Giáo trình Hàn Robot (Nghề: Hàn) - CĐ Cơ Điện Hà Nội

Chia sẻ: Bachtuoc999 Bachtuoc999 | Ngày: | Loại File: DOCX | Số trang:153

Thêm vào BST

Báo xấu

42
lượt xem 7
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

(NB) Giáo trình Hàn Robot (Nghề: Hàn) với mục tiêu giúp các bạn trình bày đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống robot hàn FD – V6. Tạo được chương trình hàn các liên kết hàn cơ bản có biên dạng khác nhau chính xác. Mời các bạn cùng tham khảo!

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Giáo trình Hàn Robot (Nghề: Hàn) - CĐ Cơ Điện Hà Nội

BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN TRƯỜNG CĐ CƠ ĐIỆN HÀ NỘI GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN: HÀN RÔ BỐT NGÀNH/NGHỀ: HÀN TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG Ban hành kèm theo Quyết định số: /QĐCĐCĐĐT ngày…….tháng….năm ................... của Trường Cao đẳng Cơ điện Hà Nội 1
HÀ NỘI – NĂM 2017 TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu mô đun Hàn RO BỐT thuộc loại giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích đào tạo hoạc làm tài liệu tham khảo khác. Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích mang tính kinh doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm. 2
LỜI GIỚI THIỆU Ngày nay công nghệ thông tin đã được ứng dụng rất hiệu quả trong mọi lĩnh vực, đặc biệt là trong lĩnh vực tạo ra của cải vật chất cho xã hội, điển hình nhất là khu vực sản xuất công nghiệp với rất nhiều ngành đa dạng. Công nghệ thông tin đã nhanh chóng chuyển đổi các quá trình sản xuất kiểu truyền thống (với sự tham gia của con người) sang quá trình sản xuất với sự trợ giúp vô cùng hiệu quả của máy tính. Nhờ đó các giai đoạn thiết kế và chế tạo được từng bước tự động hóa từng phần hoặc tự động hóa hoàn toàn, nhờ các hệ thống CAD/CAM (thiết kế và chế tạo có sự trợ giúp của máy tính). Cùng với sự hiện đại hóa và công nghiệp hóa với tốc độ ngày càng cao của đất nước. Trường Cao đẳng Cơ Điện Hà Nội cũng có những bước phát triển mang phong cách riêng của mình. Đó chính là sự hướng tới nghiên cứu ứng dụng các hệ thống CAD/CAM/CNC trong tất cả các ngành đào tạo tại Trường. Đặc biệt, ngành Cơ khí nói chung và ngành Công nghệ Hàn nói riêng. Tập bài giảng này được biên soạn nhằm phục vụ cho đào tạo ở hệ Cao đẳng ngành Công nghệ Hàn tại Trường Cao đẳng Cơ Điện Hà Nội ngoài ra tập bài giảng này cũng là tài liệu tham khảo cho cán bộ giảng dạy cũng như các kỹ thuật viên chuyên ngành Kỹ thuật cơ khí. Xin trân trọng cảm ơn! Hà Nội, ngày 05 tháng 06 năm 2017 Giáo viên biên soạn Chủ biên: Th.s. Nguyễn Trọng Điệu. 1. K. sư: Đỗ Quang Khải. 2. K. sư: Lê Trọng Tuấn. 3
MỤC LỤC 4
GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN HÀN RÔBỐT I. VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MÔ ĐUN: Vị trí: Là môn đun được bố trí cho người học sau khi đã học xong các môn học chung theo quy định của Bộ LĐTBXH. và học xong các môn học bắt buộc của đào tạo chuyên môn nghề từ MH07 đến MĐ24. Tính chất: Là mô đun chuyên môn nghề. II. MỤC TIÊU MÔ ĐUN: * Kiến thức: Trình bày đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống robot hàn FD – V6. * Kỹ năng: Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ và nguyên vật liệu đầy đủ an toàn; Vận hành được thiết bị robot hàn thành thạo; Tạo được chương trình hàn các liên kết hàn cơ bản có biên dạng khác nhau chính xác; Chọn được chế độ hàn phù hợp với chiều dày, tính chất vật liệu và kiểu liên kết hàn; * Năng lực tự chủ và trách nhiệm: Bố trí nơi làm việc gọn gàng, ngăn nắp và áp dụng đúng các biện pháp an toàn. Tích cực, tự giác trong học tập, cẩn thận, chính xác, biết bảo quản các loại dụng cụ và đảm bảm an toàn, vệ sinh công nghiệp trong thực tập. Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng. 5
BÀI 1: Cấu hình và chức năng của hệ thống robot hàn FDV6 Mục tiêu của bài: Trình bày được các bộ phận của hệ thống robot hàn. Nhận biết được các cơ cấu của hệ thống robot hàn. Giải thích đúng chức năng và quy trình sử dụng cơ cấu hệ thống; Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng. Nội dung chi tiết: 1. Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn: Một hệ thống Robot thông thường gồm một Robot, bảng dạy, và các thiết bị ngoại vi khác. Tất cả được kết nối với một tủ điều khiển. Hệ thống robot hàn hồ quang 1. Tay máy 6. Súng hàn 2. Tủ điều khiển 7. Bộ phận cấp dây hàn 3. Bảng dạy 8,9. Ống dẫn điện cực 4. Hộp thao tác 10. Cuộn dây điện cực 5. Nguồn hàn 6
1.1. Bậc tự do: Bậc tự do của cơ cấu là số thông số độc lập hay số thông số cần cho trước để vị trí của cơ cấu hoàn toàn xác định. Nó thể hiện số khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt được một số bậc tự do. Nói chung, cơ hệ của robot là một cơ cấu hở, do đó số bậc tự do của nó có thể tính theo công thức: w = 6n Trong đó: n – số khâu động. pi – số khớp loại i (i = 1,…,5: số bậc tự do bị hạn chế). Đối với các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay hoặc tịnh tiến (khớp động loại 5) thì số bậc tự do bằng với số khâu động. Đối với cơ cấu hở, số bậc tự do bằng tổng số bậc tự do của các khớp động. Để định vị và định hướng khâu chấp hành cuối cùng một cách tùy ý trong không gian 3 chiều, robot cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị và 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc đơn giản nâng hạ, sắp xếp, … có thể yêu cầu số bậc tự do ít hơn. Các robot hàn, sơn, … thường yêu cầu 6 bậc tự do. Trong một số trường hợp cần sự khéo léo, linh hoạt hoặc khi cần phải tối ưu hóa quỹ đạo, … người ta dùng robot với số bậc tự do lớn hơn 6. Bậc tự do quay. 1.2. Hệ tọa độ: 7
Các tọa độ suy rộng của Robot. Mỗi robot thường nhiều khâu (links) liên kết với nhau qua các khớp (joints) tạo thành một xích động học xuất phát từ một khâu cơ bản (base) đứng yên. Hệ tọa độ gắn với khâu cơ bản gọi là hệ tọa độ cơ bản (hay hệ tọa độ chuẩn). Các hệ tọa độ trung gian khác gắn với các khâu động gọi là hệ tọa độ suy rộng. Trong từng thời điểm hoạt động, các tọa độ suy rộng xác định cấu hình của robot bằng các dịch chuyển dài hoặc các dịch chuyển góc của các khớp tịnh tiến hoặc khớp quay . Các tọa độ suy rộng còn được gọi là biến khớp. Các hệ tọa độ gắn với các khâu của robot phải tuân theo quy tắc bàn tay phải: dùng tay phải, nắm 2 ngón tay út và áp út vào lòng bàn tay, xòe 3 ngón cái, trỏ và giữa theo 3 phương vuông góc nhau. Nếu chọn ngón cái là phương và chiều của trục Z thì ngón trỏ chỉ phương và chiều của trục X, và ngón giữa chỉ phương và chiều của trục Y . 8
Quy tắc bàn tay phải. 1.3. Trường công tác: Trường công tác (hay vùng làm việc, không gian công tác) của robot là toàn bộ thể tích đươc quét bởi khâu chấp hành cuối khi robot thực hiện tất cả các chuyển động có thể. Trường công tác bị ràng buộc bởi các thông số hình học của robot cũng như các ràng buộc cơ học của các khớp. Ví dụ, một khớp quay có thể chuyển động nhỏ hơn 1 góc 3600. Người ta thường dùng 2 hình chiếu để mô tả trường công tác của một robot (hình 1. ). Vùng làm việc của Tay máy gồm những vùng khác nhau mà ở đó, bàn kẹp thực hiện được các nhiệm vụ kỹ thuật khác nhau vì vậy có thể chia ra các loại sau: * Vùng làm việc cực đại: là miền gồm tập hợp các vị trí trong mặt phẳng hay không gian mà tâm bàn kẹp với tới được ứng với các thông số và kích thước xác định của Tay máy. * Vùng làm việc có hướng không đổi: là miền gồm tập hợp các vị trí trong mặt phẳng hay không gian mà tâm bàn kẹp với tới được chỉ theo một hướng cố định ứng với các thông số và kích thước xác định của Tay máy. * Vùng làm việc một phần: là miền gồm tập hợp các vị trí trong mặt phẳng hay không gian mà tâm bàn kẹp với tới được chỉ theo những hướng khác nhau ứng với các thông số và kích thước xác định của Tay máy. * Vùng làm việc toàn phần: là miền gồm tập hợp các vị trí trong mặt phẳng hay không gian mà tâm bàn kẹp với tới được theo mọi hướng ứng với các thông số và kích thước xác định của Tay máy. * Không gian hoạt động của Rô bốt: là không gian bao bao chứa Robot khi hoạt động với các giới hạn tận cùng các di chuyển của nó. Không phải tại tất cả các điểm trong vùng làm việc Robot cũng thao tác dễ dàng. Để đánh giá mức độ thao tác dễ dàng, người ta sử dụng hệ số phục vụ = /4 . 9
Trong đó là góc nón bao trùm toàn bộ hướng của cơ cấu chấp hành Robot tại vị trí định vị; phụ thuộc vào kết cấu của Robot và vị trí điểm làm việc. Biểu diễn trường công tác của Robot. 2. Cơ cấu tay máy và chiều di chuyển của các trục: 2.1. Hệ trục toạ độ Joint Hệ tọa độ Joint 10
Trục 1 quay Trục 2 chyển động lên xuống Trục 3 chuyển động lên xuống Trục 4 quay Trục 2 chyển động lên xuống Trục 4 quay Chuyển động của các trục theo hệ tọa độ Joint 2.2. Hệ trục toạ độ Robot Hệ tọa độ Robot Chuyển động dọc theo trục X Các trục quay quanh trục X, đầu hàn không thay đổi tọa độ 11
Chuyển động dọc theo trục Y Các trục quay quanh trục Y, đầu hàn không thay đổi tọa độ Chuyển động dọc theo trục Z Các trục quay quanh trục Z, đầu hàn không thay đổi tọa độ Chuyển động của các trục theo hệ tọa độ Robot 2.3. Hệ trục toạ độ Tools Hệ tọa độ Robot Có hai cách điều khiển sự chuyển động của robot bằng hộp dạy đó là điều khiển chuyển động theo từng trục riêng lẻ (hệ tọa độ Joint) và điều khiển đầu mỏ hàn của robot chuyển động theo đường thẳng (hệ tọa độ robot) là hệ tọa độ gắn với đế robot. Ngoài ra chúng ta còn sử dụng hệ tọa độ “Tool” là hệ tạo độ gắn trên đầu mút mỏ hàn để điều khiển chuyển động thẳng của đầu mỏ hàn theo các trục X, Y, Z và chuyển động quay quanh các trục X, Y, Z để điều chỉnh góc độ mỏ hàn. 12
Chuyển động dọc theo trục X Trục 6 quanh quanh trục Z, đầu hàn không thay đổi tọa độ Chuyển động dọc theo trục Y Các trục quanh quanh trục Y, đầu hàn không thay đổi tọa độ Chuyển động dọc theo trục Z Các trục quanh quanh trục Z, đầu hàn không thay đổi tọa độ Chuyển động của các trục khi sử dụng hệ tọa độ Tool 3. Tủ điều khiển hệ thống robot hàn: Công tắc nguồn nằm trên panel phía trước của tủ điều khiển AXC. Bảng dạy và hộp thao tác được kết nối ở phía mặt bên của tủ điều khiển Công tắc nguồn dùng để bật hoặc tắt (ON/OFF) tủ điều khiển Tủ điều khiển 4. Cấu tạo và chức năng của bảng dạy Teach phendant: 4.1. Cấu tạo và chức năng của bảng dạy Teach phendant: Bảng dạy có các phím và các nút ấn để phục vụ cho việc lập chương trình cho Robot, thao tác với file, hoặc cài đặt các chế độ khác,… 13
4.2. Bảng dạy và các phím, nút ấn trên bảng dạy [1] Chỉ số chương trình (Program No) Hiển thị chỉ số chương trình hiện tại đang được chọn. Nếu không có một bước nào được ghi, hiển thị “Free” Nếu có một hoặc nhiều bước động được ghi, hiển thị “EX” [2] Chỉ số thứ tự bước. Hiển thị chỉ số thứ tự bước hiện đang đượcchọn. [3] Nhận xét. Hiển thị nội dung của nhận xét (lệnh chức năng (REM )) động ghi ở bước 1 trong chương trình cũng là nhận xét của chính chương trình đó, số ký tự tối đa có thể được sử dụng đối với lệnh chức năng REM là 230. 14
Cửa sổ làm việc [4] Tốc độ vận hành bằng tay . Với Robot AX – V6, tốc độ được cài đặt ở đây cũng phản ảnh tốc độ của các lệnh di chuyển. Mỗi lần ấn núm [CHECK SPD/TEACH SPEED] tốc độ của tình trạng ghi cũng được chuyển đổi. [5] Tình trạng ghi Tốc độ cài đặt hiện tại, phương pháp nội suy, v,v đều được hiển thị ở đây. Các lệnh chuyển động được ghi trong các điều kiện hiển thị ở trạng thái ghi bằng cách ấn [O. WRITE/REC]. [6] Con trỏ. Con trỏ này chỉ ra mục tiêu vận hành. Nó được hiển thị dưới dạng một thanh màu xanh lá cây. [7] Nội dung chương trình. Các bước ghi được hiển thị ở đây. Số bước được cấp bởi cả 2 lệnh chuyển động và chức năng 15
5. Công tác an toàn lao động và vệ sinh phân xưởng: 5.1. Các điều kiện về an toàn khi vận hành ROBOT hàn Nói chung, robot công nghiệp có phạm vi hoạt động cũng như khu vực lắp đặt khá rộng. Mặt khác một robot có các đặc điểm riêng rất khác so với các thiết bị thông thường, ví dụ như cách thức điều khiển tay máy tự động và riêng biệt ở tốc độ cao,. . . . Chính vì những điểm khác biệt này nên robot làm việc có những mối nguy hiểm mà ở các thiết bị thường khác không có. Khác với các thiết bị máy móc nói chung, robot đòi hỏi phải có một không gian hoạt động khi vận hành hay lập trình nếu không sẽ dẫn tới khả năng có thể xảy ra những nguy hiểm không lường trước được. Do vậy để tránh các nguy hiểm có thể xảy ra, chúng ta cần phải hiểu rõ khái niệm về không gian hoạt động của robot. Chúng ta phải tuyệt đối cẩn thận khi làm việc với robot. Để thực hiện vận hành robot công nghiệp loại Almega, người vận hành phải đến gần robot trong khi điều khiển tay máy; điều này có thể dẫn đến những nguy hiểm mà hoàn toàn không xảy ra ở các thiết bị thông thường. Do đó, với một người vận hành nếu sự hiểu biết không đầy đủ sẽ dẫn đến việc vận hành sai,... và kết quả trong một vài trường hợp tai nạn có thể xảy ra gây nguy hiểm đến tính mạng con người. Để đảm bảo an toàn khi điều khiển robot, người điều khiển phải có được sự hiểu biết cũng như nắm được kiến thức an toàn và các phương pháp phòng ngừa trước khi lắp đặt vận hành, bảo dưỡng và kiểm tra robot. Việc soạn ra và thực hiện các chuẩn về điều khiển an toàn đều phải dựa trên các chỉ dẫn cụ thể về điều khiển an toàn theo như các quy định đặt ra. Cần chú trọng đến việc phân công cụ thể những người đảm nhận các nhiệm vụ dưới đây. Những người dưới đây phải được tham dự các khoá học an toàn dựa trên các luật cơ bản. Người thực hiện lập trình: là người thực hiện vận hành lập trình. Người thực hiện bảo dưỡng: là người hàng ngày chịu trách nhiệm kiểm tra, bảo dưỡng robot,.v.v.. Người phụ trách điều khiển an toàn: là người chịu trách nhiệm phụ trách việc đảm bảo an toàn khi sử dụng robot. Ba người này phải được tham dự các khoá đào tạo về an toàn dựa trên các luật cơ bản. Cần đảm bảo rằng chỉ những người làm các công việc nói trên mới được phép thực hiện các hoạt động liên quan đến robot. Người trực tiếp tham gia sản xuất: là người làm việc với các chi tiết chưa thành phẩm và trực tiếp tham gia vào quá trình sản xuất ra chúng. Những người này sẽ được tham dự vào các khoá đào tạo về an toàn dựa trên "Các tiêu chuẩn điều khiển an toàn" của công ty. 16
5.2. Các chú ý cơ bản về an toàn: Mặc dù robot công nghiệp DAIHEN loại Almega đã được thiết kế có xét đến điều kiện đảm bảo an toàn cho con người ở mức cao nhất có thể, nhưng người sử dụng vẫn cần phải đặc biệt chú ý đến vấn đề này. Để làm được điều đó, chúng ta phải thực hiện đúng các chỉ dẫn dưới đây. Nếu chúng ta sử dụng một robot mà không nắm vững được cơ cấu và nguyên lý làm việc của nó thì không những có thể gây ra các tai nạn nghiêm trọng thậm chí làm nguy hiểm đến tính mạng cho con người và làm hư hại các thiết bị. 5.2.1. Các chú ý an toàn chung đối với một robot: Tránh xa khu vực làm việc của robot khi nguồn chính bật. Luôn cảnh giác khi ở gần robot. Cần hiểu biết về trạng thái của robot cùng các điều kiện làm việc nói chung. Luôn sẵn sàng bấm nút EMERGENCY STOP khi ở gần robot. Không được đứng phía sau của tay máy trong khu vực làm việc của robot . Người có nhiệm vụ vận hành robot phải được đào tạo một cách kỹ lưỡng và phải hoàn toàn chịu trách nhiệm về hoạt động của robot cũng như về an toàn. Đọc và tuân thủ đúng các quy định của quốc gia và của chính quyền địa phương nơi có sử dụng robo cũng như các luật về an toàn lao động và sức khoẻ cho người lao động. Không được di chuyển, làm hỏng hoặc che khuất các nhãn WARNING và CAUTION ở trên tay máy và bộ điều khiển robot. Không được đến gần robot nếu nó đang được điều khiển bởi thiết bị điều chỉnh xung. Không được sử dụng robot này làm robot phun sơn vì nó không có thiết bị bảo vệ để chống hiện tượng nổ. Không được sử đụng robot trong điều kiện môi trường ẩm ớt và có hơi nước vì nó không có khả năng chống ẩm. 5.2.2. Các biện pháp an toàn cho người vận hành: Khói và khí hàn sinh ra trong quá trình hàn có ảnh hưởng không tốt đến cơ thể con người. Do vậy trong khu vực hàn phải bố trí hệ thống thông gió thích hợp. Nếu cần thiết có thể phải sử dụng cả thiết bị thở để cung cấp khí cho ngời vận hành. Người vận hành phải mặc đồ bảo vệ phần thân và đầu (bao gồm mũ bảo hiểm, găng tay, yếm hàn và giày an toàn). Trên mũ hàn phải có lắp kính lọc ánh sáng để bảo vệ mắt khỏi bị ảnh hưởng của các tia hồ quang. Ấn nút EMERGENCY STOP và ngừng hoàn toàn hoạt động của robot khi đi vào khu vực làm việc của robot. 17
Luôn cảnh giác và thận trọng trước những di chuyển không lường trước (hoạt động bất thường) của robot. Bố trí màn chắn bảo vệ xung quanh khu vực hàn để tránh cho người vận hành và những người xung quanh bị ảnh hưởng không tốt bởi tia hồ quang hồ quang. Phải đặt các vật vào đúng nơi quy định và làm sạch khu vực hàn để giữ được điều kiện làm việc hợp lý. Đóng tất cả các cửa của hàng rào bảo vệ robot và các thiết bị ngoại vi. Nếu không thực sự cần thiết phải đi vào khu vực robot làm việc, hãy thực hiện việc vận hành robol ở bên ngoài khu vực này để đảm bảo an toàn cho người điều khiển. Khi phải vào khu vực làm việc của robot để lập trình, cần kiểm tra lại vị trí cũng như tình trạng của các thiết bị an toàn. Nút EMERGENCY STOP luôn phải đặt trong tầm với của người vận hành để có thể bấm vào nút này bất cứ khi nàn có sự cố xảy ra. Mặc dù khi ở chế độ lập trình, robot hoạt động với tốc độ thấp, tuy nhiên người điều khiển vẫn có thể bị nguy hiểm nếu không cẩn thận. Để tránh xảy ra tai nạn, cần phải tuân thủ các nội dung dưới đây: + Đảm bảo một khoảng không gian đủ lớn để cho một người vận hành có thể di chuyển tự do giữa hàng rào an toàn và vùng làm việc của robot. + Người vận hành luôn luôn phải định trước được khoảng không gian để thoát khỏi khu vực robot làm việc trong khi vận hành nếu có sự cố xảy ra. + Không một cá nhân hay một vật nào được ở trong khoảng không gian thao tác để phòng khi gặp sự cố, người vận hành có thể thoát khỏi nơi làm việc. + Nếu người vận hành hay bất cứ một ngời làm việc nào nhận thấy có sự nguy hiểm, hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức để ngừng hoạt động của robot. . 5.2.3. Các biện pháp an toàn trong khi lập trình Việc lập trình thường yêu cầu người vận hành phải đi vào khu vực làm việc của robot, bởi vậy cần phải tuân thủ đúng các quy định sau đây khi lập trình : Phải có đồ bảo hộ lao động (bao gồm mũ bảo hiểm, gang tay, yếm hàn và giày an toàn). Trước khi bắt đầu lập trình, hãy treo biển "Đang lập trình" tại nơi dễ nhìn thấy nhất để mọi người xung quanh khu vực đó biết rằng việc lập trình về robot đang diễn ra. Không được sử dụng các thiết bị phát ra nhiễu điện từ xung quanh khu vực lập trình Phải có ít nhất hai người thực hiện vận hành khi lập trình, trong đó một người đảm nhận các công việc thực tế và một người có nhiệm vụ giám sát. Những người vận hành lập trình và người giám sát phải hoàn thành khoá đào tạo đặc biệt này. 18
Cần phải báo cho người vận hành lập trình, người giám sát và những người vận hành khác về tình trạng của các thiết bị liên quan theo các tiêu chuẩn điều khiển an toàn. Người chịu trách nhiệm giám sát phải tuân theo các quy định sau: + Phải đứng tại một nơi mà có thể quan sát được toàn bộ khu vực làm việc của robot cũng như tập trung được mọi công việc của nhiệm vụ giám sát. + Nếu phải đi vào khu vực robot làm việc để lập trình, hãy luôn sẵn sàng bấm vào nút EMERGENCY STOP ngay lập tức khi robot chuyển động bất thường. + Thiết lập tốc độ chuyển động thấp nhất ở mức có thể khi lập trình cho robot. + Không được sờ vào các nút vận hành lập trình trong khi đang nhìn vào các điểm lập trình. + Không được quay ra phía sau của tay máy trong khu vực làm việc của robot. + Nếu quá trình thực hiện lập trình yêu cầu phải truyền tín hiệu từ một thiết bị có liên quan, nguồn cấp cho bộ điều khiển, đồ bảo vệ lắp,... sẽ được bật trong khi lập trình. Trong trường hợp này, khi thực hiện lập trình cần chú ý nhiều tới sự chuyển động của các thiết bi có liên quan. Khi có sự cố xảy ra, hãy thực hiện các biện pháp sau: + Khi nhận thấy chuyển động bất thường của robot, hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức. + Sau khi đã ấn nút EMERGENCY STOP cần phải kiểm tra sự bất thường này để tìm ra nguyên nhân và có biện pháp xử lý. Khi tiến hành kiểm tra cần đảm bảo chắc chắn rằng robot và các thiết bị có liên quan đã hoàn toàn ngừng hoạt động. + Khi có các sự cố bất thường về nguồn điện áp cung cấp cho robot, áp suất dầu của các thiết bị có liên quan hay khí nén, hãy ngừng ngay hoạt động của robot bằng cách ấn nút EMERGENCY STOP và tìm ra nguyên nhân, sau đó đa ra biện pháp xử lý. + Khi các thiết bị an toàn như nút EMERGENCY STOP không làm việc hãy tắt nguồn cấp đầu vào ngay lập tức, sau khi đã kiểm tra xác định robot và các thiết bị liên quan khác đã ngừng hoạt động thì tìm nguyên nhân, rồi đa ra biện pháp xử lý cụ thể. Chỉ có người được chỉ định (người đã qua khoá đàn tạo đặc biệt về robot) mới được phép tìm nguyên nhân của sự cố và có biện pháp xử lý. Sau khi đã ấn nút EMERGENCY STOP, nếu muốn khởi động lại robot, phải kiểm tra xem nguyên nhân của những sự cố đã được tìm ra chưa và chúng đã được xử lý triệt để hay chưa. Kiểm tra tất cả các thiết bị liên quan xem chúng có hoạt động bình thường không. 5.2.4. Các biện pháp an toàn trước khi điều khiển tự động: Kiểm tra số chương trình chính xác được chỉ định cho mỗi hộp khởi động (starting box). 19
Cấm những người không có nhiệm vụ đứng gần hàng rào an toàn của robot. Đóng chặt các cửa của hàng rào an toàn và kiểm tra các thiết bị an toàn như các công tắc nguồn (approach switches), các công tắc hành trình (limit switches) và các công tắc quang điện (photoelectric switches)... xem chúng có hoạt động tốt không. Kiểm tra tất cả các thiết bị bảo vệ hay các thiết bị liên quan xem chúng đã được đặt đúng vị trí bắt đầu làm việc (startwork position) hay chưa. Kiểm tra xem robot đã được đặt ở vị trí khởi động theo quy định hay chưa. Di chuyển tất cả các dụng cụ ra khỏi khu vực làm việc của robot. Các phôi phải được đặt ở những vị trí thích hợp và được giữ cố định bằng đồ gá hàn,v.v.. Kiểm tra xem tất cả các công tắc của các thiết bị liên quan và các thiết bị ngoại vi của robot đã được đặt đúng vị trí hay chưa. Cần đảm bảo không có người nào ở trong khu vực làm việc của robot trước khi robot di chuyển. 5.2.5. Các biện pháp an toàn trong khi điều khiển tự động: Khi phải đi vào khu vực làm việc của robot để thay bép hàn tại đầu mỏ hàn hoặc dây hàn hãy ấn nút EMERGENCY STOP, tắt nguồn và kiểm tra xem robot đã ngừng hoạt động hoàn toàn cha trước khi vào bên trong hàng rào an toàn. Hãy cảnh giác khi khởi động các bộ phận có liên quan đến các bộ phận bảo vệ được điều khiển bởi các thiết bị bên ngoài trong khi đang điều khiển. Những người không được phân công không được phép thực hiện điều khiển. Nếu sử dụng hai hay nhiều hơn các hộp khởi động (starting box), khi đó hãy đảm bảo rằng người vận hành phải có sự hiểu biết rất rõ về tất cả quy trình vận hành bao gồm cả mối liên quan giữa chúng. Hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức để ngừng hoạt động của robot xảy ra hiện tượng bất thường. Người vận hành cần phải mặc bảo hộ lao động (bao gồm mũ bảo hiểm, găng tay, yếm hàn và giày an toàn) để bảo vệ cho cơ thể tránh khỏi tác động không tốt của các tia hồ quang, khói hàn và phôi nóng,. . . trong khi điều khiển quá trình hàn. Hãy bắt đầu quá trình điều khiển tự động ở bên ngoài hàng rào bảo vệ, 5.2.6. Các biện pháp an toàn sau khi hoàn thành quá trình điều khiển: Sau khi hoàn thành quá trình điều khiển, hãy di chuyển tay máy trở về điểm ban đầu bằng cách sử dụng bảng dạy (teaching box) mà không có ảnh hưởng với đồ gá hàn. Ấn nút EMERGENCY STOP và tắt nguồn. Tắt nguồn hàn và nguồn của bộ điều khiển thiết bị hàn. Tắt nguồn cấp của bộ điều khiển robot. 20