN INPUT DISTURBANCE ESTIMATOR BASED ON TIME RECEDING OPTIMIZATION FOR TRMS IN THE LABORATORY Dam Bao Loc1*, Nguyen Duy Cuong2 1Thai Nguyen Industrial College, 2TNU - University of Technology ABSTRACT This paper focuses on the Twin Rotor Multi-Input Multi-Output (TRMS) system in the laboratory with an advanced controller. For the theoretical background, this proposed controller includes a linearized controller and an input disturbance estimator based on time receding optimization. Some main experimental equipments such as a computer, a dSP1103 card, a physical TRMS, external disturbance generating equipment (electric fans) and connection cables are used. The MATLAB/Simulink software was used to set the parameters for the controller and the Control Desk software was connected to the dSP1103 Card to communicate, calculate and control the TRMS. Experimental conditions are performed on real equipments in cases of reference signals with step and sinusoidal functions with an external disturbance (wind from the fan). Experimental results showed that the output signals quickly and accurately tracked to the reference signals and the system worked stably in conditions having external disturbance. Keywords: Accurate linearization; input disturbance estimator; time receding optimal; TRMS; dSPACE 1103 Card. Received: 22/4/2020; Revised: 21/5/2020; Published: 25/5/2020 * Corresponding author. Email: dambaoloc@gmail.com 318 http://jst.tnu.edu.vn; Email: jst@tnu.edu.vn
  2. Đàm Bảo Lộc và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ĐHTN 225(06): 318 - 324 1. Đặt vấn đề 2.1. Máy tính Nhìn chung, với một bộ điều khiển sau khi đã - Cấu hình máy tính trong bàn thí nghiệm thiết kế và được chứng minh trên mô phỏng TRMS: Là loại Acer, có bộ vi xử lí Intel(R) thì mục tiêu tiếp theo là phải kiểm nghiệm Core(TM) i3-3220 CPU @ 3.30Ghz, RAM xem bộ điều khiển đó có thể áp dụng vào đối 2.00GB, ổ cứng 500 GB tượng thực hay không. Trong bài báo này sẽ đưa ra phương pháp cài đặt và kiểm nghiệm - Máy tính được cài phần mềm Matlab 2012a bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác kết và phần mềm ControlDesk 3.2.7 để giao tiếp, hợp khâu bù nhiễu đầu vào dựa trên nguyên xử lý và điều khiển TRMS. lý tối ưu dọc trục thời gian cho hệ thống Twin 2.2. Card dSPACE DS 1103 Rotor Multi-Input Multi-Output (TRMS) Dùng cho kết nối, giao tiếp, đo các tín hiệu trong phòng thí nghiệm. Việc cài đặt dựa trên tương tác giữa máy máy tính và bộ biến đổi bộ thí nghiệm TRMS sẵn có đã được cài bộ công suất. điều khiển PID do nhà sản xuất cung cấp [1]. Trên máy tính cài đặt phần mềm 2.3. Hệ vật lý TRMS Matlab/Simulink và phần mềm điều khiển TRMS trong phòng thí nghiệm có mã hiệu Control Desk. Phần mềm Matlab/Simulink TRMS 33-220 công ty thiết bị Feedback chế dùng để cài đặt bộ điều khiển với các thông tạo gồm: số đã chọn. Card dSP1103 thông qua phần - Khối nguồn đóng, cắt và bảo vệ quá tải. mềm điều khiển Control Desk để giao tiếp, xử lý và điều khiển TRMS. Trong thí - Hai cánh quạt được truyền động bởi hai nghiệm này tín hiệu mẫu là hàm đơn vị và động cơ một chiều Maxon, mỗi động cơ có hàm sin cho hệ thống TRMS. Ngoài ra, để gắn máy phát tốc để lấy và đo vận tốc góc đánh giá ảnh hưởng của nhiễu ngoài, hệ 𝜔𝑣 , 𝜔ℎ và đưa tới khối ADC của Card thống còn được thiết kế thêm bộ tạo nhiễu dsPACE 1103. dùng quạt gió. - Hai cánh quạt được gắn theo phương vuông 2. Các thiết bị trên bàn thí nghiệm góc với nhau trên cùng một cánh tay đòn. Hình 1 mô tả cấu trúc hệ thống thí nghiệm - Một thanh có gắn đối trọng được gắn vuông TRMS, gồm có máy tính, Card ghép nối góc với cánh tay đòn tự do và cả hai cùng dSPACE 1103, hệ thống Twin Rotor MIMO. được gắn trên một trụ tại chốt quay. Các thành phần được mô tả chi tiết trong - Trên chốt quay có gắn hai sen sơ đo góc các phần dưới đây. chao dọc và góc đảo lái , giá trị hai góc này đưa tới dSPACE 1103. 2.4. Hệ thống tạo nhiễu ngoài Với mong muốn kiểm chứng hệ thống TRMS có khả năng ổn định trong điều kiện nhiễu dSPACE 1103 ngoài, một bộ tạo nhiễu chủ động tác động lên hệ thống TRMS là một quạt gió (hình 2) đã được lắp thêm với các thông số: - Điện áp xoay chiều định mức: Uđm = 220/240V. - Công suất định mức: Pđm = 38 w. Đo lường - Dòng định mức: Iđm = 0,22 A. Điều khiển - Tần số định mức: fđm = 50/60 Hz. Hình 3 là mô hình thực nghiệm TRMS có tại Hình 1. Cấu trúc vật lý của bàn thí nghiệm TRMS Viện nghiên cứu phát triển Công nghệ cao về http://jst.tnu.edu.vn; Email: jst@tnu.edu.vn 319
  3. Đàm Bảo Lộc và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ĐHTN 225(06): 318 - 324 Kỹ thuật Công nghiệp thuộc Đại học Kỹ thuật 𝑀𝑓𝑟𝑖𝑐,ℎ = 𝑘𝑣𝑓ℎ Ωℎ + 𝑘𝑐𝑓ℎ sign(Ωℎ ) + Công nghiệp Thái Nguyên. 𝑘𝑠𝑓ℎ 𝑘ℎ𝑖 Ωℎ = 0+ + { −𝑘𝑠𝑓ℎ 𝑘ℎ𝑖 Ωℎ = 0− 0 𝑡𝑟ườ𝑛𝑔 ℎợ𝑝 𝑘ℎá𝑐 𝑀𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒 : Mô men của cáp dẹt 𝑘𝑐ℎ𝑝 𝛼ℎ 𝑛ế𝑢 𝛼ℎ ≥ 0 𝑀𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒 = { 𝑘𝑐ℎ𝑛 𝛼ℎ 𝑛ế𝑢 𝛼ℎ < 0 ∑𝑖 𝑀𝑖𝑣 : Tổng của các mô men trong chuyển Hình 2. Quạt gió tạo nhiễu chủ động. động đứng , được tính: ∑𝑖 𝑀𝑖𝑣 = 𝑀𝑝𝑟𝑜𝑝.𝑣 − 𝑀𝑓𝑟𝑖𝑐.𝑣 + 𝑘𝑡 𝜔ℎ̇ + 𝑀𝑔𝑦𝑟𝑜 𝑀𝑝𝑟𝑜𝑝.𝑣 = 𝑙𝑚 𝐹𝑣 (𝜔𝑣 ): Mô men của lực đẩy do cánh quạt chính 𝑀𝑔𝑦𝑟𝑜 = 𝑘𝑔 𝐹𝑣 𝛺ℎ 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑣 : Mô men con quay hồi chuyển 𝐹ℎ , 𝐹𝑣 : Lực sinh ra bởi cánh quạt đuôi và cánh quạt chính 𝑘𝑓ℎ𝑝 ℎ |ℎ | 𝑘ℎ𝑖 ℎ ≥ 0 Hình 3. Mô hình bàn thí nghiệm TRMS 𝐹ℎ = { 𝑘𝑓ℎ𝑛 ℎ |ℎ | 𝑘ℎ𝑖 ℎ < 0 3. Cài đặt bộ điều khiển 𝑘𝑓𝑣𝑝 𝑣 |𝑣 | 𝑘ℎ𝑖 𝑣 ≥ 0 𝐹𝑣 = { 3.1. Mô hình toán TRMS 𝑘𝑓𝑣𝑛 𝑣 |𝑣 | 𝑘ℎ𝑖 𝑣 < 0 Mô hình toán của TRMS được sử dụng là mô Đưa mô hình toán TRMS về dạng tổng quát hình toán chính xác dựa theo phương trình hệ Euler_Lagrange [3-5]. Euler_Lagrange [2]. M( q )q+C( q ,q )q+ g( q ) = Fτ + n(t) (2) [𝐽1 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼𝑣 + 𝐽2 𝑠𝑖𝑛2 𝛼𝑣 + ℎ2 (𝑚 𝑇1 +𝑚 𝑇2 ) + 𝐽3 ]𝛼ℎ̈ Chuyển đổi mô hình Euler-Lagrange bất định +ℎ(𝑚 𝑇1 𝑙 𝑇1 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑣 + 𝑚 𝑇2 𝑙 𝑇2 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑣 )𝛼̇ 𝑣2 (2) thành dạng Euler-Lagrange song tuyến bất định bằng cách đặt thành phần bất định mới: +2𝛼ℎ̇ 𝛼𝑣̇ (𝐽2 − 𝐽1 )𝑠𝑖𝑛𝛼𝑣 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑣 = ∑𝑖 𝑀𝑖ℎ d (q ,t ) = n (t ) − g (q ) (3) (𝐽1 + 𝐽2 )𝛼𝑣̈ + ℎ(𝑚 𝑇1 𝑙 𝑇1 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑣 − 𝑚 𝑇2 𝑙 𝑇2 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑣 )𝛼ℎ̈ Khi đó, mô hình Euler-Lagrange bất định ban + 𝛼̇ℎ2(𝐽1 − 𝐽2 )𝑠𝑖𝑛𝛼𝑣 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑣 + đầu (2) trở thành: +𝑔(𝑚 𝑇1 𝑙 𝑇1 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑣 + 𝑚 𝑇2 𝑙 𝑇2 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑣 ) = ∑𝑖 𝑀𝑖𝑣 M( q )q+C( q ,q )q = u+d( q ,t) (4) (1) Ở đây u =  , tức là ở đây ta cũng đã giả thiết Trong đó: cơ cấu chấp hành giống như một khâu biến 𝛼𝑣 , 𝛼ℎ : Lần lượt là các góc chao dọc và góc đổi lý tưởng các giá trị vật lý. đảo lái của cánh tay đòn tự do của TRMS với   M ih    mặt phẳng ngang và mặt phẳng đứng.  =i (  , q =  h  , M (q ) = mij (q ) , ) ∑𝑖 𝑀𝑖ℎ : Tổng các mô men tác dụng trong   M iv  i   v  chuyển động ngang, được tính: C (q ,q ) = (cij (q ,q ) ) , i , j = 1, 2, F = I 22 , ∑i Mih = Mprop.h − Mfric,h − Mcable + ( ) T +k m ω̇v cosαv g (q ) = 0 , g (mT1lT1 cosv + mT2lT2 sin v ) 𝑀𝑝𝑟𝑜𝑝.ℎ = 𝑙𝑡 𝐹ℎ (𝜔ℎ )𝑐𝑜𝑠(𝛼𝑣 ): Mô men của m11 (q ) = J1 cos 2 v + J 2 sin 2 v lực đẩy của cánh quạt đuôi; 𝑀𝑓𝑟𝑖𝑐,ℎ : Mô men ma sát của cánh tay đòn tự + h 2 (mT1 + mT2 ) + J 3 do trong chuyển động ngang. 320 http://jst.tnu.edu.vn; Email: jst@tnu.edu.vn
  4. Đàm Bảo Lộc và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ĐHTN 225(06): 318 - 324 m12 (q ) = m 21 (q ) = 3.2. Bộ điều khiển tuyến tính hóa ( = h mT1lT1 sin v − mT2lT2 cos v , ) u = M (q ) r + K1e + K2e  +C (q ,q )q (5) m 22 (q ) = J1 + J 2 , với e = r − q . c11 (q ,q ) = 2v (J 2 − J1 ) sin v cos v Hai ma trận đối xứng xác định dương ( c12 (q ,q ) = vh mT1lT1 cos v + mT2lT2 sin v ) K1 , K 2 thỏa mãn: c21 (q ,q ) = h (J1 − J 2 ) sin v cos v K1 = diag(k1i ), K 2 = diag(k2i ) víi k22i  k1i  0 c22 = 0. 3.3. Khối ước lượng nhiễu Bảng 1. Tham số thực nghiệm cho hệ TRMS Dùng để ước lượng nhiễu d theo nhiễu hệ Ký hiệu Giá trị Đơn vị thống d dựa trên nguyên lý tối ưu dọc trục h 0,06 m thời gian [6]. mT1 0,8250 kg 4. Thực nghiệm mT2 0,0908 kg Cấu trúc hệ thống điều khiển hệ thực TRMS lT1 0,0186 m được thiết kế trên Simulink (hình 5), gồm có lT2 các thành phần: 0,2443 m - SVF1, SVF2: Các bộ lọc biến trạng thái, đây J1 0,0591 kgm2 là khâu bậc hai. J2 0,0059 kgm2 - Bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác: dùng J3 1,68x10 -5 kgm 2 để tính tín hiệu điều khiển mô men. g 9,81 m/s2 - PID, PIDi: Các mạch vòng phản hồi âm tốc độ và âm dòng điện tương ứng cho động cơ Hình 4 là cấu trúc hệ thống điều khiển cho hệ đuôi và động cơ chính. TRMS có mô hình toán học dạng Euler- Lagrange. Đây là hệ thống điều khiển kết hợp - TRMS vật lý: Liên kết Card dspace 1103 giữa bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác với Simulink thông qua phần mềm điều khiển và bộ nhận dạng bất định. Các thành phần của Control Desk. hệ thống điều khiển này sẽ được trình bày cụ - Khối ước lượng nhiễu: Xác định nhiễu nhiễu thể ở mục 3.2 và 3.3. và bù nhiễu d1 , d 2 tương ứng theo mặt phẳng d r u ngang và mặt phẳng đứng. Bộ điều Hệ TRMS x = col (q ,q ) dạng Euler- khiển TTH Lagrange - Khối bù Mbh , Mbv : Dùng để tìm ra mô d men lực đẩy của cánh quạt chính và cánh quạt Nhận dạng bất định đuôi, sau đó dựa vào mối liên hệ giữa mô men lực đẩy và tốc độ góc tương ứng của các động cơ đuôi và động cơ chính. Quá trình này được thực hiện như sau: Hình 4. Điều khiển kết hợp tuyến tính hóa chính xác và bù bất định http://jst.tnu.edu.vn; Email: jst@tnu.edu.vn 321
  5. Đàm Bảo Lộc và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ĐHTN 225(06): 318 - 324 Hình 5. Cấu trúc hệ thống điều khiển hệ thực TRMS thiết kế trên Simulink Từ công thức (1) đặt: Vector tín hiệu mẫu r = (r1 , r2 )T cho hai Mbh = −M fric ,h - Mcable + kmv cosv (6) T góc q = (h , v ) cần phải bám theo vẫn ta sẽ có: được chọn là hằng số và dạng hình sin: Trường hợp tín hiệu mẫu là hằng số:   M prop.h =   M ih  − Mbh (7) h → r1 = 0,5 [rad] v → r2 = 0,3 [rad]  i  Trường hợp tín hiệu mẫu dạng hình sin: và h → r1 = 0, 2sin(0,1256t ) [rad]  v → r2 = −0, 2sin(0,1256t ) [rad] − M prop.h khi M prop.h cosv  0  lt k fhn cosv Bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác, có  (8) hai ma trận K1 , K 2 được chọn lần lượt là: h = 0 khi M prop.h cosv = 0   40 0   30 0   M prop.h K1 =  K =  2  0 30  ;  khi M prop.h cosv  0  0 40     lt k fhp cosv Thông số các bộ điều khiển PID cho cơ cấu chấp hành là: Tương tự, từ (1), đặt: - Thông số bộ điều khiển tốc độ và dòng điện Mbv = −M fric.v + kth + Mgyro (9) cho động cơ đuôi: PIDh : K p ,h = 10−5 ; KI ,h = 10−6 sẽ được: Kd ,h = 35  10−6.   PIDit : K p ,it = 0, 25; KI ,it = 20 M prop.v =   Miv  − Mbv (10) i  Kd ,it = 0,0028  M - Thông số bộ điều khiển tốc độ và dòng điện  prop .v khi M prop .v  0 cho động cơ chính:  lmk fvp và   (11) PIDv : K p ,v = 4  10−6 ; KI ,v = 5  10−5 v =  0 khi M prop .v = 0  Kd ,v = 15  10−6  M prop .h PIDiv : K p ,iv = 0,1; KI ,iv = 80 − khi M prop .v  0   lmk fvn Kd ,v = 0,0005 322 http://jst.tnu.edu.vn; Email: jst@tnu.edu.vn
  6. Đàm Bảo Lộc và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ĐHTN 225(06): xx - xx Các tham số PID này đã được lựa chọn trên cơ sở phương pháp Ziegler–Nichols thứ 2. Tiến hành chạy thực nghiệm được kết quả như trên hình 6 đến hình 15. Hình 10. Đáp ứng góc đảo lái ứng với tín hiệu mẫu hR = 0, 2sin(0,1256t ) khi có nhiễu ngoài Hình 6. Đáp ứng góc đảo lái ứng với tín hiệu mẫu hR = 0,5 cùng sai lệch khi có nhiễu ngoài Hình 11. Đáp ứng góc chao dọc ứng với tín hiệu mẫu vR = −0, 2sin(0,1256t ) khi có nhiễu ngoài Hình 7. Đáp ứng góc chao dọc ứng với tín hiệu mẫu vR = 0,3 cùng sai lệch khi có nhiễu ngoài. Hình 12. Sai lệch góc đảo lái ứng với tín hiệu mẫu hR = 0, 2sin(0,1256t ) khi có nhiễu ngoài Hình 8. Nhiễu ước lượng dh (t ) ứng với tín hiệu mẫu hR = 0,5 khi có nhiễu ngoài Hình 13. Sai lệch góc chao dọc ứng với tín hiệu mẫu vR = −0, 2sin(0,1256t ) khi có nhiễu ngoài Hình 9. Nhiễu ước lượng dv (t ) ứng với tín hiệu Hình 14. Nhiễu ước lượng dh (t ) ứng với tín hiệu mẫu vR = 0,3 khi có nhiễu ngoài mẫu hR = 0, 2sin(0,1256t ) khi có nhiễu ngoài http://jst.tnu.edu.vn; Email: jst@tnu.edu.vn 323
  7. Đàm Bảo Lộc và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ĐHTN 225(06): 318 - 324 nghiệm với tín hiệu mẫu là hàm đơn vị và hàm sin cho thấy tín hiệu đầu ra nhanh chóng bám tín hiệu mẫu, hệ thống làm việc ổn định ngay cả khi có nhiễu ngoài tác động. TÀI LIỆU THAM KHẢO/ REFERENCES [1]. Twin Roto MIMO System Control Experiments 33-949S Feedback Instruments Ltd, East susex, U.K., 2006. Hình 15. Nhiễu ước lượng dv (t ) ứng với tín hiệu [2]. A. Rahideh, and M. H. Shahee, “Mathematical mẫu vR = −0, 2sin(0,1256t ) khi có nhiễu ngoài dynamic modeling of a twin- rotor multiple input – multiple output System,” Proceedings Hình 6 đến hình 15 là kết quả thực nghiệm of the IMechE, Part I: Journal of Systems and khi có nhiễu ngoài là quạt gió từ thời điểm Control Engineering, vol. 221, pp. 89-101, t = ( 50  100)s . Tại thời điểm t = 50 [s ] , 2006. [3]. David Morin, Introduction to Classical Mechanics: nhiễu ngoại lực ảnh hưởng khá mạnh đến hệ With Problems and Solutions. Cambridge thống, tuy nhiên nhờ cơ cấu bù nhiễu mà đáp University, 2008. ứng đầu ra nhanh chóng bám tín hiệu mẫu. [4]. R. Ortega, A. Loria, P. J. Nicklasson, and H. S. Ramirez, Passivity−bassed Control of Điều này có thể thấy rõ qua các nhiễu ước Euler-Lagrange Systems. Springer Verlag, lượng d1 , d2 phản ứng nhanh chóng với nhiễu 1998. [5]. F. L. Lewis, D. M. Dawson, and C. T. Abdallah, ngoài (hình 8, hình 9, hình 14 và hình 15). Robot Manipulator Control. Theory and Practice. 5. Kết luận Marcel Dekker, Inc, 2004. [6]. D. P. Nguyen, and H. N. Nguyen, “Some Trong bài báo này, nhóm tác giả đã trình bày methods of controlling the mechanical system việc cài đặt và kiểm nghiệm bộ điều khiển have the uncertain Euler-Lagrange model,” tuyến tính hóa chính xác kết hợp khâu bù (in Vietnamese) Collection of papers in the nhiễu đầu vào dựa trên nguyên lý tối ưu dọc first National Scientific Conference on Dynamics and Control, Da Nang, July 19-20, trục thời gian cho hệ thống Twin Rotor Multi- 2019, doi: 10.15625/vap.201900026. Input Multi-Output (TRMS). Kết quả thực 324 http://jst.tnu.edu.vn; Email: jst@tnu.edu.vn
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí
65 tài liệu
2412 lượt tải
THÔNG TIN
TRỢ GIÚP
HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG
Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2