Điều khiển truyền động bám

Bài viết đề xuất một sơ đồ điều khiển bám tối ưu bền vững dựa trên ADP (Adaptive Dynamic Programming) cho tay máy robot. Đầu tiên, luật điều khiển truyền thẳng được thiết kế để chuyển đổi bài toán điều khiển bám tối ưu bền vững cho tay máy robot thành bài toán điều khiển tối ưu bền vững cho hệ phi tuyến affine.

7p vibenya 31-12-2024 1 0   Download

Nội dung của luận văn đã trình bày một cách tổng quan ảnh hưởng của mô men cản đến chất lượng hệ truyền động bám sát vị trí. Xây dựng mô hình đánh giá mô men cản sinh ra do ma sát. Nâng cao độ chính xác bám sát vị trí trên cơ sở đánh giá thích nghi thành phần mô men cản. Kiểm chứng kết quả nghiên cứu bằng mô phỏng hệ thống điều khiển trên phần mềm Matlab-Simulink.

88p at_no1 18-04-2019 66 5   Download

. A,Giôùi thieäu:. Mỗi đất nước đều có những tác phẩm phản. ánh con người và cuộc sống của nước mình..Truyện “Chiếc lá cuối cùng” của nhà văn Mỹ. O. Hen-ri được đánh giá là một trong những. truyện ngắn hay nhất thế giới. Đây là câu.chuyện cảm động về tình thương yêu cao cả. giữa những con người nghèo khổ với nhau..Đoạn trích chúng ta học hôm nay là phần cuối. của truyện ngắn “Chiếc lá cuối cùng”....Tiết 29,30-Vb..I.Đọc- tìm hiểu chú thích: . 1. Tác giả:..• O. Hen – ry (Uyliam -Xi nây- potơ). (1862 – 1910).• là nhà văn Mỹ nổi tiếng.

32p anhtrang_99 07-08-2014 831 52   Download

Bài giảng Ứng dụng PLC điều khiển các hệ truyền động thủy khí công nghiệp: Chương 2 Cảm biến và một số thiết bị chấp hành cung cấp cho người học những kiến thức như: Nút bấm, chuyển mạch; Role trung gian; Phân loại cảm biến; Các loại cảm biến thông dụng; Các ứng dụng cảm biến trong công nghiệp.

31p chuheodethuong 11-07-2021 44 5   Download

Mục đích chính của Luận văn này là tập trung nghiên cứu việc sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển Robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước. Giải thuật di truyền được hỗ trợ bởi phần mềm MATLAB nhằm tìm ra các thông số Kp, Ki và Kd của bộ điều khiển PID.

94p boghoado03 02-01-2024 14 6   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Nghiên cứu ổn định chuyển động tầm và hướng của pháo phòng không 37mm-2N cải tiến" trình bày các nội dung chính sau: Chuyển động ngắm của pháo phòng không tầm thấp và bài toán ổn định chuyển động tầm và hướng của pháo phòng không 37mm-2N; Mô hình tính toán động lực học cơ hệ PPK 37mm-2N; Tính toán động lực học ngược PPK 37mm-2N cải tiến; Mô phỏng số và kiều khiển chuyển động tầm và hướng cho PPK 37mm-2N cải tiến.

128p vilandrover 05-10-2022 25 6   Download

Luận văn tập trung nghiên cứu phương pháp xây dựng mô hình toán học của động cơ tuyến tính (rotor chuyển động thẳng), trên cơ sở đó tiến hành thiết kế điều khiển có tách kênh cho động cơ tuyến tính loại kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid, thực hiện điều khiển bám vị trí cho phép các đại lượng vật lý (quỹ đạo, vận tốc) bám theo lượng đặt cho trước.

69p capheviahe28 01-03-2021 19 4   Download

Đề tài nghiên cứu đề xuất thuật toán điều khiển bám vệ tinh để nâng cao khả năng tự động phát hiện và bám vệ tinh, giảm thời gian bám vệ tinh và đạt độ chính xác cao. Luận án cũng nghiên cứu giải pháp thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển anten bám vệ tinh để minh chứng hiệu quả của thuật toán bám đề xuất.

133p tamynhan0 04-07-2020 48 9   Download

Mục tiêu của luận án là Nghiên cứu tổng hợp hệ thống truyền động bám cho các đối tượng chuyển động chậm thực hiện trên cơ sở ứng dụng lý thuyết điều khiển mới như: điều khiển trượt; điều khiển backstepping trượt thích nghi có tính đến bộ quan sát, bộ lọc để tổng hợp bộ điều khiển. Nghiên cứu đánh giá khả năng nâng cao chất lượng ổn định HTB làm việc ở chế độ chậm, nhằm thay thế HTB đã và đang sử dụng động cơ một chiều bằng HTB sử dụng động cơ xoay chiều 3 pha IPMSM tính đến yếu tố phi tuyến bất định (Mms, Mdh, Mc ...) của bộ truyền cơ khí gây ra, có sử dụng bộ quan sát phụ tải, bù phụ tải.

164p cotithanh999 05-05-2020 40 5   Download

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài nhằm Nghiên cứu nâng cao chất lượng của HTĐB góc sử dụng ĐCV công suất nhỏ ứng dụng cho một lớp các đối tượng bao gồm: truyền động khớp robot có không gian lắp đặt hạn chế, truyền động trên các thiết bị di động nhỏ gọn có công suất nguồn hạn chế, trong những thiết bị công nghiệp và khí tài quân sự đòi hỏi hệ thống có chất lượng tốt nhưng cấu trúc đơn giản, độ tin cậy và hiệu suất cao, tiết kiệm năng lượng.

27p cotithanh999 05-05-2020 42 2   Download

Mục tiêu của luận án là nghiên cứu xây dựng phương pháp tổng hợp bộ điều khiển bám theo đầu vào bất định cho một lớp đối tượng cơ điện (ở đây là hệ điều khiển hỏa lực) trên nguyên lý chủ động, đảm bảo các chỉ tiêu chất lượng, đáp ứng yêu cầu tiêu diệt mục tiêu bay trong chiến tranh công nghệ cao. Trên cơ sở đó tổng hợp hệ thống điều khiển truyền động tự động cho pháo PPK ZU23mm-2N đáp ứng yêu cầu của thực tiễn.

27p cotithanh999 05-05-2020 52 4   Download

Mục đích nghiên cứu của luận án là tổng hợp thuật toán điều khiển truyền động hệ cơ điện quay/quét bậc tự do được gắn camera quan sát và 2 máy đo xa la-de, đặt trên phương tiện cơ giới quân sự nhằm ổn định đường ngắm, bám sát mục tiêu phục vụ trực tiếp cho hệ điều khiển hỏa lực tích hợp trên xe cơ động trong chiến đấu; định vị mục tiêu trong hệ tọa độ cố định mặt đất, hỗ trợ cung cấp phần tử bắn cho trận địa hỏa lực PPK.

27p cotithanh999 05-05-2020 54 2   Download

Đề tài thực hiện hướng nghiên cứu: Nghiên cứu mật mã nhẹ, mật mã dòng trong mật mã nhẹ, khả năng ứng dụng mật mã dòng trong mật mã nhẹ trong IoT, đề xuất xây dựng kênh truyền tin an toàn bằng phương pháp mã hóa đầu cuối sử dụng kỹ thuật mã hóa dòng grain và xác thực thông báo với hàm băm keccak trên raspberry PI để điều khiển nhiệt độ, độ ẩm, cửa ra vào trong một ngôi nhà.

24p hanh_tv25 02-04-2019 65 3   Download

Luận án nghiên cứu đề xuất thuật toán điều khiển bám vệ tinh để nâng cao khả năng tự ng phát hiện và bám vệ tinh, giảm thời gian bám vệ tinh và nâng cao ổn định hệ thống; đề xuất các giải pháp thiết kế, chế tạo hệ thống thu vệ tinh băng C với độ nhạy cao, dải động và băng tần rộng, hệ số khuếch đại lớn sử dụng cho hệ thống thu điều khiển bám vệ tinh VINASAT-1 và cho các mụ đích thu dữ liệu. Mời các bạn cùng tham khảo.

14p lovivivi000 22-12-2016 68 5   Download

Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu thiết kế cơ cấu dẫn động vạn năng điều khiển hộp số cơ khí thông qua bộ truyền vi sai bánh răng với mục tiêu nghiên cứu thiết kế cơ cấu dẫn động vạn năng nhờ sử dụng năng lượng của các trục quay tạo ra cơ năng điều khiển hộp số bằng các tín hiệu điện từ nhờ các nút bấm hay cần gạt bố trí trên bảng điều khiển, nhằm làm đơn giản và giảm nhẹ quá trình điều khiển hộp số cơ khí.

26p codon_05 04-12-2015 196 23   Download

Williams nổi tiếng là một con nợ lì lợm, nhưng một hôm anh ta bước vào cửa hàng tạp hóa trong vùng và thanh toán hết mọi khoản mua chịu không hề lẩm bẩm một tiếng nào. Anh ta giải thích với ông chủ đang đứng sau quầy hàng: - Chính lá thư ông gửi tôi đã khiến cho tôi phải trả dứt nợ. Chưa bao giờ tôi thấy lá thư nào có sức mạnh như vậy. Đọc lá thư đó thì đến gỗ đá cũng phải xì tiền ra...

5p phobienloiyeuthuong 09-05-2013 76 5   Download

Những cơn gió len lỏi khắp các tàng cây, cuốn theo lớp lớp bụi bặm rồitống hết vào các kẽ lá khiến màu xanh ảo diệu cứ dần dần, nhẹ nhẹ tan hết sức sống, đối nghịch với đường Sài Gòn, lúc nào cũng đông đúc, cũng năng động và chật ních khói xe. Đường dẫn vào cảng Cát Lái cũng vậy, đông đúc,rầm rập người và xe. Vài nhánh bằng lăng trơ trụi dưới trời đỏ lửachọc những cái gai nhọn hoắt vào ánh nắng. Những chiếc xe đầu kéo như những con cuốn chiếu chậm chạp xếp hàng...

3p hoagiay_123 19-04-2013 67 5   Download

Bàn phím ảo hoạt động như thế nào? Những thiết bị số cầm tay như PDA hay ĐTDĐ thường có phím bấm nhỏ, khiến cho người dùng khó sử dụng khi cần thao tác nhiều. Để bấm số điện thoại hay nhắn tin nhắn ngắn gọn, điều đó là dễ dàng nhưng để viết email dài thì các phím bấm bắt đầu trở nên bất tiện. Bàn phím ảo giải quyết được những vấn đề này. Một máy chiếu nhỏ truyền hình ảnh của bàn phím được bố trí trên mọi bề mặt phẳng, ví dụ nắp vali. Bộ phận...

3p bibocumi28 21-01-2013 368 19   Download

Ngày nay, điện tử công suất đã và đang đóng 1 vai trò rất quan trọng trong quá trình công nghiệp hoá đất nước. Sự ứng dụng của điện tử công suất trong các hệ thống truyền động điện là rất lớn bởi sự nhỏ gọn của các phần tử bán dẫn và việc dễ dàng tự động hoá cho các quá trình sản xuất. Các hệ thống truyền động điều khiển bởi điện tử công suất đem lại hiệu suất cao. Kích thước, diện tích lắp đặt giảm đi rất nhiều so với các hệ truyền động thông thường như: Khuếch đại từ, máy phát...

56p thuyddtk82 25-12-2012 315 106   Download

Một sáng nào đó khi thức dậy, bạn chợt phát hiện thấy cổ mình bị căng cứng, cử động rất khó khăn, kèm theo cảm giác đau nhức khó chịu, tăng lên khi cố làm động tác quay cổ, có khi đau lan xuống bả vai, chi trên hoặc vùng liên sống bả, khiến cho cổ bạn phải nghiêng nhiều hay ít về một bên trong tư thế rất gò bó để chống đau. Khi đó, bạn đã mắc chứng bệnh vẹo cổ mà y học cổ truyền thường gọi là lạc chẩm hay thất chẩm....

3p hoatra_1 27-10-2012 69 4   Download