Trang bị điện - điện tử tự động hóa cầu trục và cần trục part 6

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:26

Thêm vào BST

Báo xấu

112
lượt xem 18
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Mặc dù nhiều dạng của hệ thống điều khiển có từ thời cổ đại, nghiên cứu chính thức của lĩnh vực này bắt đầu với một phân tích động học của hệ điều tốc li tâm, được thực hiển bởi nhà vật lý James Clerk Maxwell vào năm 1868 với tựa đề On Governors(hệ điều tốc).[1] Tài liệu này miêu tả và phân tích hiện tượng "sự dao động", trong đó sự trễ pha trong hệ thống có thể dẫn đến trạng thái bù quá mức và không ổn định. ...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Trang bị điện - điện tử tự động hóa cầu trục và cần trục part 6

P =6,3kVA o rp n gu6n di~u khi~n cho c ae philn: Xac nh;).n 16i : F ault acknowgemenr. tac gioi h:~lll sl! c o : Shuting emergency limit switch. C6ng ~afety Cac rO'le bao ve q ua tai gi'ri tin hi¢u den P LC: Safety relay, relay (expanion unit). T3 m ay bien ap I pha co thong s6 ky thu~t sau : UJnl ::: 400 V /230 V p = I OkVA Cap nguon cho : I [¢ t h6ng chieu sang tren phiin quay (lighting slewing part). Di~u hoa trong c abin: A ir conditionning cabin. H¢ th6ng say c abin: Heating cabin. Dcn pha tren philn q uay: Floodight sle\ving part. a Den pha d au d n: Floodight (jib). Cabin J ieu khi~n ( driver's cabin). Di¢n t ra say trong n ha W i: Ventilation (machine house). Qu;:tt thong gio buang dicu khi~n trung tam (electric container). Cbi tin hi¢u bao khi h¢ th6ng lam vi¢c: Signal hom. Di¢n ap dicu khi~n philn dieu hoa khong khf trong b uang di¢n dieu khien trung t am: Control voltage air conditioner (electric container). H¢ th6ng a m thanh : Loudspeaker system. H¢ thong di¢n tho~i : Telephone intaiiarion. Du trii' : Reserve. + P El - F27: Aptomat c ua tu P El cilp nguon cho : erp ngudn cho toan bQ m,~ch dQng c o truycn dQng tang qUiin c ap: M otor cable drum. Di;lng co k~p ray: Rail clamps. A.nh sang trcn giim: Lighting on the grantry. Th6ng qua d u d ao tong S1, aptomat tclng Q 1 va mQt aptomat tclng K02 duqc dong oong di¢n (khong the hi¢n t rang sO' do) cap nguon cho cac cO' cau sau : CO' c au (oi giii' : Holding mechanim. ma : CO' c au Wi dong Closing gear. CO' cau q uay: Slewing gear. CO' cau tam v6i : Luffing gear. CO' d u di chuY~11 : Travelling gear. Di;lng cO' q uan c ap: M otor cable drum. Khung cAn trl!c : Driving mechanim spcader. T hiet bi q uay m ac: H ook rotating device. m~ch - Fll: aptomat c ap n gu6n v a b aa v¢ ngan cho m:,tch di).c bi¢t sii dl,lng dieu khit"in bang tay ho~c b ang khou. di¢n co thong s 6 ky thuat : U Jm = 4 00 V; I~rn = 63 A e ip n gu6n d en: Diiu n6i di¢n tren m a g~( : O utlet grantry (380 V/ 32 A). C fp ngu6n cho +PR - T4 day 1a m ay bien ap cap c ho: c ae d en san tren san du6"i : Ascent lighting. Den trcn k hung cAu: L ighting granty beam. t~i ho~t tii. di¢n, d\lng CO' khi dUng Di¢n tro sa.'y dQng: D own-time heating (panel and motor). 132
ho~t Di¢n t ra s.1y dQng ca ci'ta ca c au quay khi dUng d¢ng: Down-time heating motor (Slewing part). Di
- • • t--+----~~ ~ < • , n > • , " u ~ > • B _0 < " < '- " > • ~ > 1 ly m(Jch d rng life cua C(1 cau nang h9 hOng H lnh 9.2. S u d 6 d ifn nguyen 134
, . ?4V U L n r 'ttL!l22 ::t: ~ f~-8-b~-~D-:~51;;in r~ 11L7 '0 r'IJ4j;iII13 '1;;'1113 " ~ 0. o,~ ~ ~ rll~ll ~ ~ ~ @~ 0 E fEYSl I r;l¥?! iOIWJ [ Iii] [[[[[ 0. , .;;;; [ ______~ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _---""OI"'OITAL INPUT _. _ _. j DIGITAL OUTPUT o - 1 II [\12011 E~ f~l21 E ~ ~\1l0 ~ f \llQJ] -,--._-,----' - ,-- , -" ,." $"" -=El"'" '" '~. "'~" ~ '0 "- : lm.it 1!l6.4( K040 K 4J2) K012 =1/6.3 \ :"50 0. ~;. ~ ~ ., I _ __ , , ~>o ,I , l:3~);,~ jLO",QKO' ,lslO "T-:,T-:.,Ii J o ,e-" ' ,10' ,lSlO ,Is2 ,lSI 1' ,ITt ,1"0 o , Ir 1- r=114.2F/4., r 113 1=1/7.., = 1/1361=1/';11=11'141=11'5 -1/3. : 110]= = liL2 =1 =2 ,~ I I 1 /1'-' , , oKl KOO I ~~n =1/17_~ It- K71 K72 ' =1/7.3 ,\ § 'I J E- - 1/13 1 101 K08 1 C H r. I K60 K060 1" K05 I =1/3.5 0, ~ ,.. ,0.., '0 L .~, ~ I I " I - 'V" >
2. Ch{rc n ang cae phiJn t il TH ~ Tay trang dieu khi~n cO c.1u nang h~ hang. a K80 (=113.4) - Role trung gian ki~rn tra vt tri ci'Ja tay trang dieu khi~n (khi tay (rang vt tri " 0" ~ K08 = I). K08 ( = 1/3.5) - Role rrung gian kiern tra toc dt;> ci'Ja d¢ng co d6ng thai thl!C hi~n cap n gu6nchocu¢n h utcua cong t
bQ rna hoa bat Mu dieu khi~n cac cang u k t o cap ngu6n cho cac h¢ thong phl,l nhU phanh, qu~t lam mat. .. chuan b~ lam vi~c. PLC xac d~nh tin hi¢u tU tay di€u khi~n M dieu khiifn bien tan cung cap tAn so, di¢n ap M di~u k hitn toc dl! dqng cO nang h~ hang. Tin hi¢u til PLC di~u khi~n ca'p tac to K08, tiEp d itm KOS := 1 d€ dieu khl~n cap ngu6n cho dQng c o lam vi¢c. ngu6n cho cang Vi¢c gia toc cho co cau nang h~ himg cUng dllqc thl!c hi¢n 4 i tay trang di~u khi~n tr~n cabin di€u khi~n chinh, khi dua tay di~u khien len toc dQ cao hon, b9 rna hoa nh~n tin hi¢u d~t toc dq, rna hoa va rruyen tin hi¢u den PLC, PLC thu nh~n tin hi¢u va gia cong di¢n ap dieu khien thich hqp M di€u chinh toc d¢ nang h~ hang. do~n Giai d itu khi6n nang ho} hang dU9c thllC hi¢n nhll sau: Khi KOS := 1 11 K l:= 1 lam cho ti€p di~m thllong rna cua n6 dong l~i th\!c hi¢n cap ngu6n cho bi€n tan de' chui\n b~ dua dQng cO truy€n d~mg cho cO cau nang h~ hang dua vao v~n hanh. Khi kiem tra cac dicu ki¢n hO':\t dqng cUa h¢ thong thong qua role trung gian xac nh~n 16i n€u KOO := 0 11 PLC dUa tin hi¢u Mn di€u khi~n cho bien t in ho~t dQng 11 S IM:= 1 11 truyen dqng cho d
S. Nht!-n x it V6'i h¢ th6ng dieu khit!n eo mile d~ tl! d~ng hoa eao, co ca'u n ang h~ hang eua clin tr\lc r uKAN e6 the v.\ln h anh nang h~ hang hoa a mae 40 ta'n rn~t e ach an toan vai sl! h6 trq eua eae bao v¢. Ccr ea'u nang h~ h ang duqe b6 trf eam bien (K71, K72, K73) de e6 the nang h~ hang hoa a cac rnue tai trqng kheie nhau. T rang qua trlnh v~n hAnh cae thiet bi khong eh€ th,!e hi¢n khong e M hanh trlnh nang h~ dong thOi dam bao duqc an tO~lD eho h¢ thong t rang qua trlnh t ang - giarn toe dO nang h~. rna g /lu n go\lrn 9.3.2. C o c 6u d ong Co eilu d 6ng rna gau ngo~m c6 rnqt dQng eo, lam vi¢c a e M d~ ngAn h~n l~p l~i. Sl).' Il).'a ehqn cae eh€ d¢ Uun vi¢e duqe th,!c hi¢n 00i ca.e nut a.fl. Khi ho~t d~ng 0 e he dQ xep d o eOOlainer, dOng ca cua c o cau dong rna g iu ng01.lrn k€t hqp v6'i d¢ng c o nang h~ d~ cling tht!c hi¢n chuc Dang nang h~ container. M N s o th{)ng s o ky thu~t ngo~rn co ban cua co d u d6ng r na gau : - C6ng suat dOng c O truyen d¢ng: P dm = 110 k W - H¢ thong di¢n: Di¢n ap chung: - Nguon cap :............ 380 V, 5 0 Hz - Dong c o : ............ 380 V, 50 Hz - Pbanh , ............ 380 V. 50 Hz - H¢ thong di~u khien : ............ 220 V, 50 Hz - PLC , ............ 2 4VDC : ............ 220 V, 50 Hz - OJ.ieu sang - SA"y va qU1.lt gio : ............ 380 V, 5 0 Hz - 010 d en tin hi¢u : ............ 24 VDC Di¢n ap e ho say k hi dUng ho~t dOng - Panel ........................................ 220 V, 50 Hz - DOng c o ................................... 220 V, 50 Hz 1. S ddJ di~n n guyin I j Cdcau dong rna ga'u ngot;lrn S a do di¢n nguyen Iy cua co cau dong rna gau ngo~rn duqc bit!u di~n tren s a d o + EE4 ( = 2) cua s a d61Ap nip, thiep l~p s o d 6 di¢n nguyen Iy ella ca cau bieu di~n tren hlnh 9.4 va 9.5 tren ca s a cua biin ve Illp rap. sa do di¢n nguyen ly eua m~ch dong ll).'e duqc bi~u dien tren hloh 9.4. sa do di¢n nguyen Iy m~eh di~u khi~n va tin hi¢u duqc bit!u di~n tren hlnh 9.5. 138
- I ·I ,. I - I I I -I , I I I i I I I I I I I II I I I j I '>" I'" >< £' E.. " e '? '? '? H inh 9.4. SO'do di¢n nguyen I j m~ch dc)/lg {tfc c ua cO' d iu d 6ng m ii ga'u ngO{lm 139
- .c... ~ ~ ~, 24 V I li:__ ft So I, ,!~wL 15~ 5 Jcio 'C L-----" - - C, ,lK5 IC 1 I- --- I t' IM~""~~15 1=2192 T"n.4 r"2n_5 = 204 = 2g4 ~ -(lEE! " DEE2 "- C" 1_~_2_/I3__ _1~2114 -,.- S ! c =-_------=.J ,~'_~_'l 1::.=~1 DIG~;~~t INPU~"~ I'·I'~'" ~ B f,ii"1 ~ ~ ;;; If.I'''1 "i h'141 1---- '",- . ------ ~ -~ c DIGITAL OUTPUT "" " I ' ~ ~ t'_'" ~ e , 0. r -c )~ ~ "- ~I (" ~ ~ "\ 6 S- (,1;0 ~>, ~O) I '-. =2/17 f ';412 =2/16 =2/17 \ K411 ~ ~ l ~>. c c, I:1/,3-.- j 1-7':' J c ? B OV.\C - I" I.e, j c j j% C fr TC c [ ':~il.1 ell' [I fl527 KII. K51 ~'- =2/1.21 1=116-7 is]'>1 H I: KO~ • (, ,:KSO 3- 3-1 ~ [ -I' II __ _ ___ _ =2/3.5 j l' -c ~
2. C huc nang cae p han tii KSO ( = 213.4) - Role trung gian ki~m tra vi lrl tay trang dieu khi6n Clla c o ca"u dong m a gau ng0'.lm (Khi lay trang C1 vi trf " 0" ttrang Ung v6i K80 = 1). KOS ( = 2/3.5) - Role trung gian kiem tra t6c d¢ clla dt';mg c o (n~u t6c dQ clla d¢ng cO {ruyen d9ng cho c o cau dong m b gau ngo~ Vllqt qua t6c d¢ cho phep K08 = 0 11 Bien tan ngimg lam viec . . K l ( = 2/1.2) - C6ng tfic chinh cap ngu6n cho bi€n tan ho~t dQng. 810 (.3) - C6ng tac hanh trinh bao v¢ cho c o cau nang h~ hang. 810 (.3~ .6) - C6ng tac nay thl.Jc hi~n d uai W tac dt';mg trl.Jc ti~p cua ngllm dieu khi6n kill nAng hang qua cao hol\ic h
avi trf " 0" tuang Ung voi rale trung gian Vi¢c v~n hrmh co cA'u, tay (rang dieu khien phiii K 80 = 1 bao hi¢u Cd call nang h~ da san sang Hun vi¢c. Sau khi ki~rn tra ca.c dieu ki¢n ho~t dling cua h¢ thong, neu di'J. dieu ki¢n Hlrn vi¢c thl PLC dUa tin hi¢u den dieu khien c ho bien Urn hO'.lt dt)ng (SIM = 1). De thvc hi¢n d6ng r na gau ng0'.lrn ngum di~u khien ng6i trang cabin thvc hi¢n di~u khien tay trang. Tin hi¢u 1u tay trang dieu khien dUQ'c truyen qua bli rna hoa 8 bit E l.O ... E1.7 t61 PLC. PLC thu nh~n {in hi~u t u b¢ rna hoa 8 bit b it dllu dieu khien cac cong tac t o cA'p ngu6n cho M thong phlJ n hu qu~t thong gi6, dieu hba, h¢ thong chieu sang ... PLC xac nM-n tin hi¢u t lr tay (rang dieu khien de dieu khien bien tan c6 tan s o va di¢n ap cA'p cho d(mg co thllC hi¢n tuang ling voi toc dt) d~t de dong rna gau ng0'.lrn. Giai dO'.ln nay duqc tien M nh n hu sau: Truoc khi dua tm d6ng rna va~ v*n M nh nguOi dieu khien kiern tra cac dieu ki¢n h¢ thong da san sang v~n M nh. Neu M y du tat d . ca.c dieu ki~n d im b aa an to~m cho v~n hanh nhu chieu sang, tMng gio, dieu hoa ... va kMng co16i thi h¢ thong se cho phCp lam vi¢c. Khi tay trang dieu khien a vi tri " 0" tuang Ung voi K80 ::: 1 II K l(= 2/3.5) = 1 11 thvc hi¢n cA'p ngu6n cho bien Urn de: chuan bi dua d(mg co truyen dt)ng clla Cd c ru dong rna gau ng0'.lrn vao ho~t dQng . Dong thai khi KOO(= 114.3) = 0 PLC dua tin hi¢u t61 dieu khien c ho bien Lin ho~t dQng ( SIM = 1) II d ua co cau dong rna gau ngo~ van v~n hanh. Vi¢c gia toc c ho Cd ca'u dong rna gau ng0'.lrn dUQ'C thllc hi¢n ['.Ii tay dieu khien a cabin. Tin hi¢u tu tay dieu khien dUQ'c truyen qua b¢ rna hoa 8 bit, tin hi¢u tu bQ rna hoa 8 bit gi'ri tai PLC, PLC thu nh~o tin hi¢u va. gia cong di¢n ap dieu khien thich hQ'p de dieu khien tan so di¢n ap phu hQ'p voi toc d¢ d~t. ti~u Cuoi M nh trmh thvc hi¢n ham, h¢ thong haa nang luqng qua di¢n tra R khi toc dQ du. nha d ua h¢ thong phanh ham dUng van lam vi¢c. 4, Cac bao v~ + Baa v¢ q ua nhi¢t cho dling co bAng role trung gian F511(= 2/9.4). d~t Role nay ho
5. N h"n x it C o c au d ong m o g au ngo{lm va c o ellu nang hl;l h~lng c 6 q uy t rlnh ho,!-t d()ng va cac b ao v¢ l a t uang d 6i g iong n hau. T uy h ai c o c au nay 1l;li l a h ai c o cllu d~c I~p thl,lc hi~n cOng n gM t rong a b oc x€p khac n hau. N eu hO
F2 ( = 11/1.2) - C6ng tae bilO v¢ d~ng c a clla thi€t bi q uay m6c. F11 ( = 0/8.7) - cau dao ca'p n gu6n cho thi~t bi quay moc. S r ( = 0/36.3) - Rale an toano Ro'le an toan ho.;tt d~ng n hu sau: Trang khi v~n hanh neu c a ca'u thl!c hi~n n
, :-'!' = , " , -,-.-_o/~Ul r;: I I • I I ~/- ~ ---)~,-- '-\-----{ ~. ' ---------o--.- , _ ':.J, __ I L~ ----. / -- _. - --- .---------"'- -------------~ 0/".0 ;; , N I , ~ ! I 1 { cl ~ ~ ~ ;; ;% '" J1il/lI 9.6. S adi! d i¢III1!{lIycllij' lIu!ch d{!IIl{ cua thief h i q ua)' 1110(' 11.((' 145
- .... ~ , '" -- / ';: ( ; :f- . ,,) '" '0 " DIGITAL OUTPUT F2 : Kgo : Ko Ko : F ll : KIO : '" =11 " = 0/34.3 = 0/8.7 = 11 11/1.2 = 2/3.4 AIUI A212.5 A 201.0 0" .," '- " , '',•" . (K'si-, "'KR't . =1 KOO < 17.6 " '" E 152.5 E140.3 E!40.2 EIOJ.l; E201.2: E201.3 ~ DIGIT AL INPUT '0 0 , '" " ~;, • " ,0/34.3 , ,1/176 0 • K~2 : KgO K ~l : '" ;:;;; -' =5/29.3 • " 2/3.4 =5129.2 K lo: K2 :, '" . -. KI ---: = 1l '~ " • 57 • iK [ ' K---' r>< =0/36.3 =0/34.3 ~KO ,'KO '\ 2 ~ 0, .~----- 0 ;..-- /
TRANG B! DI~N - DI~N Tli C O CAU THAY DOl TAM VOl 9.5. 9.5.1. Gioi Ihi~u c hung v a c huc n ang c ac phOn l u c hinh Co' cau nang h~ cAn h ay c o caU ( jm voi (luffing gear) ella cAn trlle T UKAN (c6 ky hi¢u trong ban ve :::: 4) h¢ truy~n d(jng theo ki~u try.c vit bang mc)t dc)og c o k h6ng d ong bQ 3 pha r6to long soc cong suat 45 kW, toe dq 1475 vg/ph. Co d u tAm ham dimg bang hai phanh thuy h/C nh
- Chung duqc l[lY tif cae tiep die'm hanh trloh va c am bien dt).t t rong hop di~u khic'n phfa tren dQng eO' +D. - Tiep di~m hllnh trlnh ngat khAn d ip khi tam vui vao toi 8 m ( SI0.3). - Tie"p di6m hanh trlnh b aa tnroe khi can vao toi 8 m ( SI0.2.3). T rang trui:rng hqp nay CPU Sf' eho d9ng C (j l am vi~e \'oi toe de) thap tranh va dap. - Ticp diel1l h~mh trlnh n gat khi d n vila 8 I II t rang qua trlnh lam \'i~c ( SI0.3.6). - Tie'p dle"m hil.Oh trlnh ngi'tt khan Cilp khi tam voi ra tdi 2 7m t rang khi dung moe call ( SOli). call -Tiep diem hanh trlnh biio tnIde khi ean f a lui 27 m trang khi d ung m oe S I0.3.6. - Tiep diem h~lIlh trlnh ngat khi c an ra toi 27 i ll trung khi d ung moc cau (SIO =6/13.S). Kh6i E Bl88 nhtm Ciie tin hi¢ll tlr cac tiep di6m himh trlnh va e am bien cJ~t trung hQp dieu khicn trcn dong c o ( +0). -Tiep cJle"m hanh t dnh b'do tnroe khi can toi 2 0 t rang c he do dung gau n goam nt i ll ( SIO/12.6). - ChOL khOiI an lOan khi CO" CllU tam voi oglrng hoat dong S08. - C6ng u k Iy Uim b,.la vc qmi toc cho dQng co thl!C hien M l - 803. Khoi dilll ra A B 180 gam c o eile tin hi~u di~u khicn sau : - C6ng tile t o dieu khie'n chinh KOO. - C6ng d e to dieu khien qUO;lI thong gIO eho phanh thu}' life KSO. - Role b,ia q ua tili t rang qua trlnh thay doi uim voi K060. O le so' do ll1,!-ch di¢n dong ll!e. cae tin hi~lI vao ra PLC, d e lin hi~u va d o m,.teh phanh . \0 d uae m6 til trang c
24V OC /4.8 P5 KO /5.~ /1.7 /4.8 II Hl'lIh 9.10 . Sd do" dci'll vao PLC rua Cd a lII tam vOi 2 30V A C / 9.8 ,- -- --- S IO SIO SI S Oll IS10 Milo} 5 10 5 0S .3 .3 .2 \-- ' /5.5 / l2. I .6 .6 .3 - -' ' /4.2 14.3 ._.- _._. ' -', ,._._.- / 3.5 I C J C J CJ CJ C J CJ C J c::::n::::::J I.--._._._._._._._._._._._._.- -._._._._._._._._._._._._.--' i E I840 E I841 E I842 EI844 E 1845 E I846 EI884 E I886 E I8871 0 1 /9.8 II Hinh 9.11 . Sd d6 ddu V aG PLC eua Cd edu tam vai ~1[5._._._._._._._.I'_'_'_'-'-'-' J .A 1 8 0 0 . A 1 8 01 A. 1 8 0 2 A. I 8 0 6 _.-._.- '-'-'- -.-.-.- ._._. , " " I " . -. K50 K OO K060 C ::LJV< I I I I / 11_5 Hl'llh 9.12 . S dd6 ddu ra PLC eua c drau rdln vat" 149
1-,d,)/39.S K08 .5 ) +KS-SI -, =01/5.3 11.5 I I /12.6 113.7 112.3 /l.S +D-MI I /1.2 I .-\2 .J F511 10={)/39.6 Hinli 9.13 . Ser do tin hi¢u chillI! n ia ccr (au tam vdi KO 14.3 " --c----""~"~,~"~I--------------------~r~i~S.~,-----,-,-,rl-------------------- t • 114.~ ={1{1.4 r~~;' +[).S(ll! K> ~fI(1+KE1·K61 11:1.6 _ (!..6 r---- ,.(,(J1:;.4 .,(1+£E2 KII3 "('(1+KE1·K6( KOlil =O(!.4. KRO KO -iiI)/4.2 "'1+EE2·](Jm /4.2 r"" ' - - /3.4 .R =1\'l6.'i K!lll KI)6() r -- /43 1 10 KOH 1142 13.5 KO ~ KScr 0 OHI /4.3 Htnh 9.14 . Ser do m(1ch c{mg tac ter phallI! cua cer ca'u tam viti ChtIe nang c ae p han tir KO: C6ng tac t o cap ngubn cho cUQn hut KS cua co call phanh. K1: C6ng tac t o dQng h!c C!l'p ngu6n cho bi~n tan eua d~)fig co. KS: COng tac to dQng h,rc eap nguon cho eO eau phanh. K80: Xae d~nh V1 trf kh6ng cua tay dieu khi~n. d ung M baa v¢ "khong" c ha eau t im Cd vm. K060: Bao v¢ q ua tr9ng tai khi m'mg can. A30: M~ch b ao phanh. lieu tan di¢n nang khi ham dting nang dting co. F5: Aptomat tcing ca:p nguon c ha hai dQng eO phanh thuy We. F Sl, FS2: Cfi"p n guon cho tUng phanh. F Sl1: Baa v¢ q ua nhi¢t, qua tai cho dl?ng co dU'a t6i m~ch d t kh~n cAp. KOO: c ap n guon dieu khien. C UVC: Card CUVC nam tren bien Hln. Bq bien tan Simovert la bQ bien {lin gian tiep dieu c he dti fling xung PWM . Ngu6n di~u khi~n ca:p eho b¢ bien tan dU'qc l!l'y til kh6i SITOP 40A t rang kh6i ngu6n +EE2. K50: c ap ngu6n cho qu~t t Mng gio eua phanh. S Oil, S10: Tiep diem la~i c am h~n c he hanh trinh nang h~ can. S08: O lot khoa an toan cho C d d iu t im yO-i. M l - B03: C6ng tac ly tam g in tren trl!c cua dQng co M h io v¢ q ua toc d¢ cho dQng co thl!e hi¢n. := 0+ E El - F4: D ong nguon cllp di¢n cho toan b\l e o cau tam vai. 150
= 6 0+KE1- K61: Baa rruoc tn;mg tai cua ca cau Him vai. K08: R ale trung gian cua c6ng tac Iy tAm. KOIO: Role b aa v¢ d n vao qua g:m. K Oll: R ale b aa v¢ d n ra qua xa. = O+EE2 - K03: Giai h~n sl! c o, no cho phep dau t at m