Giáo trình môn điều khiển số 20

Chia sẻ: Cinny Cinny | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:6

Thêm vào BST

Báo xấu

242
lượt xem 34
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Giáo trình điều khiển số + Khâu sớm pha đơn giản: 134 Khâu sớm pha đơn giản Đồ thị Bode khâu hiệu chỉnh Giáo trình điều khiển số 135 Giáo trình điều khiển số TÀI LIỆU THAM KHẢO 136 [ 1 ] Phạm Công Ngô "Lý thuyết điều khiển tự động", Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 1994. [2] Nguyễn Văn Hoà "Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động", Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 1998. [3] Nguyễn Thi phương Hà "điều khiển tự động" ", Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 1996. [4] Charles L. Philips, H. Troy Nagle - "Digital Control...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Giáo trình môn điều khiển số 20

134 Giáo trình điều khiển số + Khâu sớm pha đơn giản: Khâu sớm pha đơn giản Đồ thị Bode khâu hiệu chỉnh
135 Giáo trình điều khiển số
136 Giáo trình điều khiển số TÀI LIỆU THAM KHẢO [ 1 ] Phạm Công Ngô "Lý thuyết điều khiển tự động", Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 1994. [2] Nguyễn Văn Hoà "Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động", Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 1998. [3] Nguyễn Thi phương Hà "điều khiển tự động" ", Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 1996. [4] Charles L. Philips, H. Troy Nagle - "Digital Control System Analysis and Design"; Prentice - Han lntemational Editions 1990. [5] R.C. Dorf - "Mordem Control Systems" Addison - Wesley Publishing Company, lúc 1989. [6] B.C Kuo "Digital Control Systems" new Tork: Holt, Rinehart and Winston 1980.
137 Giáo trình điều khiển số MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU .......................................................................................... 2 CHƯƠNG 1 .............................................................................................. 3 NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ ĐIỀU KHIỂN SỐ ......................... 3 1.1. KHÁI NIỆM .................................................................................. 3 1.1.1. Bộ biến đổi A/D .......................................................................... 4 1.1.2. Bộ biến đổi D/A .......................................................................... 4 1.2. TÍN HIỆU VÀ LẤY MẪU TÍN HIỆU.......................................... 5 1.2.1. Lấy mẫu tín hiệu ......................................................................... 5 1.2.2. Các đặc tính lấy mẫu................................................................... 6 1.3. KHÂU NGOẠI SUY DỮ LIỆU .................................................... 7 1.3.1. Khâu lưu giữ bậc không (Zero Order Hoạt - ZOH) .................... 8 1.3.2. Khâu lưu giữ bậc một (First Order Hold - FOH) ...................... 11 1.4. Phân loại hệ thống điều khiển số ................................................. 13 1.5. Ưu nhược điểm của hệ thống điều khiển số ................................. 13 1.5.1. Hạn chế của điều khiển tương tự và các ưu điểm của điều khiển số ......................................................................................................... 13 1.5.2. Ưu điểm của điều khiển tương tự và nhược điểm của điều khiển số ......................................................................................................... 14 1.5.3. Các ưu điểm có tính chất quyết định của điều khiển số ............ 17 1.6. PHÉP BIẾN ĐỔI Z VÀ ỨNG DỤNG CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI Z TRONG NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ ................................ 18 1.6.1. Phép biến đổi z.......................................................................... 18 1.6.2. Tính chất của biến đổi z ............................................................ 20 1.6.3. Biến đổi Z của khâu giữ mẫu .................................................... 21 1.6.4. Phép biến đổi Z của khâu trễ..................................................... 22 CHƯƠNG II............................................................................................ 24 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ .......................................... 24 2.1 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ ĐIỂU KHIỂN SỐ BẰNG SƠ ĐỒ KHỐI ............................................................................................................. 24 2.1.1. Các khâu nối tiếp được phân biệt bởi một bộ 1ấy mẫu đồng bộ24 2.1.2 Các khâu nối tiếp không được phân biệt bởi bộ lấy mẫu........... 24 2.1.3. Bộ lấy mẫu trong kênh sai lệch................................................. 26 2.1.4 Bộ lấy mẫu trong vòng hồi tiếp.................................................. 26 2.1.5 Bộ lấy mẫu trong vòng thuận..................................................... 27 2.1.6 Các bộ lấy mẫu đồng bộ và các khâu nối tiếp trong vòng hồi tiếp ............................................................................................................. 28 2.2 PHƯƠNG PHÁP SAI PHÂN ....................................................... 29
138 Giáo trình điều khiển số 2.3 KỸ THUẬT BIẾN TRẠNG THÁI............................................... 31 CHƯƠNG 3 ............................................................................................ 37 KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH VÀ PHÂN TÍCH HỆ ĐIỂU KHIỀN SỐ ........ 37 3.1 KHÁI NIỆM ................................................................................. 37 3.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ .............................................. 41 3.2.1 Tiêu chuẩn Rao - Hurvit mở rộng .............................................. 41 3.2.2 Tiêu chuẩn Jury.......................................................................... 45 3.3 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ ............................................. 47 3.2.1 Tiêu chuẩn Mikhailôp mở rộng.................................................. 48 3.2.2 Tiêu chuẩn Naiquist mở rộng..................................................... 49 3.4 ĐÁP ỨNG QUÁ ĐỘ CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ ....... 52 3.4.1 Khái niệm................................................................................... 52 3.4.2 Phương pháp biến trạng thái ...................................................... 53 3.4.3 Phương pháp biến đổi Z............................................................. 58 3.5. PHÂN TÍCH HỆ THỐNG CÓ MÁY TÍNH SỐ.......................... 64 3.5.1. Kỹ thuật hiến trạng thái............................................................. 65 3.6 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ ........................................................... 68 CHƯƠNG IV TỔNG HỢP HỆ ĐIỂU KHIỂN SỐ ................................ 72 4.1 TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC VÀ QUAN SÁT ĐƯỢC CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ................................................................................ 72 4.1.1 Tính điều khiển được và quan sát được của hệ thống tuyến tính liên tục................................................................................................. 72 4.1.2 Tính điều khiển được và quan sát được của hệ thống điều khiển số ......................................................................................................... 72 4.2 PHƯƠNG PHÁP RAGAZZINI.................................................... 75 4.21. Khái niệm................................................................................... 75 4.2.2. Nội dung phương pháp.............................................................. 76 4.3 SỬ DỤNG ĐỒ THỊ BODE ĐỂ PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG............................................................................................... 86 1. Khái niệm........................................................................................ 86 2. Trình tự thiết kế............................................................................... 89 4.4 THIẾT KẾ BÙ .............................................................................. 91 4.4.1. Khái niệm về hiệu chỉnh ........................................................... 91 4.4.2. Thiết kế bù trễ pha .................................................................... 93 4.4.3. Thiết kế bù sớm pha.................................................................. 99 4.4.4. Bù sớm, trễ pha ....................................................................... 106 4.5. THIẾT KẾ PID SỐ .................................................................... 107 4.5.1 Khái niệm................................................................................. 107 4.5.2. PID số theo phương pháp Ziegler - Nichols ........................... 110 4.5.3. Trình tự thiết kế PID ............................................................... 114 4.6.THIẾT KẾ BẰNG QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ ............................ 119
139 Giáo trình điều khiển số 4.6.1. Khái niệm................................................................................ 119 4.6.2. Trình tự thiết kế....................................................................... 121 PHỤC LỤC .......................................................................................... 127 BẢNG SỐ LIỆU BÀI TẬP DÀI........................................................... 128 TÀI LIỆU THAM KHẢO..................................................................... 136 MỤC LỤC ............................................................................................ 137