Bộ điều khiển phi tuyến

Bài viết trình bày kết quả tổng hợp mô hình của UAV Quadrotor, có tính đến các ràng buộc phi tuyến hình học, cũng như các hiện tượng vật lý ảnh hưởng đến động học của thiết bị bay. Từ đó sử dụng bộ điều khiển trượt để đảm bảo tính ổn định, bền vững với nhiễu.

5p vifilm 11-10-2024 2 1   Download

Bài viết trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển thiết bị bay không người lái (UAV) Quadrotor phi tuyến, dựa trên sự phân chia mô hình động lực học của Quadrotor thành các hệ con có cấu trúc phụ thuộc nhau và sử dụng tuyến tính hóa phản hồi.

8p vifilm 11-10-2024 3 1   Download

Trong bài viết này, giải thuật điều khiển phi tuyến backstepping có tên tiếng Việt là bộ điều khiển cuốn chiếu được đề xuất để điều khiển hệ thống phi tuyến Pendubot. Pendubot là hệ thống cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do (2-DOF underactuated system) với một ngõ và nhiều ngõ ra (single input – multiple outputs), có độ phi tuyến cao và mô hình cơ khí không phức tạp.

11p vifaye 20-09-2024 8 1   Download

Bài viết trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho máy bay không người lái. Phương pháp này sử dụng mô hình phi tuyến của UAV quadrotor và cấu trúc điều khiển hai vòng xếp tầng.

7p vialicene 19-07-2024 7 3   Download

Với chi phí ngày càng giảm, khả năng mang lại hiệu quả năng lượng lớn, tuổi thọ cao, hệ thống tích trữ năng lượng siêu tụ ngày càng được quan tâm ứng dụng trong giao thông điện để thu hồi năng lượng tái sinh. Bài viết này trình bày một giải pháp điều khiển phân bổ tối ưu năng lượng của hệ thống tích trữ siêu tụ trên các tuyến đường sắt đô thị dựa theo nhu cầu phụ tải điện kéo trong toàn chu kỳ.

15p vithomson 02-07-2024 2 1   Download

Bài viết nghiên cứu đề xuất bài toán điều khiển máy phát điện đồng bộ sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt. Mô hình toán học của máy phát đồng bộ được xây dựng theo hướng điều khiển phi tuyến. Sau đó đi xây dựng bộ điều khiển trượt, chứng minh tính ổn định của hệ thống.

4p gaupanda041 11-07-2024 5 1   Download

Bài viết trình bày kết quả nghiên cứu và thiết kế hệ bám điện thủy lực cho pháo AK-176M có xét đến tính phi tuyến, nhiễu. Nội dung chi tiết bài báo thể hiện quá trình nghiên cứu và xây dựng bộ điều khiển thích nghi cho hệ thống bám điện thủy lực pháo AK-176M trên tàu Hải quân, bao gồm cả các yếu tố như độ chính xác của hệ thống, tương tác giữa các thành phần. Thuật toán tổng hợp được kiểm chứng mô phỏng trên Matlab-Simulink.

8p gaupanda041 11-07-2024 10 1   Download

Bài viết trình bày phương pháp ứng dụng bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng nhằm kết hợp các thông tin đo được từ con quay tốc độ góc với từ kế và gia tốc kế để ước lượng các tham số Rodrig-Haminton. Từ đó, xác định ma trận cosin chỉ phương và tính toán góc định hướng giữa hệ tọa độ gắn liền thiết bị mang với hệ tọa độ dẫn đường.

10p visergeyne 18-06-2024 13 2   Download

Bài viết này đề xuất sử dụng bộ quan sát High-Gain (HGO) để ước lượng các trạng thái của hệ thống CAMB. Dựa trên kết quả của bộ quan sát, bộ điều khiển trượt đạo hàm cấp phân số (FOSMC) được thiết kế giúp hệ thống đáp ứng nhanh hơn cũng như khả năng loại bỏ nhiễu tốt hơn.

7p visergeyne 18-06-2024 4 1   Download

Bài viết tổng hợp luật điều khiển thích nghi phi mô hình MFC-iPI-SMC cho hệ phi tuyến SISO trên cơ sở phát triển luật điều khiển MFC-iPI hoạt động trong chế độ trượt để thành lập luật điều khiển mới MFC-iPI-SMC nhằm giải quyết những tồn tại về tính bất định của hệ thống và thiết lập ràng buộc toán học giữa các tham số với sai lệch đánh giá nhiễu lớn nhất.

8p visergeyne 18-06-2024 4 1   Download

Bài viết này trình bày một phương pháp tổng hợp một lớp hệ thống phi tuyến bậc cao trên cơ sở sử dụng phương pháp backstepping nhằm nâng cao chất lượng điều khiển của thiết bị bay (TBB). Kết quả mô phỏng bằng MATLAB/SIMULINK với mô hình (TBB) giả định chứng minh khi sử dụng bộ điều khiển thích nghi Backstepping sẽ giúp TBB hoạt động một cách ổn định bám theo quỹ đạo bay trong trường hợp có tác động của nhiễu.

8p visergeyne 18-06-2024 3 1   Download

Bài báo "Nâng cao chất lượng điều khiển cơ cấu Gimbal hai trục bằng bộ điều khiển mờ Fuzzy-PID" đề xuất sử dụng bộ điều khiển mờ Fuzzy để làm phi tuyến hóa bộ điều khiển PID thông thường cho các cơ cấu ổn định quán tính như gimbal. Các hệ số điều khiển trong bộ điều khiển PID liên tục được chỉnh định theo luật mờ chính vì vậy hệ có khả năng thích nghi, đáp ứng nhanh với nhiễu từ đó nâng cao chất lượng của bộ điều khiển PID.

10p dathienlang1012 03-05-2024 8 1   Download

Trong nghiên cứu này, nhóm tác giả hướng đến đối tượng bóng trên bánh xe (Ball­on-Wheel -BoW) như một mô hình phi tuyến chuẩn cần khảo sát trong phòng thí nghiệm (PTN). Một mô hình thực nghiệm được giới thiệu thông qua việc sử dụng board điều khiển STM32F4.

10p viohoyo 25-04-2024 6 3   Download

Bài viết này đề xuất thiết kế bộ điều khiển biến cấu trúc (VSC) hồi tiếp trạng thái cho hệ thống phi tuyến. Mô hình phi tuyến của vòng bi từ chủ động (AMB) hai bậc tự do (DOF) thu được bằng cách sử dụng phương trình Lagrange.

6p viohoyo 25-04-2024 6 3   Download

Bài viết nghiên cứu về sự cộng hưởng tổng quát trên mạng lưới gồm hai hệ phương trình vi phân dạng FitzHugh-Nagumo với liên kết tuyến tính một chiều. Cụ thể, tìm điều kiện đủ đối với độ mạnh liên kết và xây dựng bộ điều khiển cộng hưởng để sự cộng hưởng tổng quát xảy ra, cùng với mô phỏng số để kiểm tra lại kết quả lý thuyết tìm được. Kết quả cho thấy có sự thống nhất giữa kết quả lý thuyết và phương pháp số, đặc biệt là sự hiệu quả của bộ điều khiển cộng hưởng được xây dựng.

8p gaupanda028 22-04-2024 8 4   Download

Vấn đề nghiên cứu nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho tay máy robot luôn là chủ đề hấp dẫn của cộng đồng nghiên cứu. Đây là một vấn đề thách thức, bởi tay máy robot là đối tượng phi tuyến phức tạp và thường chịu sự biến động của tải trọng, nhiễu bên ngoài tác động. Bài viết đề xuất một sơ đồ điều khiển trượt đồng bộ thích nghi để nâng cao hiệu suất bám quỹ đạo cho tay máy robot.

8p viritesh 02-04-2024 16 6   Download

Cuốn sách "Điều khiển tối ưu từ đoạn trên trục thời gian cho hệ song tuyến" Phần 1 cung cấp cho người học những kiến thức như Các khái niệm về điều khiển tối ưu từng đoạn trên trục thời gian; Điều khiển dự báo hệ phi tuyến trên nền các phương pháp quy hoạch phi tuyến. Mời các bạn cùng tham khảo!

35p boghoado023 27-03-2024 9 2   Download

Bài viết trình bày phương pháp điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ - ron bán kính cơ sở (RBFNN) để điều khiển lực/vị trí cho cánh tay robot tương tác với môi trường làm việc. So với phương pháp điều khiển trượt truyền thống bộ điều khiển RBFNN có ưu điểm là khả năng học và xấp xỉ các hàm phi tuyến, bất định và không biết trước với độ chính xác tùy ý ngay cả khi các tham số hệ thống luôn thay đổi.

6p vicwell 06-03-2024 10 5   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa "Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo" được nghiên cứu với mục tiêu: Phân tích mô hình toán học của USV, nghiên cứu các phương pháp điều khiển phi tuyến, mạng nơ ron nhân tạo làm cơ sở để thực hiện mục tiêu đã nêu ở trên; Xây dựng bộ điều khiển phi tuyến bám quỹ đạo cho USV, có khả năng khắc phục được nhiễu tác động với biên độ nhỏ.

27p vilazada 02-02-2024 9 1   Download

Bài viết "Hệ thống kiểm soát tiếng ồn chủ động phi tuyến dựa trên FLANN suy rộng có độ phức tạp tính toán thấp" trình bày về hệ thống ANC dựa trên GFLANN sử dụng thuật toán CMFe-LMS hiệu quả tính toán đã được đề xuất. Hệ thống mới sẽ giảm được chi phi cập nhật trọng số lọc và lọc tín hiệu tham chiếu. Nhiều minh hoạ so sánh về độ phức tạp tính toán và đặc tính khử tiếng ồn. Mời các bạn cùng tham khảo!

6p phocuuvan0201 02-02-2024 10 2   Download