Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 4

Hệ tọa độ<br /> <br /> Coordinate System<br /> <br /> Coordinate System<br /> z<br /> <br /> y<br /> <br /> z<br /> <br /> Wrist Frame<br /> y Tool Frame<br /> z y<br /> z<br /> x<br /> x<br /> <br /> x<br /> <br /> Base Frame<br /> <br /> y<br /> <br /> World Frame<br /> x<br /> Work Object<br /> <br /> Programmed<br /> position<br /> <br /> Define Coordinate System<br /> <br /> • TCP<br /> • Wobj<br /> <br />