Mặt trượt phi tuyến

Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển cho tàu nổi ổn định động trên mặt nước (USV), thuộc lớp đối tượng MIMO thiếu cơ cấu chấp hành với mô hình phi tuyến và sự bất định về mô hình và nhiễu. Một bộ quan sát neural cải tiến cho bộ quan sát Luenberger được sử dụng với bộ điều khiển trượt tầng (HSMC) cho USV được giới thiệu. Bộ điều khiển đảm bảo điều khiển vị trí và góc của tàu theo giá trị mong muốn. Mời các bạn cùng tham khảo!

6p andromedashun 16-05-2022 28 2   Download

Bài viết trình bày các phân tích đánh giá một số hướng tiếp cận ứng dụng điều khiển trượt để tổng hợp điều khiển hệ phi tuyến, bất định và có nhiễu: điều khiển trượt đầu cuối (TSMC), điều khiển trượt đầu cuối không kỳ dị (NTSMC), điều khiển trượt đầu cuối nhanh không kỳ dị (NFTSMC), đề xuất cải tiến mặt trượt có sự tham gia của đánh giá nhiễu không thuộc không gian điều khiển (mismatched uncertainty) và xây dựng mặt trượt phân tầng cho hệ phi tuyến bậc cao; xây dựng mô hình mô phỏng trong matlabsimulink để kiểm chứng.

8p gaocaolon10 03-03-2021 29 4   Download

Mục đích nghiên cứu của đề tài là Nghiên cứu xây dựng luật điều khiển trượt cho một lớp đối tượng phi tuyến bất định, vừa đảm bảo tồn tại chế độ trượt, vừa đảm bảo cho hệ thống tiến nhanh về mặt trượt và giảm hiện tượng rung. Nghiên cứu tổng hợp hệ thống điều khiển trượt cho pháo PPK 37mm-2N, nhằm đảm bảo độ chính xác, độ bền vững và khả năng kháng nhiễu, đáp ứng yêu cầu của thực tế chiến đấu và sẵn sàng chiến đấu.

127p cotithanh999 05-05-2020 28 6   Download

Trong các hệ thống điều khiển trượt thực tế, tốc độ chuyển mạch nhanh của hàm chuyển mạch sigmoid là nguyên nhân gây ra “chattering”, để giảm bớt “chattering”, người ta sử dụng các hàm chuyển mạch khác như hàm bão hòa, hàm hyperbolic... Trong bài báo này, tác giả xây dựng một bộ điều khiển trượt – biến đổi cấu trúc nhằm giảm “chattering” và sai số bám vị trí của hệ thống.

7p thithizone 16-07-2019 45 4   Download

Bài báo trình bày thuật toán tổng hợp bộ điều khiển cấu trúc biến đổi ASF-VSC cho hệ phi tuyến bất định trên cơ sở phân vùng trạng thái. Bên ngoài lớp biên của mặt trượt, bộ điều khiển vùng ngoài thích nghi tham số đa kháng nhiễu được đưa vào; bên trong lớp biên của mặt trượt, vùng chịu ảnh hưởng của chattering, bộ điều khiển vùng trong thích nghi tham số có một vi lượng kháng nhiễu vừa đủ được thay thế.

9p thithizone 16-07-2019 38 2   Download

Bài viết đề xuất một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến bất định trên cơ sở điều khiển trượt và mạng nơ ron RBF nhằm làm giảm hiện tượng rung trên mặt trượt. Trọng số mạng nơ ron được cập nhật thích nghi theo một tiêu chuẩn tối ưu.

7p visumika2711 17-07-2019 42 3   Download

Bài viết trình bày việc dẫn đường cho máy bay không người lái (UAV) là một vấn đề quan trọng, hiện đã có nhiều thuật toán được đề xuất để giải quyết, trong đó có sử dụng chế độ trượt.

9p vicolor2711 16-07-2019 44 5   Download

Bài viết đề xuất sử dụng hệ tọa độ Serret-Frenet trong dẫn đường bám theo quỹ đạo trơn có độ cong bất kỳ. Nhờ sử dụng hệ tọa độ Serret-Frenet bài toán xác định khoảng cách từ UAV đến đường quỹ đạo được giải phóng, làm giảm sự phức tạp của của thuật toán bám đường quỹ đạo, đồng thời cũng loại bỏ được điểm kỳ dị trong thuật toán bám đường khi UAV nằm trên tâm của cung tròn.

9p vicolor2711 16-07-2019 61 2   Download

Điều khiển trượt là một phương pháp điều khiển phi tuyến đơn giản hiệu quả. Để thiết kế thành phần điều khiển trượt cần phải biết rõ các thông số của mô hình đối tượng cũng nhưcác chặn trên của các thành phần bất định của mô hình. Điều khiển trượt có dạng hàm dấu và có hiện tượng chattering các trạng thái xung quanh mặt trượt.

27p ten_12 07-02-2014 107 21   Download

Lĩnh vực điểu khiển tự động đã được xây dựng phát triển hơn một thế kỷ qua và ngày càng được hoàn thiện, từ việc đưa ra những mô hình và thuật toán điều khiển kinh điển nối tiếng nhứ PID cho các đối tượng điều khiển tuyến tính và đơn giản đến việc nghiên cứu

13p tommy_1993 11-11-2013 87 14   Download

Hiện tượng dao động quanh mặt trượt cũng như trong luật điều khiển trượt đã gây nhiều khó khăn cho bài toán điều khiển khi sử dụng bộ điều khiển trượt. Trong thực tế, hiện tượng này có thể làm cho các thiết bị chấp hành không thể đáp ứng được. Do đó, bài báo trình bày một giải pháp sử dụng bộ điều khiển trượt để điều khiển đối tượng phi tuyến với hàm trượt được thiết kế dựa trên PID. Giải pháp trên được đề nghị nhằm giảm thiểu hiện tượng dao động quanh mặt trượt và dao động trong luật điều khiển....

7p sunshine_7 22-07-2013 110 18   Download