Lựa chọn phương pháp điều khiển sức cản thủy lực trong hệ thống thủy lực trên cơ cấu lắp dựng cần trục tháp

Chia sẻ: Gaocaolon6 Gaocaolon6 | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:9

Thêm vào BST

Báo xấu

54
lượt xem 4
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài viết giới thiệu và phân tích đặc điểm làm việc của các hệ thống thủy lực của cơ cấu lắp dựng cần trục tháp; thiết lập cơ sở lý thuyết xác định chế độ điều khiển và phối hợp các sức cản thủy lực theo nguồn áp suất, vận tốc hạ tải trọng.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Lựa chọn phương pháp điều khiển sức cản thủy lực trong hệ thống thủy lực trên cơ cấu lắp dựng cần trục tháp

Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng, NUCE 2020. 14 (3V): 140–148 LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN SỨC CẢN THỦY LỰC TRONG HỆ THỐNG THỦY LỰC TRÊN CƠ CẤU LẮP DỰNG CẦN TRỤC THÁP Dương Trường Gianga,∗ a Khoa Cơ khí Xây dựng, Trường Đại học Xây dựng, số 55 đường Giải Phóng, quận Hai Bà Trưng, Hà Nội, Việt Nam Nhận ngày 06/05/2020, Sửa xong 03/06/2020, Chấp nhận đăng 16/06/2020 Tóm tắt Trong quá trình lắp dựng cần trục tháp tiềm ẩn rất nhiều yếu tố có thể gây mất an toàn lao động, đặc biệt liên quan tới việc điều khiển hệ thống thủy lực của cơ cấu lắp dựng khi giữ tải và hạ tải trọng. Chính vì vậy việc lựa chọn phương pháp và chế độ điều khiển hệ thống thủy lực này phải được xem xét cẩn thận trong quá trình thiết kế. Bài báo giới thiệu và phân tích đặc điểm làm việc của các hệ thống thủy lực của cơ cấu lắp dựng cần trục tháp. Sau đó thiết lập cơ sở lý thuyết xác định chế độ điều khiển và phối hợp các sức cản thủy lực theo nguồn áp suất, vận tốc hạ tải trọng. Cuối cùng kết quả nghiên cứu của bài báo được thảo luận và đánh giá qua ví dụ thử nghiệm số. Kết quả của bài báo đã xây dựng được các công thức bằng giải tích để tính toán hệ số điều chỉnh giữa hai sức cản thủy lực trong việc lựa chọn phương pháp và chế độ điều chỉnh hệ thống dựa trên mô hình tính toán tổng quát. Nghiên cứu này áp dụng cho việc thiết kế cơ cấu lắp dựng cần trục tháp và các thiết bị nâng tương tự trong. Từ khoá: van áp suất; van tiết lưu; điều khiển vận tốc; cần trục tháp; hệ thống thủy lực. SELECTING CONTROL METHOD OF HYDRAULIC RESISTANCES IN HYDRAULIC SYSTEM FOR TOWER CRANE CLIMBING MECHANISM Abstract In the process of tower crane installation, many unpredictable factors may cause occupational accidents, espe- cially associated with the control of the hydraulic system of the tower crane climbing mechanism while loading and lowering the load. Therefore, the selection of control method and control mode for this hydraulic system must be carefully considered during the design process. This paper presents and analyzes the working char- acteristics of hydraulic systems of tower crane climbing mechanism. Then theoretical basis for such hydraulic systems was established to determine the control mode and coordination of hydraulic resistances according to the pressure source, lowering speed. Finally, the research results in this paper are discussed and evaluated through numerical simulation. The results of the paper have formulated analytic formulas to calculate the ad- justment coefficient between the two hydraulic resistances in selecting the method and system adjustment mode based on the general calculation model. This study is applied for the design of tower crane climbing mechanisms and similar lifting equipment. Keywords: pressure valve; throttle valve; velocity control; tower crane; hydraulic system. https://doi.org/10.31814/stce.nuce2020-14(3V)-13 © 2020 Trường Đại học Xây dựng (NUCE) ∗ Tác giả đại diện. Địa chỉ e-mail: giangdt@nuce.edu.vn (Giang, D. T.) 140
Keywords: pressure valve; throttle valve; velocity control; tower crane; hydraulic system. 1. Giới thiệu Giang, D. T. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng Cần trục tháp được sử dụng rất phổ biến trong xây dựng công trình cao tầng, 1. Giới thiệu việc thay đổi chiều cao thân tháp thường bằng cách sử dụng cơ cấu lắp dựng. Phổ thông nhất là người Cần trục tháp đượcta sửsửdụng dụngrất các xy-lanh phổ biến trong thủy lựccông xây dựng kíchtrình nâng, hạ phần cao tầng, bênđổi việc thay trên cần chiều cao thân tháp thường bằng cách sử dụng cơ cấu lắp dựng. Phổ thông nhất là người ta sử dụng các trục để tháo hay lắp các đốt tháp (Hình 1). Trong quá trình lắp dựng tiềm ẩn rất nhiều xy-lanh thủy lực kích nâng, hạ phần bên trên cần trục để tháo hay lắp các đốt tháp (Hình 1). Trong yếuquá tố trình có thể lắp gây dựngmất tiềm an ẩn rấttoàn nhiềulaoyếuđộng tố có [1], đặcmất thể gây biệt liênlao an toàn quan độngtới [1],việc điềuliênchỉnh đặc biệt các quan tới cơ cấu việc thủy lực khi điều chỉnh giữcấutảithủy các cơ và lực hạ khi tải giữ trọng. tải và hạ tải trọng. 10 11 7 9 8 6 4 3 5 2 1 1- Thân tháp; 2- Vấu tỳ; 3- Đòn tỳ; 4- Xy-lanh thủy lực; 5- Đoạn tháp; 6- Đoạn tháp lắp dựng; 7- Khung nâng; 1- Thân tháp; 2- Vấu8-tỳ; Bàn3-quay; Đòn9- tỳ; Cần 4- Xy-lanh mang đối trọng;thủy lực;tháp; 10- Đỉnh 5- 11- ĐoạnCần. tháp; 6- Đoạn tháp lắp dựng; 7- Khung nâng; 8- Bàn quay; 9- Cần mang đối trọng; 10- Đỉnh tháp; 11- Hình 1. Sơ đồ nguyên lý cơ cấu lắp dựng cần trục tháp Cần. Nghiên cứu trong [2–4] cung cấp cơ sở lý thuyết tính toán giá trị tải trọng nói chung, tải trọng tác dụng từ bànHình quay tới1. lồng Sơ đồ lắp nguyên dựng và kếtlý cấu cơ thân cấu tháp, lắp dựng giá trịcần trụcdùng tải trọng thápcho nhiều bài toán khác nhau như tính toán hệ thống thủy lực, thân tháp, neo giằng tháp, tính móng máy. Các tác giả Nghiên cứu trong [2], [14], [15] cung cấp cơ sở lý thuyết tính toán giá trị tải trong [5] nêu vấn đề điều khiển ổn định vận tốc xy-lanh thủy lực, phân tích một số nguyên nhân làm trọng mấtnói chung, ổn định vận tải tốc trọng động cơtác dụng thủy từ bàn lực, giới thiệuquay một sốtớisơlồng lắpkhiển đồ điều dựngsửvà dụngkếtphối cấuhợp thânsứctháp, cản giá thủy trị tải lựctrọng và van dùng cho áp điều chỉnh nhiều bàimạch suất cho toánthủykhác lựcnhau chuyểnnhưđộngtính tịnhtoán hệ 7]thống tiến. [6, nghiênthủy cứu môlực, hình các phần tử thủy lực có kể đến tổn thất lưu lượng, độ cứng dầu thủy lực và sử dụng phần mềm thânFESTO tháp, FLUIDSIM neo giằnghoặc tháp,AMESIM tính móng để mômáy.phỏng Các mạchtácthủy giảlực trong [3] nêu đơn giản vấnbịđềnâng, của thiết điềunghiên khiển ổn định cứu này vận tốcsởxy-lanh là cơ để tối ưuthủy hóa cáclực, phân thông số tích mộtthủy hệ thống số nguyên nhân lực. Các tác làm mất giả trong ổn định [8] nghiên cứu vận hệ điện - thủy lực để điều khiển tốc độ động cơ thủy lực với bơm bánh tốc động cơ thủy lực, giới thiệu một số sơ đồ điều khiển sử dụng phối hợp sức cản răng và sử dụng máy tính điều khiển cùng bộ chuyển đổi A/D, van tỷ lệ, các cảm biến áp suất và vị trí. Các nghiên cứu trong [9–13] thủycung lựccấpvàcác van điều cơ sở chỉnhchung lý thuyết áp suất cho về điều mạch khiển thủyđộng hệ truyền lực thủy chuyển động cứu lực, nghiên tịnhtrong tiến.[14,[4, 15]5] nghiên cứucác tính toán môthông hìnhsốcác phần cơ bản tử thủy hệ truyền độnglựcthủycótĩnh kểcủađếnmáy, tổnphương thất lưupháplượng, tính toánđộhiệucứng suất dầu hệ truyền động thủy lực. Như vậy liên quan tính toán điều khiển hệ thống thủy lực cho cơ cấu lắp dựng cần trục tháp và các thiết bị nâng tương tự ở Việt Nam và trên thế giới, chủ yếu liên quan tới tải trọng thiết kế, phương pháp điều khiển vận tốc động cơ2thủy lực, tính toán các thông số cơ bản. Điều khiển động cơ thủy lực sử dụng các phần tử thủy lực như van servo, van tỉ lệ có nhiều ưu điểm, thích hợp cho điều khiển tự động, tuy nhiên không phù hợp cho tất cả các ứng dụng [8–13]. Một phương pháp 141
Giang, D. T. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng đơn giản để điều chỉnh tốc độ xy-lanh thủy lực là sử dụng sức cản thủy lực đặt vào hệ thống đường ống [5, 9–13]. Đối với hệ thống thủy lực của cơ cấu lắp dựng cần trục tháp là luôn chịu tải trọng một chiều khi làm việc thì vấn đề đặt ra là phải an toàn và đặc biệt tốc độ hạ phải được khống chế. Trong bài báo này sẽ chỉ dẫn và phân tích các phương án sử dụng sức cản thủy lực giới hạn là các van tiết lưu lắp trên đường ống để khống chế vận tốc và mô phỏng nguyên lý bằng phần mềm AUTOMATION STUDIO 6.0 (AS6.0) [16]. Sau đó thiết lập cơ sở lý luận về mặt lý thuyết, thử nghiệm bằng số để xác định chế độ điều khiển và hệ số điều chỉnh các sức cản theo áp suất nguồn, vận tốc hạ tải trọng mà có kể đến cả độ cứng của dầu qua hệ số tích lũy của dầu thủy lực. Nghiên cứu này áp dụng cho thiết kế cơ cấu lắp dựng cần trục tháp và các thiết bị tương tự. 2. Điều khiển xy-lanh thủy lực công tác trong cơ cấu lắp dựng cần trục tháp Để đáp ứng các yêu cầu của đối tượng công tác thì việc điều khiển tốc độ xy-lanh thủy lực có ý nghĩa rất quan trọng. Trong cơ cấu lắp dựng cần trục tháp, vận tốc xy-lanh thủy lực phải phù hợp cả khi nâng tải và khi hạ tải. Đặc biệt do tính chất chịu tải trọng 1 chiều, ở quá trình hạ, hệ thống thủy lực cần đóng vai trò là giữ và hãm chuyển động, có cơ cấu đề phòng tụt áp suất khi làm việc. Sử dụng bơm thủy lực có điều khiển mặc dù đạt hiệu suất cao, tuy nhiên khó điều chỉnh chính xác tốc độ nếu điều khiển bằng tay và chi phí đầu tư lớn. Phương pháp phổ biến và đơn giản là bố trí các sức cản thủy lực trên đường ống, điều chỉnh lưu lượng thông qua điều chỉnh diện tích các khe hẹp. Trong hệ thống thủy lực của cơ cấu lắp dựng cần trục tháp các sức cản thủy lực ngoài việc điều chỉnh lưu lượng còn bổ sung thêm tính năng an toàn cùng với van chống rơi tải (van đối tải). Tuy nhiên khi sử dụng các sức cản thủy lực sẽ gây tổn thất năng lượng ở chiều chuyển động không mong muốn, giải pháp để giải quyết vấn đề là sử dụng van tiết lưu và van 1 chiều mắc song song. Dựa vào các nghiên cứu [1, 5, 9–13], hồ sơ kỹ thuật máy và đặc điểm cơ cấu lắp dựng cần trục tháp, bài báo chỉ dẫn 4 sơ đồ như Hình 2. Hãm chuyển động bằng cách sử dụng sức cản thủy lực chỉ lắp 1 đầu đường ống của xy-lanh (Hình 2(a)), do cách bố trí van 1 chiều, dầu từ bơm thủy lực tới trực tiếp xy-lanh. Vận tốc quá trình nâng tải (khi duỗi xy-lanh) được tính toán từ việc lựa chọn bơm thủy lực phù hợp, quá trình hạ tải phụ thuộc chế độ điều khiển sức cản thủy lực. Sự rò rỉ của bơm phụ thuộc tải trọng, phương án này vận tốc xy-lanh thủy lực là phụ thuộc tải trọng tác dụng. Hãm chuyển động bằng cách sử dụng sức cản thủy lực chỉ lắp 1 đầu đường ống của xy-lanh phối hợp với van điều chỉnh áp suất (Hình 2(b)), phương án này cho vận tốc ổn định nhưng phức tạp hơn phương án trên Hình 2(a). Hãm chuyển động bằng cách sử dụng sức cản thủy lực lắp 2 đầu đường ống của xy-lanh (Hình 2(c)), vận tốc quá trình nâng tải (khi duỗi xy-lanh) cũng được tính toán từ việc lựa chọn bơm thủy lực phù hợp. Quá trình hạ tải phụ thuộc chế độ điều khiển phối hợp các sức cản thủy lực cả hai nhánh. Giữa bơm và xy-lanh thủy lực tồn tại sức cản thủy lực ngăn cách, phương án này vận tốc xy-lanh thủy lực là phụ thuộc tải trọng tác dụng. Hãm chuyển động bằng cách sử dụng sức cản thủy lực lắp 2 đầu của xy-lanh kết hợp với van điều chỉnh áp suất (Hình 2(d)), phương án này cho vận tốc ổn định nhưng phức tạp hơn phương án Hình 2(c). Các phương pháp đặt sức cản thủy lực trên đường ống để điều khiển, hãm chuyển động xy-lanh thủy lực đều cần bố trí trên đầu không có cán của xy-lanh, nó bổ sung thêm tính năng an toàn cùng với van chống rơi tải. Vận tốc của xy-lanh thủy lực khi hạ được xác lập phụ thuộc vào sự phối hợp và điều chỉnh các sức cản thủy lực theo áp suất, lưu lượng nguồn thủy lực. Khi tải trọng tác dụng vào xy-lanh trong giai đoạn chuyển động ổn định xem là ít biến đổi, thì rõ ràng lưu lượng qua các sức cản thủy lực cũng gần như không đổi, lưu lượng phụ thuộc chủ yếu vào diện tích khe hẹp. 142
3, 7-11], hồ sơ kỹ thuật máy và đặc điểm cơ cấu lắp dựng cần trục tháp, bài báo chỉ 47-11], sơ đồ hồ nhưsơ[1,kỹ Hình thuật 7-11], máy 3, 2. hồ sơvà kỹ đặc thuậtđiểm cơđặc máy và cấuđiểm lắp cơ dựng cấu cần trục cần lắp dựng tháp, trụcbài báobàichỉ tháp, báo chỉ [1,dẫn 3, 7-11], hồ sơ kỹ thuật máy và đặc điểm cơ cấu lắp dựng cần trục tháp, bài báo ch sơ đồ như Hình4 2. sơ đồ như Hình 2. dẫn 4 sơ đồ như HìnhGiang, 2. D. T. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng Hãm chuyển động bằng sử dụng sức (b) Hãm chuyển động bằng sử dụng sức (a) Hãm chuyển động bằng sử dụng sức (b) Hãm chuyển động bằng sử dụng sức n thủy lực chỉ lắp 1(a)đầu của xy-lanh cản thủy lực chỉ lắp 1 động đầubằng củasửxy-lanh phối cản thủy Hãmlực chỉđộng chuyển lắpbằng 1 đầu củasứcxy-lanh sử dụng (b) Hãm cản thủy chuyển lực chỉ lắp sức dụng 1 đầu của xy-lanh phối cản thủy thủy lực chỉ lắp 1 đầu của xy-lanh hợp với vanlắp điều chỉnh xy-lanháp suất (a) Hãmcảnchuyển Hãm chuyển động bằng sử dụng sức động bằng sử dụng sức (b) Hãm chuyểnđiều động lực chỉ (b) Hãm 1 đầu của bằng sử dụng sức chỉnh áp suất chuyển phối động hợp với van hợp với van điều chỉnh bằng sử dụng sức áp suất cản thủy lực chỉ lắp 1 đầu củacản xy-lanh cản thủy lực chỉ lắp 1 đầu của xy-lanh phố thủy lực chỉ lắp 1 đầu của xy-lanh thủy lực chỉ lắp 1 đầu của xy-lanh phối hợp với van điều chỉnh áp suất hợp với van điều chỉnh áp suất (c) Hãm chuyển động bằng sử (d) Hãm chuyển động bằng sử dụng sức cản thủy Hãm chuyển (c) Hãm động bằngchuyển dụng sử dụng sức cản động thủy sức lực bằng sử lắp 2 (d)dụng đầu Hãmsức lực lắp 2 đầu của xy-lanh phối hợp với van điều chuyển(d) Hãmápchuyển động sử dụng sức động bằng của xy-lanh chỉnh bằng suất sử dụng sức cản thủy lực lắp 2cản thủy đầu củalực lắp 2 đầu củacản xy-lanh xy-lanh thủy lực lắpcản thủycủa 2 đầu lựcxy-lanh lắp 2 đầu của xy-lanh phối phối Hình 2. Sơ đồ hệ thống thủy lực cơ cấu lắp dựng cần trục tháp trên phần mềm AS6.0 hợp hợp với van điều với van chỉnh điều chỉnh áp suất áp suất (c) Hãm chuyển động bằng sử dụng sức (d) Hãm chuyển động bằng sử dụng sức nh 2. Sơ đồ 3. hệHình thống Điều 2.thủy khiển Sơ các đồ lựchệ sức thống cơ cản thủydựng cấu lực thủy lắp lực cơ cầncấu lắptháp trục dựngtrên cầnphần trục mềm tháp trên phần mềm AS6.0 AS6.0 cản thủy Hãm chuyển động lựcsửlắpdụng bằng 2 đầu của xy-lanh sức cản thủy lựcbằng lắp 2sửđầu của xy-lanh phối Hãm chuyển hìnhHãm 3.1. Môđộng bằng tính chuyển cách động toán bằng sử dụng sức(d) cách Hãm cảnsử thủy chuyển dụng lựcsức chỉcảnđộng lắpthủy lựcđường 1 đầu dụng 1 đầusức chỉ lắpống đường ống n thủy lực lắp 2 đầu của xy-lanh của xy-lanh (Hình 2(a)), do cáchcản thủy bố trí vanlực hợp lắp 2dầu 1 chiều, với van đầutừcủa điều bơmxy-lanh chỉnh thủy lựcphối áp suất tới trực tiếp xy-lanh (Hình Mô2(a)), hình tính dotoán cách bố tríthủy hệ thống vanlực1 cơ chiều, cấu lắpdầu dựngtừcầnbơmtrục thủy lựcdựng tháp xây tớidựatrực tiếp trên các giả thiết: tốc xy-lanh. SơVận tốc quá trình nâng sự ròtải gỉ (khi duỗi xy-lanh) được tínhlựatoán từphần việc lựa chọn bỏHình qua tổn2.thất lưu đồlượng hệtải hệ đường thống ống, thủy lực cơ dầu; cấu bỏ quadựng lắp ma sát cần trong hệ thủy trục tháp lực;trên sức cản thủymềm lực AS6.0 anh. Vận trên quá chỉ dòng trìnhtínhnâng chủ yếu do(khi duỗi van tiết lưuxy-lanh) hợp tạo ra; độ đàn được vớidầu hồi tính vantoán chỉ điều xemtừ chỉnh xétviệc thể tích áp dầu suất chọn trong xy-lanh m thủy lựcvàphùbơmhợp, thủy nốilực quá phù trình vanhạ hợp, tải quá lưu;phụ trình thuộc hạchếtảichuyển phụđiều độ thuộc chế sức khiển độđịnhđiều cản khiển thìthủy sức cảncần, lực. thủy lực. đường h 2. Sơ đồcầnhệmang Hãm ống thống chuyển với thủy lực động tiết cơ cấubằng trong lắp cách giai đoạn dựng sửcần dụng sức động trục cảntrên không tháp thủy ổn lực phần chỉ phần mềm lắp tháp, đầu 1 đầu đường ốn AS6.0 ò rỉ của bơm Sựphụròđốirỉ trọng, thuộccủa tải bơm phụ(hình bàn quay trọng, thuộc tảián 1) coi phương làtrọng, chuyểnphương nàytrívận tốc1 án động thẳng nàyđổi biến xy-lanh vận đều; thủy tốccácxy-lanh lực lực (gồm:thủy là phụ lực là phụ lực đứng, củangang, lực xy-lanh thuộc mô (Hình tải trọng men, ma tác 2(a)), sát) dụng. tác do dụngHãm cách được quybố chuyển đổi vềvan động lực chiều, bằng thẳng cách đứng Pdầusử F táctừ dụng bơm dụng thủy sứcđường vào lực cản thủy xy-lanh tới thủy trực tiế lực chỉ Hãm chuyển ộc tải trọng tác động dụng. bằng Hãm cách sử dụng sức cản thủy lực chỉ lắp 1 đầu ống xy-lanh. lực có biến Vận đổi là tốcchuyển không quá kể,động đángtrình nâng được bằng coi tải cách như (khisốsử hằng khidụng duỗi tính sứclưu xy-lanh) toán; cảnđược thủy lượng lực tính của chỉthủy toán nguồn từlực việclà lựa chọ y-lanh (Hình bơm 2(a)), thủy lựcdophù cách bố quá hợp, trí van trình1 hạ chiều, dầuthuộc tải phụ 143 từ bơm chế thủy lựckhiển độ điều tới trực sức tiếp cản thủy lực nh. Vận tốc Sự quá rò rỉ trình nângphụ của bơm tải thuộc (khi duỗi xy-lanh) tải trọng, phươngđược ántính này toán từ việc vận tốc lựathủy xy-lanh chọnlực là ph 4 thủy lực phù thuộchợp, quá trình tải trọng hạ tảiHãm tác dụng. 4phụ chuyển thuộc chếđộngđộbằng điềucách khiểnsửsức dụngcảnsức thủy cảnlực. thủy lực ch
của xy-lanhcủa kếtxy-lanh hợp vớikết vanhợp vớichỉnh điều van điều chỉnh áp suất áp 2(d)), (Hình suất (Hình 2(d)), phương phương án này cho án vậnnày cho vận tốc ổn địnhtốc ổn định nhưng phứcnhưng phức tạp hơn tạp hơn phương phương án Hình án Hình 2(c). 2(c). Các phương Các phương pháp đặt sứcphápcảnđặtthủysứclựccảntrênthủy lực trên đường ống đường để điềuống để điều khiển, hãm khiển, hãm chuyển động chuyển xy-lanhđộng thủy xy-lanh lực đều thủy cầnlực bố đều cầnđầu trí trên bố trí trên có không đầucánkhông có cán của của xy-lanh, nó xy-lanh, bổ nó bổ Giang, D. T. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng sung thêm sung thêman tính năng tính toànnăng cùnganvới toànvan cùng với rơi chống vantải. chống Vận rơitốctải. củaVận tốc của xy-lanh thủyxy-lanh lực thủy lực khiđổi. ít thay Từ khi hạ được các hạ xácgiảđược lập phụxác thiết lậpmô thuộc trên phụhình vào thuộc sự phối tínhvào hợp toánsựvàphối điều hệ hợp chỉnh thống vàthủy điềulực các chỉnh sức cảncác dạng thủysức mạchlựccản RCthủytổnglực quát của hệ theo áp suất, lưu theo áplượng suất, nguồn lưu thủy lượng lực. nguồn Khithủytải trọng lực. Khitác dụng tải trọng vào xy-lanh tác thống thủy lực cơ cấu lắp dựng cần trục trong nghiên cứu này cho như Hình 3, trong đó R là điện trởdụng trong vào giai xy-lanh trong giai đoạn chuyển đặc trưng cho các động đoạn sức ổn cảnđịnh chuyển động thủy xem ổnlàđịnh lực, Cít là biếntụ đổi, xem là ítthì đặc rõ ràng biến trưng đổi, lưu chothìsự rõ lượng tíchràng qua lưu các phóng lượng dầu sứcthủy cảncác qua lực.sức cản thủy lực cũng thủygần lựcnhư cũngkhông đổi, không gần như lưu lượngđổi,phụlưuthuộc lượngchủ phụyếuthuộcvàochủdiệnyếu tíchvào khediện hẹp.tích khe hẹp. 2 2 V1 V1 v 11 R1 R1 c 11 c 11 1 v 11 C1 1 C1 1 1 RT 1 1 1 11 RT 11 1 v 21 V2 2 v 21 2 R2 R2 V2 2 2 c 21 2 2 11 c 21 2C2 2 11 C2 RT RT 21 21 2 2 (a) Sơ đồ tính (a)toán (a) Sơ Sơđồquá đồ tínhtrình tính toánnâng quá trình quá (b) Sơ trình nâng (b) đồ Sơtính đồ toán quá trình hạquá tải trình hạ tải (b)tính Sơtoán đồ quá tính trình toán tải trọng nâng tải tải trọng trọng hạ tải trọng trọng trọng Hình 3. MôHình hình 3. tính Môtoán hìnhmạch tính thủy toán lực mạchcơ thủy cấu lắp lựcdựng cầnlắp cơ cấu trục thápcần trục tháp dựng Hình 3. Mô hình tính toán mạch thủy lực cơ cấu lắp dựng cần trục tháp 3. Điều khiển các sức 3. Điều cảncác khiển thủy sứclực cản thủy lực Xét 3.1.quá trìnhtính Mô hình nâng tải (Hình 3(a)), dầu được đưa vào buồng không có cán để duỗi xy-lanh. Theo 3.1. Môtoán hình tính toán các giả thiết, các phương trình cân bằng lực và lưu lượng trên đầu vào như sau: Mô hình tính Môtoán hìnhhệtính thống toánthủy lực cơthủy hệ thống cấu lực lắp dựng cơ cấucần lắptrục tháp dựng cầnxây dựng trục tháp xây dựng dựa trên các giả thiết: bỏ qua tổn thất lưu lượng hệ đường ống,Psự rò gỉ dầu; bỏ qua p1n A1 − p2n A2 = man + dựa trên các giả thiết: bỏ qua tổn thất lưu lượng hệ đường ống, sự rò gỉ dầu; bỏ qua F (1) d p1n V1n Q2 = QV11 + QC11 + QRT =5 A1 vn + C511 ; C11 = ; QRT = 0 (2) dt E trong đó p1n là áp suất trong buồng xy-lanh ở đầu không có cán trong quá trình nâng tải; p2n là áp suất trong buồng xy-lanh nối với đầu hồi; m là khối lượng phần đầu tháp, cần, cần mang đối trọng, P bàn quay, đốt tháp, . . . ; F là lực thẳng đứng quy đổi về tác dụng vào xy-lanh; Q2 là lưu lượng dầu được cung cấp từ bơm thủy lực; A1 , A2 là diện tích pít tông; vn là vận tốc nâng; an là gia tốc chuyển động; C11 là hệ số tích lũy của dầu; V1n là thể tích dầu trong xy-lanh và đường ống; E là mô đun đàn hồi của dầu; QRT là lượng chất lỏng qua khe hẹp của van an toàn về thùng dầu (nếu có). P Giả thiết của mô hình tải trọng F coi như không đổi, nên p1n là không đổi khi làm việc ổn định. Bơm thủy lực, một số phần tử thủy lực, . . . áp suất và lưu lượng nguồn được chọn, tính toán từ phương trình (1) và (2). Các giá trị áp suất và đường kính xy-lanh đều là các thông số được khuyến cáo theo dãy tiêu chuẩn, nên có thể cho trước một trong các thông số theo giá trị tiêu chuẩn và tìm thông số còn lại phục vụ bài toán xác định chế độ điều khiển các sức cản thủy lực khi hạ tải. Xét quá trình hạ tải trọng (Hình 3(b)), các phương trình cân bằng lực và cân bằng lưu lượng đầu vào xy-lanh thủy lực như sau: p1h A1 − p2h A2 = mah + P F (3) QV2 = QR2 − QC2 ; QRT = Q2 − QR2 (4) p2 d p2h V2h vh A2 = − C2 ; C2 = (5) R2 dt E 144
Giang, D. T. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng trong đó p1h là áp suất trong buồng xy-lanh nối với đầu hồi; p2h là áp suất trong buồng xy-lanh nối từ nguồn, nếu không có R2 thì coi p2h ≈ p2 ; p2 là áp suất của nguồn thủy lực; ah là gia tốc chuyển động khi hạ; vh là vận tốc hạ khi chuyển động ổn định; C2 là hệ số tích lũy của dầu; V2h là thể tích dầu trong xy-lanh và đường ống; R2 là sức cản thủy lực. Quan hệ giữa áp suất và lưu lượng khi chất lỏng chảy qua khe hẹp, cho trường hợp chảy rối theo [9–13] là bậc 2: s p2 2g(p2 − p2h ) QR2 = = µAT 2 (6) R2 γ trong đó µ là hệ số lưu lượng; AT 2 là diện tích khe hẹp gây sức cản thủy lực R2 ; γ là trọng lượng riêng dầu thủy lực; g là gia tốc trọng trường. Áp suất p2 từ bơm bị giới hạn bởi van an toàn, bơm và xy-lanh bị ngăn cách bởi sức cản thủy lực R2 . Do tính chất chịu tải trọng 1 chiều của cơ cấu, nên giá trị p2h rất nhỏ. Thay (6) vào (5) ta có: s 2gp2 V2h d p2h vh A2 = µAT 2 − (7) γ E dt Gọi k là hệ số điều chỉnh sự làm việc giữa 2 sức cản thủy lực R1 và R2 : AT 2 k= (8) AT 1 Cuối cùng ta tính được vận tốc hạ theo áp suất và chế độ điều khiển các sức cản thủy lực từ (7) khi bỏ qua p2h : r 2gp2 µkAT 1 γ vh = (9) A2 Xét phương trình cân bằng lưu lượng trên đầu hồi về thùng dầu trong quá trình hạ tải trọng (Hình 3(b)) và [9–13], ta có các phương trình: d p1h p1h V1h QV1 = QC1 + QR1 ; vh A1 = C1 + ; C1 = (10) dt R1 E trong đó C1 là hệ số tích lũy của dầu; V1n là thể tích dầu trong đường ống và xy-lanh; R1 là sức cản thủy lực. Với chuyển động thẳng biến đổi đều, thời điểm ban đầu xét v0 = 0, từ phương trình (3) và [9–13], ta có: s vh d p1h vh p1h 2gp1h ah = ; = −m 2 ; QR1 = = µAT 1 (11) t dt A1 t R1 γ Thay các dữ liệu từ (11) vào (10) tương tự như trên, suy ra: r 2gp1h µAT 1 γ vh = (12) V1h 1 A1 + m E A1 t2 145
Giang, D. T. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng Từ các công thức (9) và (12) suy ra: r r 2gp2 2gp1h µkAT 1 µAT 1 γ γ = (13) A2 V1h 1 A1 + m E A1 t2 Khi lắp sức cản thủy lực là van tiết lưu chỉ trên 1 đầu đường ống (Hình 2(a) và 2(b)) mà không có R2 , do áp suất từ nguồn bị giới hạn bởi van an toàn là không đổi, p2h ≈ p2 và lưu lượng từ nguồn QR20 ≈ vh A2 , diện tích khe hẹp của sức cản thủy lực R1 là: ! V1n 1 QR20 A1 + m E A1 t2 AT 1 = r (14) 2gp1h A2 µ γ Hệ số điều chỉnh sức cản thủy lực k khi lắp sức cản thủy lực là van tiết lưu trên 2 đầu đường ống (Hình 2(c), 2(d)), suy ra từ (13): √ A2 p1h 1 k= √ (15) V1h 1 p2 A1 + m E A1 t2 Qua công thức (15) ta thấy hệ số điều chỉnh sức cản k = AT 2 /AT 1 phụ thuộc vào nhiều yếu tố, nếu các thông số của xy-lanh và lượng dầu trong xy-lanh là xác định thì nó sẽ tỉ lệ với tỉ số áp suất p1h /p2 . Giá trị p1h phụ thuộc nhiều vào tải trọng ngoài tác dụng xác định từ (3), có thể khảo sát ảnh hưởng của áp suất p2 tới các thông số khác liên quan. 3.2. Khảo sát và thử nghiệm Các số liệu đầu vào dựa trên số liệu cần trục tháp có sức nâng lớn nhất 16 tấn tầm với 70 m. Khối lượng bên trên gồm cần mang đối trọng, đỉnh tháp, đối trọng, các cơ cấu, . . . m = 58000 kg, lực đứng P quy đổi tác dụng vào cán pit tông bao gồm cả lực ma sát trượt và ma sát lăn khi làm việc, F = 700000 N. Vận tốc đẩy của xy-lanh khi chuyển động ổn định vn = 0,333 m/s. Các số liệu cho trước của xy-lanh tiêu chuẩn hãng ATOS và hệ thống thủy lực như Bảng 1, thể tích dầu trong xy-lanh và đường ống lấy khi pít tông duỗi hết hành trình 1,6 m. Bảng 1. Các số liệu cho trước của xy-lanh và hệ thống thủy lực TT A1 (m2 ) A2 (m2 ) V1n (m3 ) V1h (m3 ) V2h (m3 ) γ (N/m3 ) E (kg/ms2 ) µ 1 0,02545 0,0159 0,018864 0,018864 0,0051 0,852 × 103 1,4 × 109 0,6 Chọn giá trị gia tốc khi nâng trong giai đoạn chuyển động không ổn định là an = 0,11 m/s2 , thay vào (1) ta có được áp suất dầu p1n = 27,76 × 106 N/m2 . Từ phương trình (1) và (2), suy ra: vn Q2 = A1 vn − C11 m (16) A1 t2 Thời gian chuyển động không ổn định thiết kế t = 3 s, thay số vào phương trình trên tính được lưu lượng nguồn cấp cần thiết để đảm bảo vận tốc nâng là Q2 = 0,00847 m3 /s. Chọn nguồn thủy lực cho 146
1A1t 0,018864 0,852.103 1,4.10(16) 1 0,02545 0,0159 0,018864 0,0051 (16) 0,6 9 1 0,02545 0,0159 0,018864 0,018864 0,0051 0,852.103 1,4.10 0,6 Thời Thờigian Chọn giá chuyển giantrị gia tốcđộng chuyển không khi nâng động không ổn trongổnđịnh giai thiết địnhđoạn kếkết t==3động thiếtchuyển 3s,s,thay không thay số sốổnvào vào phương định là an phương = trình0,11 trình Chọn trênm/s trên tính giá 2 tính trị , thay được gia được vào lưutốc(1) lưu khi tanâng lượng lượng có nguồn nguồn trong được áp cấp giai cấp cầnđoạn suất cần dầu thiếtchuyển thiết pđể đểđảm 1n động =đảm 27,76. bảo không bảo 10 vận 6 ổn định vậnN/m tốc Từlàlà tốc2nâng .nâng làanQQ22 == phương 2 6 2 = trình 0,11 (1) 0,00847 0,00847m/s mvà 3, 3thay m (2), /s./s. Chọn vàonguồn suy Chọn (1) ra: nguồnta thủy cóthủy Giang, được D. T.lực /lực Tạp áp cho suất cho chí cơcơdầu Khoa cấu cấu học pnâng = 27,76. 1n nghệ nâng Công đẩy cần đẩydựng Xây 10trục cần N/mtháp trục . Từcó tháp phương có lưu lưulượng lượng trình nguồn (1) và (2), suy ra: cơ cấuQnâng nguồn 2 ,2áp Q , áp đẩysuất cầnlớn suất lớnnhất trục nhấtpcó tháp lưu>lượng p2max 2max >pv1n p1nđảmđảmbảo nguồn Q2 ,dự bảo dựtrữ áp trữcông suất công lớn suất. suất. nhất p2 max > p1n đảm bảo dự trữ công suất. Q 2 = A v 1 n - C m 11 v n SửSửdụng dụng phần= A1mềm 2phần Matlab n - C112016 vmềm Matlab m nhỗ t 22016hỗ A2016 hỗtrợtrợtính tínhtoán, toán,khảo khảosát sátcác cáctrường trường hợp hợp sử sử Sử dụng phầnQmềm Matlab A1t 2 1 trợ tính toán, khảo sát các trường hợp sử dụng sức (16) cản thủy dụng dụng sức lực chosứccản một cảnđầuthủy thủy lực và hai lực cho đầu cho một một trong quáđầu đầu trình vàvàhạ haitảiđầu hai đầutrong trọng. trongquá quátrình trìnhhạhạtảitảitrọng. trọng. (16) Thời gian chuyển động không ổn định thiết kế t = 3 s, thay số vào phương Thời gian chuyển động không ổn định thiết kế t = 3 s, thay số vào phương trình trên tính được lưu lượng nguồn cấp cần thiết để đảm bảo vận tốc nâng là Q2 = trình trên tính 3 được lưu lượng nguồn cấp cần thiết để đảm bảo vận tốc nâng là Q2 = 0,00847 m 3 /s. Chọn nguồn thủy lực cho cơ cấu nâng đẩy cần trục tháp có lưu lượng 0,00847 m /s. Chọn nguồn thủy lực cho cơ cấu nâng đẩy cần trục tháp có lưu lượng nguồn Q2 , áp suất lớn nhất p2max > p1n đảm bảo dự trữ công suất. nguồn Q2 , áp suất lớn nhất p2max > p1n đảm bảo dự trữ công suất. Sử dụng phần mềm Matlab 2016 hỗ trợ tính toán, khảo sát các trường hợp sử Sử dụng phần mềm Matlab 2016 hỗ trợ tính toán, khảo sát các trường hợp sử dụng sức cản thủy lực cho một đầu và hai đầu trong quá trình hạ tải trọng. dụng sức cản thủy lực cho một đầu và hai đầu trong quá trình hạ tải trọng. (a)(a) Ảnh (a) Ảnh hưởng Ảnhhưởng hưởng ápsuất ápáp suất suất nguồn nguồn nguồn thủy thủy thủy lực lực lực tới áp tới suấttới p1háp (b) áp (b) Điều (b)Điều Điều chỉnh chỉnh chỉnh diện diệndiện tích tích sứctích sứclực sức cản thủy cản cản thủy theothủy lực áp suấtlực p1h suất suất p1h p1h Hình theoxy-lanh 4. Điều chỉnh sức cản thủy lực khi bố trí ở 1theo đầu ápápsuất suấtpp1h1h Hình 4 là kếtHìnhHình quả 4.4.nghiệm thử Điềuchỉnh Điều chỉnhsức trường sứccản hợp cản bố trí thủy thủy lựcthủy sức lực cản khibố khi bốtrí lực tríở1ởđầu tại 11đầu đầu xy-lanh xy-lanh (không có R2 ) xy-lanh cho vận tốc hạ thiết kế vh = 0,123 m/s, gia tốc thiết kế khi hạ cần đảm bảo ah = 0,042 m/s2 . Áp suất dầu p1h trong khoang không có cán của xy-lanh phụ thuộc trực tiếp vào áp suất nguồn thủy lực p2 và tăng một cách nhanh chóng, khi p2 đạt từ 0 đến 5 × 107 N/m2 thì p1h đạt giá trị từ 2,76 × 107 đến 5,8 × 107 N/m2 , tương ứng diện tích khe hẹp sức cản thủy lực phải điều chỉnh giảm từ AT 1 = 6,6 × −3 (a)Ảnh 10 (a) Ảnh mm 2 hưởng T 1áp tới Aáp hưởng = suất 4,4nguồn suất 10−3thủy ×nguồn thủy mm 2 lực lực tới tới . Cùng áp tải ápmức (b) (b)trọng ĐiềuĐiều giachỉnh vàchỉnh tốc hạdiện diện yêu tích tíchcầu sức sứccho cản cảnsửthủy cách thủy lực lực dụng sức cản thủy lực của phương suất suất p1hp1h án trên Hình 2(a) và 2(b), ta thấy van theotheo tiết lưu và áp suất áp suất p1h p1h xy-lanh thủy lực phải chọn ở miền áp suất lớn. Vì vậy gây khó khăn cho lựa chọn thiết bị và tăng giá thành đầu tư, đặc biệt khi tải trọng lớn. Hình Hình4. 4. ĐiềuĐiều chỉnh chỉnh sứcsức cảncảnthủy thủylực lực khi khi bố tríbốởtrí1 ở 1 đầu đầu xy-lanh xy-lanh (a)(a)Khi Khivận vậntốc tốchạhạvhv= h= 0,123m/s, 0,123 m/s, (b)Khi (b) Khivận vậntốc tốchạ hạvvh h==3,28 3,28m/s, m/s, a = 0,042 m/s 2 , p = 2,7.10 7 N/m2 a = 1,1 2 2, p1h = 3.10 m/s 7 7 N/m2 ah =h 0,042 m/s , p1h1h= 2,7.10 N/m2 2 7 ah = 1,1 m/s , p1h = 3.10 N/m2 h Hình5.5.Ảnh Hình Ảnhhưởng hưởngápápsuất suấtnguồn nguồnthủy thủylực lựctới tớihệhệsốsốđiều điềuchỉnh chỉnhsức sứccản cảnthủy thủylực lựckk Hình4 4làlàkết Hình kếtquả quảthử thửnghiệm nghiệmtrường trườnghợp hợpbố bốtrítrísức sứccản cảnthủy thủylực lựctại tại11đầu đầuxy- xy- lanh(không lanh (khôngcócóRR ) cho vận tốc hạ thiết kế v = 0,123 m/s, gia tốc thiết kế khi hạ cần 2)2 cho vận tốc hạ thiết kế vh h= 0,123 m/s, gia tốc thiết kế khi hạ cần (a)vận (a) Khi Khi (a) tốc vận vhtốc Khihạvận hạ hạ = 0,123 tốc vm/s, h= vha0,123 m/s, h = 0,042 m/s2 , p1h (b)Khi (b) Khi vận (b)vận Khi tốc hạ vhhạ tốc vận tốc vhhạ=m/s, = 3,28 v3,28 m/s, a = 1,1 m/s2 , p = 3 h2=h 3,28 m/s, 1h 2= 0,123 m/s, 2 7 ah = 1,1 m/s , p1h = 3.10 N/m N/m 72 7 7 ah = 0,042 m/s= 2,72,×p210 1h = 2,7.10 N/m N/m 7 7 2 2 ×2 10 2 ah = 0,042 m/s , p1h = 2,7.10 N/m 99 ah = 1,1 m/s , p1h = 3.10 N/m Hình 5. Ảnh hưởng áp suất nguồn thủy lực tới hệ số điều chỉnh sức cản thủy lực k Hình Hình5.5. Ảnh Ảnhhưởng hưởng ápápsuất nguồn suất nguồnthủy lựclực thủy tới tới hệ sốhệđiều chỉnh số điều sức sức chỉnh cản cản thủythủy lực klực k Hình 5 là kết quả đánh giá ảnh hưởng áp suất nguồn thủy lực tới việc bố trí kết hợp sức cản thủy lực tạiHình đầu4xy-lanh 2Hình là kếtkết 4 là quả thử quả thông nghiệm thử qua hệnghiệmtrường số điều chỉnhhợp trường =bố k hợpATtrí bố sức 2 /ATtrí cản cản 1 . sức Hình thủy lực tại 5(a)thủy tươnglực 1tại ứng đầu xy- kiện với1điều đầu xy- lanh vận (không tốc và có gia R tốc ) 2hạcho vận phương tốc án hạ tính thiết toán kế của v h =4, Hình lanh (không có R2) cho vận tốc hạ thiết kế vh = 0,123 0,123 do có m/s, R gia ngăn tốc cách thiết giữa kế bơm khi và hạ cần xy-lanh, 2 m/s, gia tốc thiết kế khi hạ cần nên xy-lanh và van tiết lưu chỉ chịu áp suất p1h = 27,7 × 107 N/m2 , hệ số điều chỉnh sức cản thủy lực theo áp suất nguồn lựa chọn k trong khoảng từ 0,5 đến 1, tương ứng áp suất nguồn giảm từ p2 = 5 × 9 bố trí này việc chọn thiết bị trở nên đơn giản hơn 107 N/m2 tới p2 = 1,6 × 107 N/m2 . Rõ ràng ở cách 9 do làm việc ở miền áp suất nhỏ hơn, kinh tế hơn. Hình 5(b) là điều chỉnh hệ số k tăng so với Hình 5(a) mức rất nhỏ (tăng từ 1,05 tới 1,1 lần) tương ứng với áp suất nguồn p2 , tuy nhiên vận tốc và gia tốc hạ tăng nhanh chóng sẽ gây tải động lớn. Điều này cho thấy để đảm bảo an toàn, cần phải tính toán 147
Giang, D. T. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng xác định trước chế độ điều chỉnh phối hợp các sức cản thủy lực, thiết lập giới hạn điều khiển an toàn tương ứng áp suất nguồn thủy lực thiết kế p2 . 4. Kết luận Đối với hệ thống thủy lực cơ cấu lắp dựng cần trục tháp là phải an toàn và đặc biệt tốc độ hạ phải được khống chế, nên việc lựa chọn phương pháp và chế độ điều chỉnh hệ thống thủy lực là rất cần thiết. Nội dung bài báo đã giải quyết vấn đề trên theo các nội dung: - Phân tích các phương án sử dụng sức cản thủy lực là các van tiết lưu lắp trên đường ống; - Thiết lập mô hình tính toán xác định các sức cản thủy lực cho phương án lắp đặt để có thể áp dụng cho bài toán kỹ thuật. - Xây dựng được các công thức bằng giải tích để tính toán hệ số điều chỉnh giữa 2 sức cản thủy lực trong việc lựa chọn phương pháp và chế độ điều chỉnh hệ thống. Kết quả khảo sát và thử nghiệm cho thấy sơ đồ sử dụng sức cản thủy lực cả hai đầu xy-lanh có nhiều ưu điểm hơn phương án sử dụng một đầu. Hệ số điều chỉnh giữa hai sức cản thủy lực ảnh hưởng rất lớn tới vận tốc và gia tốc hạ, bởi vậy để đảm bảo an toàn cần phải tính toán xác định trước chế độ điều chỉnh và thiết lập giới hạn điều khiển an toàn tương ứng với áp suất nguồn thủy lực lựa chọn. Hướng nghiên cứu tiếp theo có thể phát triển mô hình trên cho việc nghiên cứu tự động điều khiển hệ thủy lực và động lực học hệ thống cho các điều kiện tải trọng khác nhau. Tài liệu tham khảo [1] Workplace Health and Safety Queensland (2018). Tower Crane Code of Practice 2017. [2] Giang, D. T. (2017). Nghiên cứu cơ sở tính toán cần trục tháp khi xét đến biến dạng thân tháp. Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng (KHCNXD) - ĐHXD, 11(4):139–144. [3] Lawrence, K. S., Jay, P. S. (2011). Cranes and derricks. Fourth edition, McGraw-Hill New York. [4] TCVN 4244:2005. Thiết bị nâng, thiết kế, chế tạo, kiểm tra kỹ thuật. Bộ Khoa học và Công nghệ, Việt Nam. [5] Mei, X., Huili, L., Xiaoli, Z. (2019). Improvement of Operation Stability of Hydraulic Cylinder. Inter- national Conference on Energy Equipment Science and Engineering, Series: Earth and Environmental Science, 242:032033. [6] Marko, O., Mitar, J., Velibor, K. (2017). Simulation and modeling of a hydraulic system in FluidSim. XVII International Scientific Conference on Industrial Systems, 50–53. [7] Weinan, C., Detang, L., Zhengshou, C., Wentao, T., Qin, L., Man, H. (2015). Research on Model and Simulation of Hydraulic Lifting System of the Wave Power Generating Platform based on AMESim. International Industrial Informatics and Computer Engineering Conference. [8] Jangnoi, T., Pinsopon, U. (2018). Velocity control of electro-hydraulic pump control system using gear pump. International Journal of Innovative Computing, Information and Control, 14(6):2307–2323. [9] Merritt, H. E. (1967). Hydraulic control systems. John Wiley & Sons. [10] Chapple, P. (2015). Principles of hydraulic systems design. Momentum Press. [11] Tuy, T. X. (2002). Hệ thống điều khiển tự động thủy lực. Nhà xuất bản khoa học - kỹ thuật. [12] Parr, A. (1999). Hydraulics and pneumatics. Elsevier. [13] Jonh, S. C. (2010). Fluid power circuits and controls: fundamentals and applications. CRC Press. [14] Xiong, S., Wilfong, G., Lumkes, J. (2019). Components Sizing and Performance Analysis of Hydro- Mechanical Power Split Transmission Applied to a Wheel Loader. Energies, 12(9):1613. [15] Wang, W., Cai, X. (2019). A Study on the Design Approach and Theory for the Hydrostatic Propulsion Drive System of a Tamping Machine. IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, IOP Publishing, 692(1):012019. [16] Famic Technologies Inc. Technologies included in automation studio. Truy cập ngày 16/04/2020. 148