Bài Giảng và phân tích lập luận Nguyên Lý Máy phần 5

Chia sẻ: Nguyễn Thị Ngọc Huỳnh | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:16

Thêm vào BST

Báo xấu

188
lượt xem 62
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Ma sát 14. Hiện tượng và bản chất của ma sát trượt, ma sát lăn, công thức tính lực ma sát trượt khô và mô men ma sát lăn. 15. Tính lực ma sát trên mặt phẳng nghiêng. 16. Tính lực ma sát trong rãnh tam giác? Khái niệm về góc ma sát thay thế. Cho ví dụ. 17. Bài tập phần này (tính lực ma sát trong khớp vít, truyền động đai, mô men ma sát trong các ổ trượt, tính mô men ma sát lăn).

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài Giảng và phân tích lập luận Nguyên Lý Máy phần 5

+ §éng n¨ng cña c¬ cÊu ë thêi ®iÓm ban ®Çu t0: E0 = E (ϕ 0 ) JT MT 0 1 MT§ H×nh 6.3 2 MTC ϕ 3 4 MT ϕ ϕ ∆E ∆E, A E 2 Ε 3 1 ϕ JT 0 1 2 3 4 0=4 E0 E0 ϕ JT X©y dùng ®å thÞ E ( J T ) : Tr×nh tù tiÕn hµnh nh− sau (h×nh 6.3): + Do M T = M TD + M TC nªn nÕu céng ®å thÞ M TD (ϕ ) vµ M TC (ϕ ) sÏ suy ®−îc ®å thÞ M T (ϕ ) . ϕ ϕ ∫M dϕ , do vËy nÕu tõ ®å thÞ M T (ϕ ) , dïng ph−¬ng ph¸p tÝch ph©n ®å thÞ sÏ suy + V× A ϕ = T 0 ϕ0 ®−îc ®å thÞ A(ϕ ) . ϕ ϕ + Do ∆E ϕ = A ϕ nªn ®å thÞ A(ϕ ) còng chÝnh lµ ®å thÞ ∆E (ϕ ) . 0 0 ϕ + Ta cã : E (ϕ ) = E0 + ∆E ϕ . Do vËy khi dÞch trôc ϕ cña ®å thÞ ∆E (ϕ ) xuèng phÝa d−íi mét 0 ®o¹n E0 sÏ suy ®−îc ®å thÞ E (ϕ ) . + B»ng c¸ch khö ϕ tõ hai ®å thÞ E (ϕ ) vµ J T (ϕ ) sÏ x©y dùng ®−îc ®å thÞ E ( J T ) . C¸ch khö ϕ tõ hai ®å thÞ E (ϕ ) vµ J T (ϕ ) 69 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
øng víi mét gi¸ trÞ ϕ k nhÊt ®Þnh, nhê ®å thÞ E (ϕ ) vµ ®å thÞ J T (ϕ ) , ta x¸c ®Þnh ®−îc c¸c gi¸ trÞ E (ϕ k ) vµ J T (ϕ k ) t−¬ng øng. Víi cÆp gi¸ trÞ [ J T (ϕ k ); E (ϕ k ) ] sÏ x¸c ®Þnh ®−îc ®iÓm K t−¬ng øng cña ®å thÞ E ( J T ) . §å thÞ E ( J T ) chÝnh lµ tËp hîp c¸c ®iÓm K võa x¸c ®Þnh. X¸c ®Þnh ω1 (ϕ ) t’’ • Tõ ph−¬ng tr×nh (6.3) hay tõ biÓu thøc E (µΕ) H×nh 6.4 ω 2 (ϕ ) ω2 E = J T 1 , suy ra : E (ϕ k ) = J T (ϕ k ) 1 k E(JT) 2 2 t’ K 2 E (ϕ k ) yk ω12 (ϕ k ) = ⇒ J T (ϕ k ) Gi¸ trÞ ϕ k øng víi mét ®iÓm K trªn ®å thÞ E ( JT ) . Gäi (xk ,yk) lµ to¹ ®é cña ®iÓm K. µ J ; µ E lµ tû xÝch c¸c trôc cña ®å thÞ E ( J T ) , ta cã : JT xk E (ϕ k ) yk µ E µ = = tg Ψ k . E Ψmin Ψmax ϕk (µJ) Ta cã : O J T (ϕ k ) xk µ J µJ 2µ E ω1 (ϕ ) = tg Ψ k Suy ra : (6.6) µJ Ghi chó + Trong chÕ ®é chuyÓn ®éng b×nh æn, cø sau mét chu kú ®éng lùc häc Φω cña m¸y, J T (ϕ ) vµ A(ϕ ) (hay ∆E (ϕ ) ) trë vÒ gi¸ trÞ ban ®Çu, do ®ã ®iÓm K còng trë vÒ vÞ trÝ ban ®Çu. V× vËy ®−êng cong E ( J T ) lµ mét ®−êng cong kÝn kh«ng bao quanh gèc O. + ViÖc cho ϕ k biÕn thiªn còng t−¬ng øng víi viÖc cho ®iÓm K ch¹y trªn ®−êng cong E ( J T ) vµ ng−îc l¹i. + Trong chÕ ®é chuyÓn ®éng b×nh æn, E ( J T ) lµ ®−êng cong kÝn kh«ng bao quanh gèc O. Do ®ã, nÕu gäi Ot’ vµ Ot’’ lµ tiÕp tuyÕn d−íi vµ trªn cña ®å thÞ E ( J T ) lÇn l−ît hîp víi trôc hoµnh gãc Ψ min vµ Ψ max th× Ψ k sÏ dao ®éng gi÷a hai cùc trÞ Ψ min , Ψ max : Ψ min ≤ Ψ k ≤ Ψ max . øng víi c¸c cùc trÞ Ψ min , Ψ max , ta cã c¸c cùc trÞ ωmin , ωmax cña vËn tèc gãc kh©u dÉn : 2µ E ω1 (ϕ ) max = ⇒ ω min ≤ ω k ≤ ω max tg Ψ k max µJ min min §4. Làm đều chuyển động máy 1) Đại cương về làm đều chuyển động máy a) Hệ số không đều • Trong giai ®o¹n chuyÓn ®éng b×nh æn, vËn tèc gãc thùc ω1 (ϕ ) kh©u dÉn biÕn thiªn cã chu kú xung quanh mét gi¸ trÞ trung b×nh nhÊt ®Þnh (nghÜa lµ kh©u dÉn chuyÓn ®éng kh«ng ®Òu). • §Ó ®¸nh gi¸ tÝnh kh«ng ®Òu cña chuyÓn ®éng, ng−êi ta dïng hÖ sè kh«ng ®Òu δ : ω − ω1min δ = 1max ω tb ω1max + ω1min Trong ®ã : ω1max ; ω1min lµ c¸c cùc trÞ cña ω1 (ϕ ) vµ ωtb = 2 • §èi víi mçi m¸y, ng−êi ta quy ®Þnh mét gi¸ trÞ cho phÐp [δ ] cña hÖ sè kh«ng ®Òu. 70 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
NÕu δ ≤ [δ ] : m¸y ®−îc gäi lµ chuyÓn ®éng ®Òu. b) Vận tốc cực đại và cực tiểu cho phép của khâu dẫn øng víi mçi gi¸ trÞ ω tb cña kh©u dÉn vµ gi¸ trÞ hÖ sè kh«ng ®Òu cho phÐp [δ ] , ta suy ®−îc c¸c cùc trÞ cho phÐp cña vËn tèc gãc thùc ω1 (ϕ ) cña kh©u dÉn. Ta cã : [ω1max ] + [ω1min ] = 2ωtb [ω1max ] − [ω1min ] = ωtb [δ ] [δ ] ⎞ ⎛ [δ ] ⎞ ⎛ [ω1max ] = ωtb ⎜1 + ⎟ , [ω1min ] = ω tb ⎜ 1 − ⎟ Suy ra : 2⎠ 2⎠ ⎝ ⎝ J’T JT c) Biện pháp làm đều chuyển động máy J® H×nh 6.5 MT MT ϕ ϕ ϕ ∆E E’ ∆E, A ϕ JT O E0 J’T O’ • Khi δ > [δ ] : m¸y ®−îc gäi lµ chuyÓn ®éng kh«ng ®Òu. Khi ®ã, ph¶i lµm ®Òu chuyÓn ®éng m¸y, tøc lµ gi÷ nguyªn ω tb , t×m c¸ch gi¶m hÖ sè kh«ng ®Òu δ sao cho: δ ≤ [δ ] . • Th«ng th−êng, momen qu¸n tÝnh thay thÕ JT cña m¸y biÕn thiªn tuÇn hoµn theo gãc quay cña kh©u dÉn ϕ vµ gåm hai phÇn : J T = J C + Jϕ Víi J C lµ momen qu¸n tÝnh thay thÕ cho b¶n th©n kh©u dÉn vµ c¸c kh©u cã tû sè truyÒn cè ®Þnh ®èi víi kh©u dÉn; Jϕ lµ momen qu¸n tÝnh thay thÕ cho c¸c kh©u cßn l¹i cña m¸y, Jϕ lµ ®¹i l−îng biÕn thiªn theo gãc quay ϕ cña kh©u dÉn. 71 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
• DÔ dµng chøng minh ®−îc r»ng: Khi gi÷ nguyªn ω tb vµ t¨ng momen qu¸n tÝnh thay thÕ J T thªm mét l−îng J d víi J d = h»ng sè (momen qu¸n tÝnh thay thÕ lóc nµy b»ng J T = J T + J d ) , th× hÖ sè kh«ng ®Òu δ sÏ gi¶m xuèng. t2 E’ E ∆E(JT) hay E’(J’T) t1 H×nh 6.6 Ψ’max Ψ’min JT H×nh 6.7 Ψmin Ψmax O a E E’ ∆E(JT) hayE’(J’T) O’ J® [Ψmax] b JT [Ψmin] O’ H • Trong tr−êng hîp MT§ vµ MTC chØ phô thuéc vµo gãc quay ϕ : M TD = M TD (ϕ ) ; M TC = M TC (ϕ ) cã thÓ dïng ®å thÞ ∆E ( J T ) ®Ó chøng minh nh− sau : Khi t¨ng JT thªm mét l−îng J® víi J® = h»ng sè (tøc lµ momen qu¸n tÝnh thay thÕ lóc nµy J’T = JT + J®), vËn tèc gãc ω1 cña kh©u dÉn cã thÓ bÞ thay ®æi, nh−ng do JT b»ng chØ phô thuéc ϕ , nªn ®å thÞ J T (ϕ ) kh«ng ®æi d¹ng, chØ cã trôc ϕ dêi vÒ phÝa tr¸i mét l−îng J® (h×nh 6.5). §å thÞ E ( J T ) trë thµnh E , ( J T ) . VËn tèc ω1 cña kh©u dÉn trë thµnh ω 1 . , , Do momen thay thÕ MT = MT§ + MTC chØ phô thuéc vµo gãc quay ϕ , nªn ®å thÞ ∆E (ϕ ) kh«ng thay ®æi. Tõ ®ã suy ra r»ng ®å thÞ ∆E ( J T ) vµ E ( J T ) kh«ng ®æi d¹ng. ChØ cã trôc E’ cña ®å thÞ E ( J T ) dêi vÒ phÝa tr¸i mét l−îng J®. Gèc O’ cña ®å thÞ E , ( J T ) n»m t¹i mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh , , , trªn trôc E’ (h×nh 6.6). 72 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
Tõ O kÎ hai tiÕp tuyÕn d−íi t1 vµ trªn t2 víi ®å thÞ E( J T ) , suy ®−îc hai gãc Ψ min , Ψ max øng víi c¸c cùc trÞ ωmin , ωmax cña ω1 (h×nh 6.6). Gäi a = t1 ∩ trôc E’, b = t2 ∩ trôc E’. Ta xÐt ba tr−êng hîp sau : Tr−êng hîp O’ thuéc nöa ®−êng th¼ng ay+ : Tõ O’ kÎ hai tiÕp tuyÕn d−íi vµ trªn víi ®å thÞ E , ( J T ) , ta suy ra ®−îc hai gãc Ψ ,min , Ψ ,max øng , víi c¸c cùc trÞ ωmin , ωmax cña ω1, . , , ω1, max + ω1, min ω1 max + ω1 min Ψ ,max < Ψ max ⇒ ω1, max < ω1 max ⇒ ω tb = = ω tb < , Ta thÊy : 2 2 min min min min Tøc lµ ωtb gi¶m xuèng (tr¸i víi gi¶ thiÕt). Tr−êng hîp ®iÓm O’ thuéc by -_: T−¬ng tù nh− trªn, ta còng thÊy r»ng ωtb t¨ng lªn ( tr¸i víi gi¶ thiÕt). Tr−êng hîp ®iÓm O’ thuéc ab: Ta cã: Ψ ,max < Ψ max , Ψ ,min > Ψ min ⇒ ω max < ω max , ω min > ω min , do vËy cã thÓ gi÷ nguyªn gi¸ , , trÞ ωtb . ω1, max − ω1, min ω1 max − ω1 min Khi ωtb ®−îc gi÷ nguyªn th× : δ , = =δ < ω tb ω tb Tøc lµ hÖ sè kh«ng ®Òu δ ®· gi¶m xuèng. • BiÖn ph¸p lµm ®Òu chuyÓn ®éng m¸y Tõ chøng minh trªn, ta thÊy r»ng : §Ó hÖ sè kh«ng ®Òu gi¶m xuèng, cÇn t¨ng momen qu¸n tÝnh thay thÕ JT thªm mét l−îng J® víi J® = h»ng sè. Muèn vËy ph¶i l¾p trªn kh©u dÉn (hay trªn kh©u cã tû sè truyÒn cè ®Þnh ®èi víi kh©u dÉn) mét khèi l−îng phô gäi lµ b¸nh ®µ. Gi¸ trÞ momen qu¸n tÝnh J® cña b¸nh ®µ ph¶i ®−îc chän sao cho: δ ≤ [δ ] . Ta sÏ xÐt tr−êng hîp giíi h¹n : δ = [δ ] . 2) Xác định momen quán tính của bánh đà • Tr−êng hîp MT§ vµ MTC chØ phô thuéc vµo gãc quay ϕ : M TD = M TD (ϕ ) , M TC = M TC (ϕ ) , cã thÓ dïng ®å thÞ ∆ E( J T ) ®Ó x¸c ®Þnh momen qu¸n tÝnh cña b¸nh ®µ (ph−¬ng ph¸p nµy ®−îc gäi lµ ph−¬ng ph¸p Vit-ten-bau¬). • Sè liÖu cho tr−íc §å thÞ M TD = M TD (ϕ ) , M TC = M TC (ϕ ) , J T = J T (ϕ ) . Cho thªm ω tb vµ [δ ] . • Gi¶ sö b¸nh ®µ cã momen qu¸n tÝnh J® ®−îc l¾p vµo kh©u dÉn. Khi l¾p b¸nh ®µ vµo kh©u dÉn, momen qu¸n tÝnh thay thÕ JT sÏ t¨ng thªm mét l−îng J® víi J® = h»ng sè : J’T = J® + JT. VËn tèc gãc ω1 cã thÓ bÞ thay ®æi, nh−ng do JT chØ phô thuéc vµo gãc quay ϕ , do ®ã ®å thÞ J T (ϕ ) kh«ng ®æi d¹ng, chØ cã trôc hoµnh dêi vÒ bªn tr¸i mét l−îng J®. Do M T chØ phô thuéc gãc quay ϕ nªn ®å thÞ ∆E (ϕ ) vµ E (ϕ ) còng kh«ng ®æi d¹ng (h×nh 6.5). • Tõ ®ã suy ra r»ng ®å thÞ ∆E ( J T ) vµ E ( J T ) còng kh«ng ®æi d¹ng : ®å thÞ ∆E ( J T ) vµ E , ( J T ) tr−íc vµ sau khi l¾p b¸nh ®µ cã d¹ng nh− nhau. Trôc E’ cña E , ( J T ) dêi vÒ bªn tr¸i so , , víi trôc ∆E mét l−îng lµ J®. Gèc O’ cña ®å thÞ E , ( J T ) n»m t¹i mét vÞ trÝ nµo ®ã trªn trôc E’. , • Do vËy, momen qu¸n tÝnh cña b¸nh ®µ ®−îc x¸c ®Þnh b»ng c¸ch : Tõ gèc O’ cña ®å thÞ E , ( J T ) h¹ ®o¹n th¼ng O’H vu«ng gãc víi trôc E’. Momen qu¸n tÝnh cña b¸nh ®µ : , J d = O , H .µ J 73 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
• C¸ch x¸c ®Þnh gèc O , cña ®å thÞ E , ( J T ) , NÕu biÕt tr−íc ®å thÞ E , ( J T ) vµ gèc O’ cña ®å thÞ nµy, cã thÓ suy ra c¸c gãc [ Ψ max ] , [ Ψ min ] , t−¬ng øng víi c¸c cùc trÞ cho phÐp [ωmax ] , [ωmin ] cña vËn tèc gãc ω1 (ϕ ) cña kh©u dÉn : Tõ gèc O’, kÎ hai tiÕp tuyÕn trªn vµ d−íi víi ®å thÞ E , ( J T ) , [ Ψ max ] , [ Ψ min ] chÝnh lµ gãc hîp bëi , hai tiÕp tuyÕn nãi trªn víi trôc hoµnh. Ng−îc l¹i, nhê biÕt tr−íc ®å thÞ E , ( J T ) , nh−ng ch−a biÕt gèc O’, cã thÓ x¸c ®Þnh gèc O’ nh− , sau : KÎ hai tiÕp tuyÕn trªn t2 vµ d−íi t1 víi ®å thÞ E , ( J T ) , lÇn l−ît hîp víi trôc hoµnh gãc , [ Ψ max ] , [ Ψ min ] . Giao ®iÓm cña hai tiÕp tuyÕn trªn chÝnh lµ gèc O’ cña ®å thÞ E ,( JT, ) (h×nh 6.7). • C¸ch x¸c ®Þnh [ Ψ max ] , [ Ψ min ] Gi¸ trÞ [ Ψ max ] , [ Ψ min ] t−¬ng øng víi c¸c cùc trÞ cho phÐp cña ω1 (ϕ ) vµ víi hÖ sè kh«ng ®Òu cho phÐp [δ ] . ⎤µ ⎡ tg ⎢ Ψ max ⎥ = J [ω1max ]2 ThÕ mµ : ⎣ min ⎦ 2 µ E min [δ ] ⎤ 2 2⎡ ⎤µ ⎡ víi [δ ]
Tr−êng hîp b¸nh ®µ ®−îc l¾p trªn kh©u thø i cã tû sè truyÒn cè ®Þnh ®èi víi kh©u dÉn, th× momen qu¸n tÝnh Jd t×m ®−îc trªn ®©y chÝnh lµ momen qu¸n tÝnh thay thÕ cña b¸nh ®µ vÒ kh©u i dÉn. Momen qu¸n tÝnh thùc J d cña b¸nh ®µ ®−îc tÝnh nh− sau : 2 ⎛ω ⎞ J = Jd ⎜ 1 ⎟ i ⎝ ωi ⎠ d Trong ®ã : ωi lµ vËn tèc gãc cña kh©u thø i cã l¾p b¸nh ®µ. 75 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
Chương VII HIỆU SUẤT §1. Khái niệm về hiệu suất • Ta ®· biÕt r»ng khi m¸y chuyÓn ®éng b×nh æn, sau tõng kho¶ng thêi gian b»ng chu kú ®éng lùc häc Φω cña m¸y, c«ng ®éng cung cÊp cho m¸y vµ c«ng c¶n mµ m¸y tiªu hao ph¶i c©n b»ng nhau: A§ = − AC AC = AMS + ACI ThÕ mµ : Víi : ACI vµ AMS lÇn l−ît lµ c«ng dïng ®Ó kh¾c phôc c¸c lùc c¶n cã Ých vµ c«ng tiªu hao bëi c¸c lùc ma s¸t trong c¸c khíp ®éng trong mét chu kú ®éng lùc häc cña m¸y. A§ = −( AMS + ACI ) Do ®ã : Nh− vËy, c«ng ®éng cung cÊp cho m¸y mét phÇn ®−îc dïng ®Ó kh¾c phôc c¸c lùc c¶n cã Ých, phÇn cßn l¹i tiªu hao do ma s¸t trong c¸c khíp ®éng. • §Ó ®¸nh gi¸ hiÖu qu¶ sö dông c«ng ®éng cña m¸y, ng−êi ta sö dông hiÖu suÊt η: A η = CI (7.1) A§ A§ − AMS • Do A§ = −( AMS + ACI ) ⇒ ACI = A§ − AMS ⇒ η = A§ AMS η = 1− ⇒ (7.2) A§ AMS lµ hÖ sè tæn thÊt, ta cã : η = 1 − ϕ • Gäi ϕ = (7.3) A§ • Trong c¬ cÊu, c«ng cña lùc ma s¸t lu«n lu«n kh¸c kh«ng, do ®ã tõ (7.2) suy ra: η < 1 . Khi AMS = A§ , tøc lµ toµn bé c«ng ®éng cung cÊp bÞ tiªu hao do ma s¸t trong c¸c khíp ®éng, tõ (7.2) suy ra: η = 0 . §Ó m¸y hay c¬ cÊu chuyÓn ®éng ®−îc, ph¶i cã: A§ > AMS , do ®ã tõ (7.2) suy ra: η > 0 . 0 ≤η
Víi khíp ®éng thø 2, c«ng cung cÊp lµ A1 , c«ng cã Ých nhËn ®−îc lµ A2 . HiÖu suÊt cña A2 khíp ®éng : η 2 = . A1 Víi khíp ®éng thø n, c«ng cung cÊp lµ An −1 , c«ng cã Ých nhËn ®−îc lµ ACI . HiÖu suÊt cña ACI khíp : η n = . An −1 Víi chuçi khíp ®éng, cung cung cÊp lµ A§ , c«ng cã Ých nhËn ®−îc lµ ACI . Do ®ã, hiÖu suÊt cña chuçi khíp ®éng nèi tiÕp : n A A A AA η n = ci = ci . n-1 ... 2 . 1 ⇒ η = η1.η2 ...ηn ⇒ η = ∏ηi A§ An −1 An-2 A1 A§ i =1 AD An−1 ACI ... η2 ηn η1 Hình 7.1 2) Trường hợp chuỗi khớp động song song XÐt mét chuçi gåm n khíp ®éng song song A1, (h×nh 7.2). η1 A1 Gäi ηi lµ hiÖu suÊt cña khíp ®éng thø i. , A2 Víi khíp ®éng thø i: C«ng cung cÊp Ai, , η2 A2 ... c«ng cã Ých nhËn ®−îc Ai . HiÖu suÊt cña khíp: ACI Ai AD ηi = , , A A ηn−1 n −1 i An−1 Víi toµn bé chuçi khíp ®éng : C«ng suÊt , A ηn nA n n An−2 cung cÊp A® = ∑ Ai, ⇒ A® = ∑ i . C«ng ηi i =1 i =1 Hình 7.2 n suÊt cã Ých nhËn ®−îc Aci = ∑ Ai . i =1 n n ∑ Ai ∑A i ACI η= i =1 = = i =1 Do ®ã, kiÖu suÊt cña chuçi khíp ®éng song song: n n Ai Ai A§ ∑η ∑η i =1 i =1 i i 3) Trường hợp chuỗi khớp động hỗn hợp XÐt tr−êng hîp tæng qu¸t : HÖ thèng gåm m chuçi khíp ®éng nèi tiÕp bè trÝ song song víi nhau (h×nh 7.3). Mçi chuçi khíp ®éng nèi tiÕp gåm n khíp ®éng. m m Víi toµn bé hÖ thèng: C«ng cung cÊp : A® = ∑ A,j , c«ng cã Ých nhËn ®−îc : ACI = ∑ Aj j =1 j =1 m m ∑ Aj ∑A j ACI j =1 j =1 HiÖu suÊt cña hÖ thèng : η = = = (7.4) m m ∑A ∑A AD , , j j j =1 j =1 77 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
Víi chuçi khíp ®éng nèi tiÕp thø j : C«ng cung cÊp : A,j , c«ng cã Ých nhËn ®−îc : Aj . Aj Aj HiÖu suÊt cña chuçi khíp ®éng nèi tiÕp thø j : η j = . Suy ra : A,j = . ηj A,j Gäi ηij lµ hiÖu suÊt cña mçi khíp ®éng trong chuçi nèi tiÕp thø j (i = 1, ..., n), ta cã: n η j = ∏ηij . i =1 Aj Aj Do ®ã : A,j = = (7.5) ηj n ∏η ij i =1 m ∑A j ACI j =1 Thay (7.5) vµo (7.4), suy ra : η = = AD Aj m ∑ n ∏η j =1 ij i =1 A1, ηi1 η11 ηn1 A1 A,j ηnj ηij η1 j AD ACI Aj , Am η1m ηim ηnm Am Hình 7.3 78 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
Chương VIII ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY §1. Đặt vấn đề • §Ó m¸y chuyÓn ®éng b×nh æn, sau mét kho¶ng thêi gian nhÊt ®Þnh, c«ng ®éng vµ c«ng c¶n ph¶i c©n b»ng nhau : AD = AC . Khi ®ã vËn tèc gãc ω1 cña kh©u dÉn biÕn thiªn cã chu kú xung quanh mét gi¸ trÞ trung b×nh ωtb x¸c ®Þnh. NÕu biªn ®é dao ®éng cña ω1 v−ît qu¸ gi¸ trÞ cho phÐp, th× ph¶i dïng b¸nh ®µ ®Ó lµm ®Òu chuyÓn ®éng m¸y. §©y lµ néi dung cña bµi to¸n lµm ®Òu chuyÓn ®éng thùc cña m¸y. • Tuy nhiªn, trong qu¸ tr×nh lµm viÖc, t¶i träng cña m¸y cã thÓ biÕn thiªn bÊt th−êng. Khi ®ã c«ng ®éng vµ c«ng c¶n kh«ng c©n b»ng nhau n÷a, chuyÓn ®éng cña m¸y sÏ mÊt b×nh æn. §Ó b¶o ®¶m chuyÓn ®éng cña m¸y lu«n lu«n b×nh æn, mÆc dï cã sù thay ®æi bÊt th−êng cña t¶i träng, ph¶i dïng biÖn ph¸p ®iÒu chØnh tù ®éng ®Ó ®iÒu chØnh c«ng ®éng cung cÊp cho m¸y sao cho c«ng ®éng vµ c«ng c¶n trë l¹i c©n b»ng nhau. • §iÒu chØnh tù ®éng chuyÓn ®éng cña m¸y lµ mét lÜnh vùc hÑp cña lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng. • Cã thÓ dïng c¸c bé ®iÒu chØnh kh¸c nhau dïng ®Õn c¸c thiÕt bÞ ®iÖn, ®iÖn tö hay c¬ khÝ, ë ®©y, chØ giíi thiÖu bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m lµ lo¹i chØ dïng c¸c thiÕt bÞ c¬ khÝ. Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m ®−îc sö dông réng r·i trong c¸c ®éng c¬ næ. §2. Bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm trực tiếp 1) Cấu tạo O x Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly C t©m trùc tiÕp bao gåm c¸c (6) phÇn tö sau ®©y (h×nh 8.1) : (2) Trôc quay OO (1) B C¬ cÊu tay quay con tr−ît H×nh 8.1 ω0 kÐp ABCD mang qu¶ nÆng A A. F HÖ thèng c¸nh tay ®ßn G D (3) EFGH. Van V. E z èng dÉn chÊt sinh c«ng. H Lß xo. O (4) V (5) 2) Nguyên lý làm việc • Trôc quay OO ®−îc nèi víi kh©u dÉn cña m¸y b»ng mét c¬ cÊu cã tû sè truyÒn kh«ng ®æi, do ®ã vËn tèc gãc trung b×nh cña trôc quay OO tû lÖ víi vËn tèc gãc trung b×nh ω1 cña kh©u dÉn. • Khi m¸y chuyÓn ®éng b×nh æn, trôc OO cã vËn tèc gãc trung b×nh lµ ω 0 . Lóc nµy, lùc ly t©m do c¸c qu¶ nÆng A : PA = 2mAω 0 x 2 Víi : mA : khèi l−îng cña qu¶ nÆng A x : kho¶ng c¸ch tõ t©m qu¶ nÆng A ®Õn trôc OO. • Lùc ly t©m PA cã xu h−íng kÐo qu¶ nÆng A ®i lªn vµ ®−îc gäi lµ lùc n©ng. 79 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
Träng l−îng qu¶ nÆng, träng l−îng c¸c kh©u, lùc phôc håi cña lß xo... cã xu h−íng kÐo qu¶ nÆng ®i xuèng. C¸c lùc nµy ®−îc gäi lµ lùc h¹. D−íi t¸c ®éng cña lùc n©ng vµ lùc h¹, qu¶ nÆng A hay c¬ cÊu sÏ cã mét vÞ trÝ c©n b»ng nhÊt ®Þnh, øng víi mét gi¸ trÞ cña lùc n©ng PA hay øng víi mét vÞ trÝ nhÊt ®Þnh cña con tr−ît D (x¸c ®Þnh b»ng täa ®é z). VÞ trÝ c©n b»ng nµy øng víi mét gi¸ trÞ nhÊt ®Þnh cña ω 0 . • Khi cã sù thay ®æi bÊt th−êng cña t¶i träng bªn ngoµi, vÝ dô khi t¶i träng t¨ng. Khi ®ã c«ng c¶n AC mµ m¸y tiªu thô t¨ng lªn, vËn tèc ω 0 gi¶m xuèng, khiÕn lùc n©ng PA gi¶m xuèng, lµm cho qu¶ nÆng A vµ con tr−ît D ®i xuèng, th«ng qua hÖ thèng c¸nh tay ®ßn EFGH më réng van V, t¨ng thªm chÊt sinh c«ng ®i vµo ®éng c¬. Nhê ®ã c«ng ®éng A§ cung cÊp cho m¸y t¨ng lªn, sù c©n b»ng gi÷a c«ng ®éng vµ c«ng c¶n ®−îc phôc håi, vËn tèc gãc ω 0 trë l¹i æn ®Þnh (h×nh 8.2). 3) Một số khái niệm cơ bản H·y lµm quen víi mét vµi kh¸i niÖm c¬ b¶n dïng trong lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng : + §éng c¬ næ ®−îc gäi ®èi t−îng cÇn ®iÒu chØnh + VËn tèc gãc ω 0 cña trôc quay OO ®−îc gäi lµ th«ng sè cÇn ®iÒu chØnh + Sù thay ®æi bÊt th−êng cña t¶i träng bªn ngoµi ®−îc gäi lµ kÝch ®éng + Sù sai lÖch cña th«ng sè ®iÒu chØnh ω 0 so víi gi¸ trÞ ban ®Çu ®−îc gäi lµ tÝn hiÖu ®iÒu chØnh + Con tr−ît D vµ c¬ cÊu tay quay con tr−ît kÐp ABCD cã nhiÖm vô ph¸t hiÖn sù sai lÖch cña th«ng sè ®iÒu chØnh so víi yªu cÇu ®−îc gäi lµ phÇn tö nh¹y + HÖ thèng c¸nh tay ®ßn EFGH chÞu t¸c ®éng cña phÇn tö nh¹y vµ cã nhiÖm vô ®ãng më van V, ®iÒu chØnh chÊt sinh c«ng ®i vµo ®éng c¬, ®Ó ®−a th«ng sè ®iÒu chØnh trë vÒ gi¸ trÞ yªu cÇu, ®−îc gäi lµ phÇn tö chÊp hµnh. + HÖ thèng gåm bé ®iÒu chØnh tù ®éng vµ ®èi t−îng cÇn ®iÒu chØnh (®éng c¬) ®−îc gäi lµ hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng. 4) Ưu nhược điểm của bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm trực tiếp Bé ®iÒu chØnh võa nªu trªn ®©y ®−îc gäi lµ bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m trùc tiÕp. Së dÜ cã tªn gäi nh− vËy, bëi v× phÇn tö nh¹y cña bé ®iÒu chØnh nµy ®−îc nèi trùc tiÕp víi phÇn tö chÊp hµnh. • −u ®iÓm Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m trùc tiÕp cã kÕt cÊu ®¬n gi¶n. • Nh−îc ®iÓm - Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m trùc tiÕp kh«ng nh¹y víi c¸c tÝn hiÖu nhá : C«ng ph¸t sinh do sù biÕn thiªn cña lùc qu¸n tÝnh PA khi ω 0 thay ®æi, võa dïng ®Ó n©ng h¹ c¸c qu¶ nÆng (tøc lµ cung cÊp n¨ng l−îng cho ω0 phÇn tö nh¹y), võa ®−îc dïng ®Ó ®ãng më van V (tøc lµ dÉn ®éng phÇn tö chÊp hµnh). cò Do ®ã, khi kÝch ®éng kh«ng ®ñ lín, n¨ng ω0 l−îng nãi trªn kh«ng ®ñ ®Ó dÉn ®éng phÇn ∆ω0 ≠0 tö chÊp hµnh, hÖ thèng sÏ kh«ng ho¹t ω’0 ®éng. míi - Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m trùc tiÕp ®Ó l¹i mét sai sè tÜnh kh¸c kh«ng sau qu¸ t tr×nh ®iÒu chØnh: Khi chuyÓn ®éng b×nh æn míi ®−îc x¸c lËp, c«ng c¶n AC vµ do vËy c«ng ®éng A§ chuyÓn tiÕp ®· kh¸c tr−íc, do ®ã vÞ trÝ van V vµ con H×nh 8.2 tr−ît D còng ph¶i kh¸c tr−íc. V× mçi vÞ trÝ cña con tr−ît D øng víi mét vËn tèc ω 0 80 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
nhÊt ®Þnh, nªn trong chÕ ®é chuyÓn ®éng b×nh æn míi ®−îc t¸i lËp, vËn tèc ω 0 ®· cã mét trÞ sè ω0 kh¸c tr−íc : ω 0 ≠ ω 0 . Sai sè ∆ω = ω0 − ω0 ®−îc gäi lµ sai sè tÜnh : ∆ω ≠ 0 (h×nh 8.2). , , , §3. Các bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm gián tiếp §Ó kh¾c phôc nh−îc ®iÓm kh«ng nh¹y víi c¸c tÝn hiÖu nhá cña bé ®iÒu chØnh trùc tiÕp, ng−êi ta dïng bé ®iÒu chØnh gi¸n tiÕp, trong ®ã n¨ng l−îng dÉn ®éng phÇn tö chÊp hµnh kh«ng lÊy trùc tiÕp tõ phÇn tö nh¹y mµ th«ng qua mét phÇn tö khuyÕch ®¹i. Trong c¸c bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n tiÕp, phÇn tö khuyÕch ®¹i lµ mét hÖ thèng thñy lùc cßn ®−îc gäi lµ ®éng c¬ trî ®éng. 1) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm gián tiếp phi tĩnh a) Cấu tạo Kh¸c víi bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m trùc tiÕp ë chç cã thªm mét hÖ thèng thuû lùc gåm pÝtt«ng 1 vµ 2 chuyÓn ®éng trong c¸c xi lanh 1 vµ 2 chøa dÇu vµ c¸c èng dÉn a, b, c, d , e (h×nh 8.3). O b) Nguyên lý làm việc • Khi m¸y chuyÓn ®éng b×nh C æn, c¬ cÊu cã mét vÞ trÝ c©n b»ng nhÊt ®Þnh øng víi mét vÞ trÝ nhÊt H×nh 8.3 B ®Þnh cña con tr−ît D, øng víi ω mét vËn tèc gãc trung b×nh ω 0 A nhÊt ®Þnh cña trôc quay OO. Khi D ®ã pÝtt«ng n»m ë vÞ trÝ ®ãng kÝn O1 a c¸c cöa d, e. C¸c khoang cña E b xilanh 2 ®−îc tøc dÇu, sÏ ®−îc O gi÷ ë mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh, øng víi mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh cña van V. • Khi cã sù thay ®æi bÊt th−êng d cña t¶i träng bªn ngoµi, vÝ dô khi t¶i träng t¨ng. Khi ®ã c«ng c¶n c AC mµ m¸y tiªu thô t¨ng lªn, vËn tèc ω 0 gi¶m xuèng, khiÕn e lùc n©ng PA gi¶m xuèng, lµm pÝtt«ng 1 pÝtt«ng 2 F cho qu¶ nÆng A vµ con tr−ît D G xi lanh 1 xi lanh 2 ®i xuèng, th«ng qua hÖ thèng c¸nh tay ®ßn EFGH kÐo pÝtt«ng H 1 ®i xuèng, cöa a th«ng víi d, cöa e th«ng víi c, dÇu cao ¸p tõ èng a ®i qua èng d vµo khoang V trªn cña xilanh 2, dÇu ë mÆt d−íi cña pÝtt«ng 2 theo èng e vµ c tho¸t ra ngoµi. Nhê ®ã pÝtt«ng 2 ®i xuèng, th«ng qua hÖ thèng c¸nh tay ®ßn EFGH më réng van V, t¨ng thªm chÊt sinh c«ng ®i vµo ®éng c¬, khiÕn c«ng ®éng A§ cung cÊp cho m¸y t¨ng lªn, mét mÆt phôc håi sù c©n b»ng gi÷a c«ng ®éng vµ c«ng c¶n, vËn tèc gãc ω 0 t¨ng trë l¹i. MÆt kh¸c, khi vËn tèc gãc ω 0 b¾t ®Çu t¨ng trë l¹i, lùc n©ng PA t¨ng lªn, con tr−ît D vµ pÝtt«ng 1 ®i lªn trë l¹i, ®ãng dÇn hai cöa d, e. ChØ khi nµo pÝtt«ng 1 trë vÒ vÞ ®ãng kÝn hoµn toµn hai cöa d, e (vÞ trÝ ban ®Çu) th× pÝtt«ng 2 míi th«i ®i xuèng vµ van V míi ngõng h¼n, kh«ng më réng n÷a. c) Ưu nhược điểm • −u ®iÓm 81 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n ω0 tiÕp phi tÜnh nh¹y víi nh÷ng tÝn hiÖu ∆ω0 = 0 nhá, bëi v× n¨ng l−îng ®Ó dÉn ®éng phÇn tö chÊp hµnh kh«ng lÊy trùc míi cò tiÕp tõ phÇn tö nh¹y mµ th«ng qua phÇn tö khuyÕch ®¹i. ω0 ω’0 - Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n tiÕp phi tÜnh kh«ng ®Ó l¹i sai sè tÜnh : ∆ω = ω 0 − ω 0 = 0 . ThËt vËy, khi chÕ , t ®é chuyÓn ®éng b×nh æn míi ®−îc x¸c lËp, c«ng c¶n AC vµ do vËy c«ng chuyÓn tiÕp ®éng A§ ®· kh¸c tr−íc, do ®ã vÞ trÝ van V còng kh¸c tr−íc. Tuy nhiªn vÞ H×nh 8.4 trÝ pÝtt«ng 1 vÉn n»m t¹i vÞ trÝ ®ãng kÝn c¸c cöa d vµ e, nghÜa lµ vÉn nh− trong chÕ ®é b×nh æn ban ®Çu, do ®ã vÞ trÝ cña con tr−ît D còng nh− vËn tèc gãc ω0 vÉn kh«ng kh¸c tr−íc : ω 0 = ω 0 tøc lµ sai sè tÜnh ∆ω = ω 0 − ω 0 = 0 , , (h×nh 8.4). • Nh−îc ®iÓm Trong bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n tiÕp phi tÜnh cã thÓ x¶y ra hiÖn t−îng mÊt æn ®Þnh ®éng lùc häc : ThËt vËy, khi c«ng ®éng A§ t¨ng lªn ®Ó phôc håi chÕ ®é chuyÓn ®éng b×nh æn th× ω 0 hiÖn ®ang gi¶m t¨ng trë l¹i, lµm cho pÝtt«ng 1 ®i lªn trë l¹i, trë vÒ vÞ trÝ ®ãng kÝn hai cöa d vµ e. ChØ khi nµo pÝtt«ng 1 ®ãng kÝn hoµn toµn hai cöa d vµ e th× van V míi ngõng h¼n, kh«ng më réng n÷a. Tuy nhiªn, do cã qu¸n tÝnh, van V cã thÓ ®· më qu¸ møc cÇn thiÕt, lµm cho A§ lín AC, qu¸ tr×nh ®iÒu chØnh ng−îc l¹i cã thÓ x¶y ra, khiÕn cho van V cã thÓ dao ®éng liªn tôc (hiÖn t−îng nµy ®−îc gäi lµ hiÖn t−îng mÊt æn ®Þnh ®éng lùc häc). 2) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm gián tiếp có liên hệ ngược cứng §Ó kh¾c phôc hiÖn t−îng O mÊt æn ®Þnh ®éng lùc C häc cña bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n tiÕp phi tÜnh th× cÇn ph¶i H×nh 8.5 B ®ãng dÇn hai cöa d vµ e ω cña xi lanh 1 ngay trong A qu¸ tr×nh ®ãng më van N M D V, tøc lµ ngay trong qu¸ a tr×nh ®iÒu chØnh. E Muèn vËy, ph¶i cã thªm b Q P mét liªn hÖ ng−îc sao O cho ngay khi hÖ thèng c¸nh tay ®ßn EFGH ho¹t d ®éng ®ãng më van V th× ®ång thêi, th«ng qua liªn c hÖ ng−îc, còng ®−a pÝtt«ng 1 vÒ vÞ trÝ ®ãng e pÝtt«ng 2 dÇn hai cöa d, e. xi lanh 2 pÝtt«ng 1 F a) Cấu tạo xi lanh 1 G E T−¬ng tù nh− bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n H tiÕp phi tÜnh, nh−ng ë ®©y cã thªm liªn hÖ ng−îc. lµ hÖ thèng c¸nh V 82 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
tay ®ßn PMDNQ nèi tõ phÇn tö chÊp hµnh EFGH ®Õn pÝtt«ng 1. Liªn hÖ ng−îc nµy ®−îc gäi lµ liªn hÖ ng−îc cøng v× hÖ thèng c¸nh tay ®ßn PMDNQ lµ hÖ thèng cøng, gi÷a tÝn hiÖu hai ®Çu liªn hÖ ng−îc cã quan hÖ tû lÖ (h×nh 8.5). b) Nguyên lý làm việc • Khi m¸y chuyÓn ®éng b×nh æn, c¬ cÊu cã mét vÞ trÝ c©n b»ng nhÊt ®Þnh øng víi mét vÞ trÝ nhÊt ®Þnh cña con tr−ît D, hay øng víi mét vËn tèc gãc trung b×nh ω 0 nhÊt ®Þnh cña trôc quay OO. Khi ®ã pÝtt«ng n»m ë vÞ trÝ ®ãng kÝn c¸c cöa d, e. C¸c khoang cña xilanh 2 ®−îc tøc dÇu, sÏ ®−îc gi÷ ë mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh, øng víi mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh cña van V. • Khi cã sù thay ®æi bÊt th−êng cña t¶i träng bªn ngoµi, vÝ dô khi t¶i träng t¨ng. Khi ®ã c«ng c¶n AC mµ m¸y tiªu thô t¨ng lªn, vËn tèc ω 0 gi¶m xuèng, khiÕn lùc n©ng PA gi¶m xuèng, lµm cho qu¶ nÆng A vµ con tr−ît D ®i xuèng. Do lóc b¾t ®Çu qu¸ tr×nh ®iÒu chØnh, hai khoang cña pÝtt«ng 2 ®−îc tøc dÇu, nªn khi con tr−ît D ®i xuèng, ®iÓm N vµ v× vËy pÝtt«ng 1 còng ®i xuèng, më èng a thèng víi d, èng e th«ng víi c. DÇu cao ¸p tõ a qua d vµo khoang trªn cña pÝtt«ng 2, dÇu tõ khoang d−íi cña pÝtt«ng 2 qua e vµ c ch¶y ra ngoµi, khiÕn cho pÝtt«ng 2 ®i xuèng: - Mét mÆt, th«ng qua hÖ thèng c¸nh tay ®ßn EFGH, më réng van V, t¨ng thªm chÊt sinh c«ng ®i vµo ®éng c¬, nhê ®ã c«ng ®éng A§ t¨ng lªn, phôc håi sù c©n b»ng gi÷a c«ng ®éng vµ c«ng c¶n. - MÆt kh¸c, th«ng qua liªn hÖ ng−îc PMDNQ, kÐo pÝtt«ng 1 ®i lªn, ®ãng dÇn dÇn hai cöa d vµ e. Khi sù c©n b»ng gi÷a c«ng ®éng vµ c«ng c¶n ®−îc phôc håi hoµn toµn th× pÝtt«ng 1 còng võa ®ãng kÝn hai cöa d vµ e, van V kh«ng më réng thªm n÷a. Nhê vËy kh¾c phôc ®−îc hiÖn t−îng mÊt æn ®Þnh ®éng lùc häc. c) Ưu nhược điểm • −u ®iÓm Kh¾c phôc ®−îc hiÖn t−îng mÊt æn ®Þnh ®éng lùc häc. • Nh−îc ®iÓm Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n tiÕp cã liªn hÖ ng−îc cøng ®Ó l¹i sai sè tÜnh kh¸c 0. ThËt vËy, khi chÕ ®é chuyÓn ®éng b×nh æn míi ®−îc phôc håi, c«ng ®éng A§ vµ v× vËy vÞ trÝ van V kh¸c tr−íc. Do hÖ thèng c¸nh tay ®ßn HGFEPM lµ mét hÖ thèng cøng nªn vÞ trÝ ®iÓm M còng ph¶i kh¸c tr−íc. Trong khi ®ã khi chuyÓn ®éng b×nh æn míi ®−îc t¸i lËp, vÞ trÝ pÝtt«ng 1 vµ do vËy vÞ trÝ ®iÓm N vÉn nh− cò, nªn con tr−ît D ph¶i cã mét vÞ trÝ míi kh¸c tr−íc øng víi mét vËn tèc gãc ω0 kh¸c tr−íc : sai sè tÜnh ∆ω = ω0 − ω0 ≠ 0 . , , 3) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm gián tiếp có liên hệ ngược mềm §Ó kh¾c phôc nh−îc ®iÓm lµ ®Ó l¹i sai sè tÜnh kh¸c 0 cña bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n tiÕp cã liªn hÖ ng−îc cøng, ®ång thêi vÉn b¶o ®¶m vÉn ®¶m b¶o ®−îc tÝnh æn ®Þnh ®éng lùc häc cña hÖ thèng, ng−êi ta ph¶i dïng liªn hÖ ng−îc mÒm. Liªn hÖ ng−îc mÒm còng nèi tõ ®iÓm E ®Õn ®iÓm M nh− liªn hÖ ng−îc cøng, nh−ng cã bè trÝ thªm mét lß xo vµ mét bé gi¶m chÊn, nhê ®ã quan hÖ chuyÓn vÞ cña hai ®iÓm E vµ M kh«ng cßn lµ tuyÕn tÝnh. Víi liªn hÖ ng−îc mÒm, hai nh−îc ®iÓm lµ mÊt æn ®Þnh ®éng lùc häc vµ sai sè tÜnh kh¸c kh«ng cña c¸c bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m ®−îc kh¾c phôc. §3. Nhận xét về cấu trúc của một hệ điều chỉnh tự động Mét hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng nãi chung bao gåm (h×nh 8.6) §èi t−îng cÇn ®iÒu chØnh víi th«ng sè cÇn ®iÒu chØnh 2. Bé ®iÒu chØnh tù ®éng gåm cã c¸c phÇn tö : + PhÇn tö nh¹y : cã nhiÖm vô ph¸t hiÖn ®é lÖch cña th«ng sè ®iÒu chØnh so víi yªu cÇu vµ ®−a ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn. + PhÇn tö khuyÕch ®¹i : nh»m t¨ng thªm c«ng suÊt cña tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn. 83 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
+ PhÇn tö chÊp hµnh: cã nhiÖm vô thùc hiÖn ®éng t¸c ®iÒu chØnh ®Ó ®−a th«ng sè ®iÒu chØnh trë vÒ gi¸ trÞ yªu cÇu + Ngoµi ra, cßn cã liªn hÖ ng−îc (hay cßn gäi lµ ph¶n håi phô) ®Ó c¶i thiÖn ®iÒu kiÖn lµm viÖc cña hÖ thèng. ω0 Đối tượng điều chỉnh PhÇn tö khuyÕch ®¹i Bộ điều chỉnh tự động PhÇn tö PhÇn tö PhÇn tö nh¹y khuyÕch ®¹i chÊp hµnh Liªn hÖ ng−îc H×nh 8.6 84 Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt