Đề thi học kì 1 môn Kỹ thuật Robot năm 2023-2024 có đáp án (Hệ CLC)

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8

Thêm vào BST

Báo xấu

4
lượt xem 1
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

"Đề thi học kì 1 môn Kỹ thuật Robot năm 2023-2024 có đáp án - Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM (Hệ CLC)" được sưu tầm nhằm hỗ trợ sinh viên trong giai đoạn ôn tập, giúp hệ thống lại kiến thức và nâng cao khả năng tư duy khi làm bài thi. Chúc các bạn ôn tập hiệu quả!

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Đề thi học kì 1 môn Kỹ thuật Robot năm 2023-2024 có đáp án (Hệ CLC)

tL C T R U IN G D A I HOC SU' PHAM K Y TH U A T BE THI CUOI HOC KY I NAM HOC 2023-2024 TH A N H PHO HO CHI M IN H Mon: Ky thuat Robot (CLC) KHOA CO KHI CHE TAO MAY BO MON CO DIEN TU Mambnhoc: R0B0331129 De so/Ma de: 01 De thi co: 02 trang. Thai gian: 60 phut. Dugc phep sir dung 1 to A4 tai lieu. Cau 1: (3.0 diem) a) Trong toa do cue bo (local frame B), cho toa do H thuc hien lan lugt phep xoay Px 25° quay true xb ta dugc he tga do xiyizi, sau do tiep tuc xoay 30° quanh true yB thi ta dugc he tga do x:?yiZ2, sau khi thuc hien cac phep xoay thi dugc B^ = [ - l 2 3]r . Tim tga do H trude khi xoay, tren tga do cue bo B. (1.5d) Px b) Cho he tga do ban dau la xoyozo, cho tga do diem °NX= [1 0.2 - 2 .3 f , thuc hien phep xoay 0.2 [rad] quay true znta dugc he tga do xiyizi, tiep tuc thuc hien phep xoay 0.4 [rad] quay true xo, ta dugc he tga do xiyizi, tiep tuc thuc hien phep xoay -0.15 [rad] quay true zo, thi dugc diem 0N4. Tim tga do diem { N4 sau khi ) thuc hien cac phep xoay. (1.5d) Cau 2: (3.0 diem) Trong he tga do toan cue OXYZ (global frame G), cho tga do diem K , thuc hien phep quay 45° quay Z, ta dugc he tga do X/Y/Zi, sau do tiep tuc quay 45° quay X, ta dugc he tga do X2Y2Z2. Sau do, he tga do X2Y2Z2thuc hien phep tinh tien trong tga do toan ciic (global frame G) {,d = \ l 3 -1.4]r ta dugc he tga do X3Y3Z3 va 3K = [-1.5 -0.6 -1.8]7. a) Tim ma tran chuyen vi dong nhat rT3 b tga do toan cue sau khi thuc hien cac phep xoay va tinh tien b tren, tim diem 'K sau khi thuc hien phep chuyen vi tu m a tran G 3. 7’ b) Tim ma tran nghich dao cua C 3. T S6 hieu: BM1/QT-PDT-RDTV/02 LAn soat xet: 02 Ngay hieu lire: 15/5/2020 Trang: 1/2
Hinh 1. Cff cau robot Cau 3: (2.0 diem) Cho ca cau robot nhu hinh ve ben tren. Ve lai ca cau robot vao bai lam va dat goc toa do. a) Xac dinh bang Denavit-Hartenberg (DH) (Standard DH). b) Xac dinh ma tran chuyen vi °7],1 cua tirng khau va cua toan bo robot °T2. T2 Cau 4: (2.0 diem) Cho / 1= 1.5 [m], h = 1 [m], d\ = di = 0.15 [m], Va diem cuoi cua robot dang a vi tri khau so 2 (B2), trong toa do toan ciic co toa do [xoyo zo\1 = [0.8 0.6 0.3]1. Tu " ‘Hinh 1. Co" cau robot”, va ket qua ma tran chuyen vi °T2 cua robot tir cau 3. Tim tat ca cac truong hop cua goc 6\ va goc G-ft Ghi chu: Can bo coi thi khong ditac giai thick de thi. Lam trdn chit so thdp phan thie 3 sau dau phay ” Chuan dau ra cua hoc phan (ve kien thuc) Noi dung kiem tra [CL02]: Co kha nang ap dung cac kien thuc ve toan Cau 1 hoc de xay dung mo hinh toan cho robot noi tiep, robot song song. [CL02]: Co kha nang ap dung cac kien thuc ve toan Cau 2 hoc de xay dung mo hinh toan cho robot noi tiep, robot song»song. [CL04]: Co kha nang sir dung co so toan hoc cua Cau 3 phuong phap ma, tran chuyen vi va Denavit - Hatenberg de tinh bai toan,dong hoc. [CL05]: Co kha nang mo phong bai toan dong hoc vi Cau 4 tri Ngay ^ thang./l2nam 2023 Trirang bo mon
tL Q _ © TRUCJNG DAI HOC SU PHAM KY TH UAT DE THI CUOI HOC KY I NAM HOC 2023-2024 THANH PHO HO CHI MINH Mon: Ky thuat Robot (CLC) KHOA CO KHI CHE TAO MAY BO MON CO BIEN TET M am on hgc: R0B0331129 De so /M a de: 01 De th i c o : 0 2 t r a n g . Thdi gian: 60 phut. Dugc phep su dung 1 to A4 tai lieu. D A P AN Cau 1: (3.0 diem) a) Trong tga do cue bo (local frame B), cho toa do BP] thirc hien lan lugt phep xoay 25° quay true x b ta dirge he toa do x/y/zi, sau do tiep tuc xoay 30° quanh true yB thi ta dugc he toa do xzy2Z2, sau khi thirc hien cac phep xoay thi dirge BP} = [-1 2 3]r . Tim tga do H trirdc khi xoay, tren tga do cue bo B. (1.5d) P} Ma tran xoay quanh true x,y tai tga do cue bo (local frame) l 0 0 "1 0 0 B = 0 K c25 525 = 0 0.906 0.423 (0.25d) 0 -525 c25 0 -0.423 0.906 c30 0 -5 3 0 “ 0.866 0 -0 .5 " 0 1 0 - 0 1 0 (0.25d) X = 530 0 c30 0.5 0 0.866 Tga do B trirdc khi thirc hien phep xoay Pi B = B B = (B X ) B P3 R P} Rv Pi 0.634 (Id) ’P ^ C R / R , ) ' ' ‘ P, 0.503 3.653 b) Cho he tga do ban dau la xnyozn, cho tga do diem °N] = [l 0.2 -2.3]r , thirc hien phep xoay 0.2 [rad] quay true zn ta dugc he tga do xiyizi, tiep tuc thirc hien phep xoay 0.4 [rad] quay true xo, ta dugc he tga do xzy2Z2, tiep tuc thirc hien phep xoay -0.15 [rad] quay true zo, thi dugc diem °7V4. Tim tga do diem °A^4 sau khi So hieu: BM1/QT-PDT-RDTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu lire: 15/5/2020 Trang: 1/6
Ma tran xoay quanh true z va x, z tai toa do cue bo (local frame) 0 .2 n 0 2 * Q c -------- s 180 180 0.98 0.199 0 0 .2 ^ 'R z = - s -------- cs ° - 2 * 0 -0.199 0.98 0 (0.25d) 180 180 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0 O A tt 0 .4 ^ (N 0 c -------- s -------- 0.921 0.389 (0.25d) 1 1 180 180 -0.389 0.921 OAx 0 .4 ;r 0 -s —— L 180 C 180 _ — .1 5zr 0 — .1 5zr 0 C 180 5 180 0.989 -0.149 0 — .1 5zr 0 -0 .1 5 * % = 0.194 0.988 0 (0.25d) 180 C 180 0 0 1 0 0 ''Neu ra duoc 3 ma tran xoay thi dirac 0.75d, moi ma tran xoay dirffc 0.25d. Toa do °N, truoc khi thirc hien phep xoay 1.143 ]N4 = bR X = ( % 2RX'Rz) °N] = -0.736 (0.75d) -2.117 Cau 2: (3.0 diem) Trong he toa do toan cue OXYZ (global frame G), cho toa do diem ( K , thirc hien phep quay 45° quay Z, ta duoc he toa do X/YiZi, sau do tiep tuc quay 45° quay X, ta duoc he toa do X2Y2Z2. Sau do, he toa do X2Y2Z2thirc hien phep tinh tien trong toa do toan cue (global frame G) °d = [2 3 —1.4] ta dupe he toa do X3Y3Z3 va 2K = [-1.5 -0.6 -1 .8 ]7. a) Tim ma tran chuyen vj dong nhat °T3 0 toa do toan cue sau khi thirc hien cac phep xoay va tinh tiln 0 tren, tim diem °K sau khi thirc hien phep chuyen vi tir m atran GT3. b) Tim ma tran nghich dao cua C 3. T So hieu: BM1/QT-PDT-RDTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu luc: 15/5/2020 Trang: 2/6
Ma tran xoay quanh true Z, X tai toa do toan cue "c45 -545 0" "0.707 -0.707 0" gr z = 545 c45 0 = 0.707 0.707 0 0 0 1 0 0 1 '1 0 0 " 1 0 0 % = 0 c45 -545 = 0 0.707 -0.707 0 545 c45 0 0.707 0.707 *Neu ra duox moi ma tran xoay thi duox 0.25d, tong la 0.5d Ma tran xoay tong hop tai toa do toan cue (global frame) "0.707 -0.707 0 ;f l = ( % c « z )= 0.5 0.5 -0.707 (0.5d) 0.5 0.5 0.707 Ma tran chuyen vi T dtra tren ma tran xoay tong hop va vector tinh tien d toa do toan cue (global frame) "0.707 -0.707 0 2 ~gR Gd 0.5 0.5 -0.707 3 gT3 = = (0.5d) 0 1 0.5 0.5 0.707 -1.4 0 0 0 1 Toa do K, sau khi thirc hien phep chuyen vi '0.707 -0.707 0 2 —1.5 " 1.364 " 0.5 0.5 -0.707 3 -0.6 3.223 G = gT33X = K — (Id) j 0.5 0.5 0.707 -1.4 -1.8 -3.723 0 0 0 1 1 1 Ket luan: CK = [1.364 3.223 -3.723]' *De bai yeu cau lam phmmg phap ma tran chuyen vi T, SV lam khac phmmg phap chi lay 30% diem. Ma tran nghjch dao T '1 la 0.707 0.5 0.5 -2.214 -0.707 0.5 0.5 0.614 gR tD ' (0.5d) 0 -0.707 0.707 3.111 0 0 0 1 U T S6 hieu: BM1/QT-PDT-RDTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu lire: 15/5/2020 Trang: 3/6
Hinh 1. C
c 02 —s02 0 l2c0- s92 c02 0 l2s0- %2 = D- d R- e A X,,a2 KJ |.«2 = -\*d2 ‘■\,o2 a a (0.25d) 0 0 1 d2 0 0 0 1 c
Y 1 cin ^ 6. = arctan----- arctan— ------- -— = -0 .0 7 9 \rad] - -4.54° (0.5d) 1 X /,+ /2 cos02 L 1 *Neu sinh vien lam phuong phap khac dap an, thi ra ket qua den vj tri ciing nhir dap an, thi dirge diem tirong dirong. Trong trircrng hop khac, giang vien cham diem can nhac diem tirong dirong nhir dap an. Ghi chu: Can bo coi thi khong dime giai thick de thi. Lam tron chit so thap phan thie 3 sau dau phay • ? > \ r Chuan dau ra cua hoc phan (ve kien thirc) Noi dung kiem tra [CL02]: Co kha nang ap dung cac kien thuc ve toan Cau 1 hoc de xay dung mo hinh toan cho robot noi tiep, robot song song. [CL02]: Co kha nang ap dung cac kien thuc ve toan Cau 2 hoc de xay dung mo hinh toan cho robot noi tiep, robot song song. [C L 04]: Co kha nang su dung co so toan hoc cua Cau 3 phuomg phap ma, tran chuyen vj va Denavit - Hatenberg de tinh bai toan.dong hoc. [CL05]: Co kha nang mo phong bai toan dong hoc vi Cau 4 tri NgayXI thang l^nam 2QXb Giang vien ra de (ky vci ghi ro ho ten) Sohieu: BM1/QT-PDT-RDTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu lire: 15/5/2020 Trang: 6/6