Mô hình động học của Mecanum Robot

Trong bài báo "Điều khiển theo dõi quỹ đạo Bézier cho robot đa hướng bánh xe mecanum", nhóm tác giả tiến hành thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái tuyến tính có tham số biến đổi theo thời gian cho robot tự hành bánh xe mecanum. Đầu tiên, mô hình sai số động học của robot được thiết lập. Trên cơ sở đó tuyến tính hóa để phát triển bộ điều khiển phản hồi trạng thái tuyến tính. Mời các bạn cùng tham khảo!

10p dathienlang1012 03-05-2024 5 3   Download

Bài viết "Xây dựng hệ Robot di động có gắn tay máy cộng tác Cobot 6 bậc tự do trên hệ điều hành ROS" trình bày mô hình toán học của một robot tự hành công tác AMMR trên nền tảng robot di động đa hướng sử dụng bánh xe Mecanum kết hợp với tay máy Cobot 6 bậc tự do, mô tả động học của hệ thống. Đồng thời Xây dựng một hệ robot AMMR trên nền tảng ROS (Robot Operating System), minh họa một cách trực quan và hiệu quả phương pháp thực hiện mô phỏng tác vụ di chuyển, thao tác của AMMR.

6p lieuyeuyeu18 23-12-2022 18 7   Download

Bài viết trình bày về xây dựng phần cứng, mô hình hóa, xây dựng hệ thống bản đồ hóa và định vị đồng thời SLAM cho robot và từ bản đồ thu được từ quá trình SLAM. Thử nghiệm các thuật toán điều hướng chuyển động cho robot trong môi trường phẳng không xác định, sử dụng công cụ lập trình là hệ điều hành cho robot (Robot Operating System - ROS).

6p vistephenhawking 26-04-2022 77 11   Download