Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực tên lửa điều khiển tầm gần kiểu B-72

Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> MÔ PHỎNG BÁN TỰ NHIÊN THỜI GIAN THỰC TÊN LỬA<br /> ĐIỀU KHIỂN TẦM GẦN KIỂU B-72<br /> Nguyễn Văn Chúc*, Nguyễn Phú Thắng, Phạm Khắc Lâm<br /> Tóm tắt: Trong bài báo trình bày sơ đồ và cơ sở toán học phối ghép tín hiệu<br /> điều khiển vật lý từ đài điều khiển 9C415 và tín hiệu điều khiển trong mô hình. Điều<br /> đó cho phép trên một mô hình chạy mô phỏng 3 chế độ dẫn tên lửa: Bằng tay, tự<br /> động và bán tự động. Một mô hình toán đầy đủ được đề xuất mô phỏng cho lớp tên<br /> lửa quay quanh trục dọc, dẫn theo phương pháp 3 điểm, điều khiển theo nguyên lý<br /> một kênh. Khả năng dẫn tên lửa tới kịch bản mục tiêu di động ở 3 chế độ dẫn có các<br /> thông số quỹ đạo phù hợp với tính năng chiến kỹ thuật của tổ hợp[5,6], chứng minh<br /> cho tính đúng đắn của sơ đồ phối ghép, mô hình toán và công cụ Simulink Desktop<br /> Realtime được đề xuất.<br /> Từ khóa: Mô phỏng bán tự nhiên, Mô phỏng thời gian thực, Tên lửa một kênh.<br /> <br /> Ký hiệu và chữ viết tắt<br /> Vxb, Vyb, Vzb - Vận tốc tên lửa trên hệ tọa độ uy, uz - Tín hiệu điều khiển kênh tầm,<br /> (HTĐ) gắn liền OXbYbZb kênh hướng<br /> ωx, ωy, ωz - Vận tốc góc của tên lửa trên Uo, φ - Biên độ, góc pha tín hiệu điều<br /> HTĐ gắn liền khiển tổng hợp.<br /> - Góc Ơle xác định vị trí HTĐ - Biên độ tín hiệu tuyến tính<br /> ψ, ν, γ Utt, δ<br /> OXbYbZb với HTĐ mặt đất hóa và tín hiệu điều khiển đầu<br /> OXeYeZe vào khâu tên lửa<br /> - Tọa độ tâm khối tên lửa trong Cx, Cy, Cz - Hệ số khí động lực cản, lực<br /> xe, ye, ze HTĐ OXeYeZe pháp tuyến, lực ngang khí<br /> - Tọa độ mục tiêu trong HTĐ động trên HTĐ OXbYbZb<br /> xmt, ymt, zmt OXeYeZe α, β - Góc tấn và góc trượt cạnh<br /> - Tọa độ tên lửa trong hệ tọa độ mx1, my1, mz1 - Hệ số mô men khí động<br /> rtl, εtl, χtl cầu [r] [ε] [χ] ky, kz - Hệ số lệnh kênh tầm, kênh<br /> - Tọa độ mục tiêu trong hệ tọa độ hướng<br /> rmt, εmt, χmt cầu [r] [ε] [χ] I - Ma trận mô men quán tính<br /> của tên lửa.<br /> <br /> 1. ĐẶT VẤN ĐỀ<br /> Để phục vụ nhiệm vụ nghiên cứu thiết kế chế tạo tên lửa điều khiển tầm gần<br /> kiểu B72. Nhiệm vụ đặt ra phải hiểu rõ bản chất nguyên lý điều khiển tên lửa một<br /> kênh quay quanh trục dọc, đặc trưng kết cấu, khí động và động học bay của lớp tên<br /> lửa này.<br /> Tên lửa điều khiển một kênh đã có một số công trình nghiên cứu trong nước.<br /> Tuy nhiên một mô hình toán đầy đủ mô phỏng động lực học bay của tên lửa kiểu<br /> B-72 chưa được công bố.<br /> Trong bài báo này sẽ trình bày phương pháp tiếp cận, xây dựng mô hình toán<br /> mô tả chuyển động có điều khiển của tên lửa quay quanh trục dọc kiểu B72, dùng<br /> đài điều khiển thực của tổ hợp 9C415 để kiểm tra tính phù hợp của mô hình bằng<br /> mô phỏng ở chế độ bán tự nhiên, thời gian thực cho phép đài 9C415 “lái” tên lửa<br /> được mô phỏng với các đặc trưng quỹ đạo phù hợp với tính năng chiến kỹ thuật<br /> của tổ hợp<br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 5<br />  Cơ học & Điều khiển thiết bị bay<br /> <br /> Sơ đồ của phương pháp được thể hiện trên hình vẽ 1<br /> <br /> MT Trắc Đài TL<br /> Km<br /> thủ 9C415<br /> <br /> <br /> <br /> Hiển<br /> Khối tạo Thuật toán Kap thị<br /> sai lệch điều khiển<br /> <br /> <br /> Khâu động học<br /> <br /> Hình 1. Sơ đồ chức năng mô phỏng vòng điều khiển B72.<br /> Với sơ đồ phối ghép trên cho phép chạy trên một mô hình với các chế độ<br /> khác nhau:<br /> + Chế độ bằng tay (bán tự nhiên): Ktay=1 và Kap=0.Tín hiệu điều khiển từ đài<br /> 9C415 qua ghép nối với card thu thập dữ liệu là đầu vào của khâu tên lửa, và đài<br /> điều khiển được đồng bộ bởi tín hiệu thông tin (tọa độ góc) từ mô hình. Dẫn tên<br /> lửa trực tiếp từ trắc thủ qua màn hình [7] (khâu động học) Tên lửa-Mục tiêu. Để<br /> đồng bộ tín hiệu điều khiển và vòng tính toán, mô hình phải chạy ở chế độ thời<br /> gian thực với bước thời gian nhỏ hơn thời gian trễ của máy lái (6…14ms).<br /> + Chế độ tự động (Ktay=0 và Kap=1). Trong chế độ này khối tạo sai lệch mô<br /> phỏng “Trắc thủ” lý tưởng phát hiện sai lệch không có sai số. “Khâu thuật toán<br /> điều khiển” mô phỏng nguyên lý điều khiển một kênh có các tham số điện áp phù<br /> hợp với đài 9C415 [5]. Ở chế độ mô phỏng này có thể mô phỏng chế độ thời gian<br /> thực và chế độ tăng tốc nhanh gấp 10-15 lần thời gian thực. Chế độ này cần cho<br /> khảo sát và tối ưu tham số.<br /> + Chế độ phối hợp (bán tự động). Ở chế độ này các hệ số được chọn sao cho :<br /> Ktay + Kap = 1 ( Ví dụ Ktay=0.5 và Kap=0.5). Chế độ này chỉ chạy được chỉ khi tín<br /> hiệu điều khiển của “Khối thuật toán” và đài điều khiển 9C415 cùng pha và đảm<br /> bảo hệ số lệnh điều khiển trong vùng tuyến tính với biên độ tổng cộng. Trong bài<br /> báo sẽ trình bày cơ sở toán học của việc phối ghép này. Chạy thành công ở chế độ<br /> này cho phép kết luận tính phù hợp của lệnh điều khiển của “Khâu thuật toán” với<br /> lệnh của đài 9C415.<br /> 2. MÔ HÌNH TOÁN CHUYỂN ĐỘNG TÊN LỬA ĐIỀU KHIỂN MỘT KÊNH<br /> Chuyển động có điều khiển của tên lửa một kênh được xét chuyển động của vật<br /> rắn 6 bậc tự do với biến trạng thái x  [Vb ;b ;E u ;R e ]T .<br /> <br /> Trong đó Vb  [Vxb ,Vyb ,Vzb ]T , b  [x , y ,z ]T , Eu  [ , , ]T ,<br /> Re  [x e , y e , z e ]T .<br /> <br /> <br /> <br /> 6 N. V. Chúc, N. P. Thắng, P. K. Lâm, “Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực… kiểu B-72.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> Phương trình mô tả chuyển động của tên lửa dưới dạng ma trận có dạng[10]:<br />   Fb  [ x]V ;<br /> V (1)<br /> b b b<br /> m<br />   I1 (M  [ x](I. ));<br />  (2)<br /> b b b<br /> <br /> <br /> Eu  CEu .b ; (3)<br /> Re  Ve  Ceb .Vb ; (4)<br /> Trong đó:<br /> m = m(t) Khối lượng tên lửa;<br /> Fb  [Fx ,Fy ,Fz ]T - Véc tơ tổng ngoại lực trên hệ tọa độ gắn liền;<br /> <br /> M  [M x ,M y ,M z ]T - Véc tơ tổng mô men ngoại lực trên hệ tọa độ gắn liền;<br /> <br /> 0 - z y <br />  <br /> [ b x]   z 0 - x  - Ma trận phản đối xứng véc tơ tốc độ góc;<br />  - y x 0 <br /> <br /> Ceu, Ceb Ma trận tính góc Ơ-le và ma trận chuyển hệ tọa độ gắn liền sang mặt<br /> đất được phụ thuộc vào các góc Ơ-le [10].<br /> Ngoại lực tác dụng lên tên lửa B72 có các thành phần:<br /> P a gra d P a<br /> FF F F  F . Trong đó: F - Lực đẩy động cơ, F - Lực khí<br /> gra d<br /> động, F -Trọng lực và F - Lực căng cáp điều khiển. Trừ trọng lực, các thành<br /> phần ngoại lực do có điểm đặt khác vị trí tâm khối của tên lửa nên tạo ra mô men<br /> ngoại lực M . Chuyển động có điều khiển của tên lửa B72 thông qua tác động đầu<br /> góc lệch loa phụt động cơ hành trình  kết hợp với tên lửa quay làm thay đổi lực<br /> F  F ( x,  , t) và mô men M  M ( x,  , t) để tạo ra quỹ đạo dẫn mong muốn.<br /> Phần dưới đây là mô hình toán bổ sung để xác định tham số đầu vào δ theo phương<br /> pháp dẫn ba điểm và nguyên lý điều khiển một kênh [8].<br /> Khâu động học tên lửa:<br /> <br />  tl  arc sin(ye / xe2  ye2  ze2 ) ;tl  arctg ( ze / xe ). (5)<br /> <br /> Khâu động học mục tiêu:<br /> V  V ( t );  mt   mt(t);  mt   mt(t) ; (6)<br /> mt mt<br /> <br /> xmt  Vmt cos mt cos  mt ; (7)<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 7<br />  Cơ học & Điều khiển thiết bị bay<br /> <br /> y mt  Vmt sin mt ; (8)<br /> <br /> zmt  Vmt cos mt sin  mt ; (9)<br /> <br />  mt  arc sin( ymt / xmt2  ymt2  zmt2 ); mt  arctg ( zmt / ymt ). (10)<br /> <br /> Sai số phương pháp dẫn ba điểm.<br />   ( mt   tl );   (  mt   tl ) ; (11)<br /> <br /> y  rtl   ; z  rtl   . ; (12)<br /> Thuật toán điều khiển tên lửa một kênh quay quanh trục dọc:<br /> u y  k   k  u yb / s ; u z  k    k   (13)<br /> <br /> U o  u y 2  u z 2 ;  arc tg (u z / u y ); (14)<br /> <br /> U dk  U 0 sin(   )  Utt sin 2(   ) ; (15)<br /> <br />    max sign(U dk ) ; (16)<br /> <br /> Hệ (1) ÷ (16) là mô tả toán học vòng điều khiển tên lửa một kênh, dẫn theo<br /> phương pháp 3 điểm.<br /> Để giải được hệ (1) ÷ (16) phải xác định được các tham số đầu vào của mô hình<br /> như: Lực, mô men và các tham số khác. Các tham số hình học khối lượng, quán<br /> tính, định tâm khí động được xác định thông qua đo đạc, khảo sát mẫu B72. Hệ số<br /> khí động được tính toán bằng phần mềm ANSYS và hiệu chỉnh bằng thí nghiệm.<br /> 3. MÔ PHỎNG THỜI GIAN THỰC TRONG MÔI TRƯỜNG SIMULINK<br /> DESKTOP REALTIME (SDRT)<br /> Quá trình xây dựng mô hình mô phỏng trong môi trường SDRT cần phải thực<br /> hiện các bước sau:<br />  Xây dựng một mô hình Simulink thể thiện toàn bộ mô hình toán (1)÷(16)<br />  Dùng các bộ công cụ Simulink Control Design và Simulink Design<br /> Optimization để chọn các hệ số trong khối thuật toán.<br />  Chạy mô phỏng ở chế độ thời gian ảo (non- realtime) để đánh giá tính ổn định<br /> và sai số của mô hình với bước thời gian khác nhau. Tối ưu các khối trong mô<br /> hình.<br />  Chạy mô hình ở chế độ thời gian thực, truyền số liệu qua mạng máy tính để<br /> kiểm tra tính đồng bộ của vòng mô phỏng với bước thời gian đã chọn (<br /> ∆t=1ms).<br />  Tạo một ứng dụng thời gian thực nhờ Simulink Code biên dịch mô hình sang<br /> ngôn ngữ C. Ứng dụng này có thể chạy ở chế độ External ngoài môi trường<br /> Matlab.<br /> <br /> <br /> 8 N. V. Chúc, N. P. Thắng, P. K. Lâm, “Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực… kiểu B-72.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> 3.1. Số liệu đầu vào<br /> Các tham số khối lượng quán tính, định tâm của tên lửa được thể hiện trong<br /> bảng 1.<br /> Bảng 1. Các tham số khối lượng quán tính.<br /> t(s) m, kg XT (m) YT (m) Jx , kgm2 Jy , kgm2 Jz , kgm2<br /> 0 10.9 0.494 0.0004 0.0308 0.3163 0.3163<br /> 0,65 10.2 0.494 0.0004 0.0291 0.3130 0.3106<br /> 27,1 7.3 0.474 0.0004 0.0247 0.2771 0.2274<br /> Lực đẩy động cơ phụ thuộc vào nhiệt độ 150C[2]: Động cơ phóng có lực đẩy<br /> 1981 N, thời gian cháy 0,68 s, động cơ hành trình với lực đẩy 79,5 N và thời gian<br /> cháy 27.1s. Hệ số khí động của tên lửa B72 có tính tới chuyển động quanh trục dọc<br /> được xác định bằng mô phỏng số trong môi trường ANSYS.CFX [3]. Kết quả một<br /> số hệ số khí động quan tâm được đưa ra trong bảng 2.<br /> Bảng 2. Hệ số khí động tên lửa B-72.<br /> Cx Cy mx mz<br /> 0<br /> α Không Không Không Không<br /> Quay Quay Quay Quay<br /> quay quay quay quay<br /> 0 0.3733 0.3415 0.0001 0.0014 0.5184 -0.0023 -0.0002 0.0006<br /> 2 0.3898 0.3550 0.4891 0.4857 0.5248 -0.0089 0.0679 0.0619<br /> 4 0.4361 0.3971 0.9854 0.9788 0.5428 -0.0190 0.1519 0.1412<br /> 6 0.5131 0.4696 1.4966 1.4845 0.5674 -0.0284 0.2621 0.2447<br /> 8 0.6179 0.5748 2.0053 1.9967 0.5758 -0.0391 0.3793 0.3685<br /> 10 0.7559 0.7109 2.5144 2.5061 0.5818 -0.0614 0.5188 0.5024<br /> <br /> Ở tên lửa B72 lực căng dây cáp điều khiển ở giai đoạn bay hành trình có giá trị<br /> d<br /> F  kdV 2 , và hướng ngược với véc tơ vận tốc V . Trong hệ tọa độ gắn liền, với<br /> góc ,  nhỏ, lực và mô men do lực căng dây tác động lên tên lửa được tính [2]:<br /> d d<br /> F    kdV 2 , 0, 0  ; M   kmV 2 , 0, 0  ; (17)<br /> <br /> Trong đó: kd, km – các hệ số được xác định bằng thực nghiệm.<br /> <br /> 3.2. Mô hình mô phỏng trong SIMULINK<br /> Việc mô hình toán (1)÷(16) được thực hiện bằng hệ thống liên kết các mô hình<br /> mô phỏng trong môi trường MATLAB-SIMULINK . Lớp thứ nhất (LEVEL 1) của<br /> mô hình được thể hiện ở hình vẽ:<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 9<br />  Cơ học & Điều khiển thiết bị bay<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 2. Sơ đồ mô hình mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực tổ hợp B72.<br /> Để đảm bảo tính đồng bộ, trong sơ đồ chọn chế độ đa nhiệm với nhịp thời gian<br /> khác nhau. Điều này giảm đáng kể sai số lỗi nhịp cho việc thu thập số liệu.<br /> Khối điều khiển ba chế độ dẫn được thể hiện hình vẽ 3.<br /> -1 kap<br /> Gain3 KAP<br /> 1 phi_mt1<br /> Sign_Udk<br /> PHI_mt_rad<br /> Udk_Tam Out_TrAp_Tam<br /> khi_mt1<br /> Udk_S_gama_phi<br /> Khi_mt_rad<br /> 2 phi_tl<br /> DienAp_DK_Tam<br /> <br /> khi_tl Out_TrAp_Huong 2<br /> 3 Udk_Huowng Y_dk<br /> DienAp_DK_Huong Y_dk<br /> phi_khi_r<br /> R_t<br /> <br /> Utt_S_2gam_phi<br /> Khoi Tao Dien Ap Tam Huong 1<br /> 4 Gama_rad Sign_Udk<br /> Gama_tl_rad Goc_Pha_rad<br /> <br /> KHOI THUAT TOAN DIEU KHIEN<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> AI_U_DK kman<br /> LEVEL2 KHOI DIEU KHIEN<br /> N.V,CHUC, 7/2016<br /> K_TAY<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> DAI DIEU KHIEN 9C415<br /> <br /> <br /> <br /> Hình 3. Sơ đồ khối điều khiển ba chế độ.<br /> Tín hiệu vật lý từ đài 9C415 thông qua bộ nối ghép truyền vào máy tính qua<br /> cổng vào tương tự (Analog Input) của card thu thập dữ liệu PCI-6025E và phối<br /> ghép tín hiệu điều khiển từ “Khối thuật toán” chế độ tự lái. Tín hiệu điều khiển<br /> tổng cộng:<br /> <br /> <br /> 10 N. V. Chúc, N. P. Thắng, P. K. Lâm, “Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực… kiểu B-72.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> U dk _ sum  K apU dk _ td  K manU dkk _ tay ; (18)<br /> <br /> Trong đó: Kap , Ktay – Hệ số nhận giá trị 0 ÷ 1; Udk_td – Tín hiệu điều khiển ở<br /> chế độ tự động; Udk_tay – Tín hiệu điều khiển do đài 9C415 tạo ra.<br /> Hệ số lệnh của các tín hiệu điều khiển tổng cộng có thể tính qua hệ số lệnh của<br /> các lệnh điều khiển thành phần, với giả thiết : Udk_td và Udk_tay – cùng pha ban đầu,<br /> hệ số lệnh phụ thuộc tuyến tính vào biên độ tổng cộng. Trong trường hợp này, các<br /> tín hiệu điều khiển có dạng như hình vẽ 4.<br /> <br /> Udk Udk_td<br /> min z  z  2m<br /> Udk_tay<br /> <br /> <br /> <br /> φ <br /> <br /> <br /> <br /> γ1 γ2 γ'2 γ3 γ’4 γ4<br /> <br /> <br /> Hình 4. Sơ đồ tín hiệu điều khiển hai chế độ.<br /> Hệ số lệnh của các tín hiệu điều khiển thành phần được tính bằng công thức [1]:<br /> 1<br /> k y (U dk _td )   cos  1  cos  2<br />  cos  3<br />  cos  4 ; (19)<br /> 2<br /> 1<br /> k y (U dk _tay )   cos  '1  cos  '2  cos  '3  cos  '4  ; (20)<br /> 2<br /> Với các giả thiết nêu trên ta có thể chứng minh được:<br /> 1<br /> k y (U dk _ sum ) <br /> 2<br />  k y (U dk _ td )  k y (U dk _ tay )  ; (21)<br /> <br /> Như vậy hệ số lệnh của tín hiệu tổng cộng là trung bình cộng của tín hiệu<br /> riêng biệt. Điều này cho phép tạo 3 chế độ dẫn: Bằng tay, Tự động, và ghép hai<br /> chế độ này<br /> 3.3. Một số kết quả mô phỏng<br /> Với tham số đầu vào ở nhiệt độ chuẩn, kịch bản mục tiêu như sau:<br /> Tọa độ ban đầu của mục tiêu so với hệ tọa độ mặt đất (xmt0, ymt0,<br /> zmt0)=(2500m, 2m, 120m); Tốc độ mục tiêu 40 km/h, hướng vuông góc trục OXe.<br /> Kết quả mô phỏng với 3 chế độ dẫn được thể hiện trên hình 5<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 11<br />  Cơ học & Điều khiển thiết bị bay<br /> <br /> QUY DAO TEN LUA B72 & MUC TIEU TRONG MAT PHANG DUNG<br /> 20<br /> Dan bang tay<br /> Dan Tu Dong<br /> 15 Dan ban Tu Dong<br /> Chieu cao Ye [m]<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Quy dao MT<br /> <br /> 10 Dan bang tay<br /> Dan Tu Dong<br /> Dan ban Tu Dong<br /> 5<br /> <br /> <br /> 0<br /> 0 500 1000 1500 2000 2500 3000<br /> Cu ly [m]<br /> <br /> <br /> QUY DAO TEN LUA B72 & MUC TIEU TRONG MAT PHANG NGANG<br /> 150<br /> Dan bang tay<br /> 100 Dan Tu Dong<br /> Dan ban Tu Dong<br /> Do dat suon Ze [m]<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 50 Quy dao MT<br /> <br /> 0<br /> <br /> -50<br /> <br /> -100<br /> <br /> -150<br /> 0 500 1000 1500 2000 2500 3000<br /> Cu ly [m]<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 5. Quỹ đạo tên lửa mô phỏng ở 3 chế độ dẫn.<br /> Kết quả cả ba phương pháp dẫn đều đưa tên lửa vào vùng tiêu diệt mục tiêu<br /> min ye  y mt  1m ; min z e  z mt  2 m . Một số kết quả của tham số quỹ đạo chế<br /> độ lái lái tự động nhận được từ mô phỏng như sau:<br />  Vận tốc hành trình của tên lửa: Từ 118m/s đến 125.9m/s;<br />  Tốc độ góc quay quanh trục dọc: Từ 49.1 rad/s đến 53.4 rad/s;<br />  Quá tải cực đại nx, ny, nz: 19.3,1.6,1.8.<br /> Các số liệu này phù hợp với các thông số của tổ hợp được công bố [2,6].<br /> Hệ số lệnh tương ứng với chế độ lái bằng tay và tự động được đưa ra ở hình 6<br /> và hình 7.<br /> HE SO LENH KENH TAM<br /> HE SO LENH KENH TAM 1<br /> 1<br /> 0.8<br /> 0.5<br /> ky<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 0.6<br /> ky<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 0 0.4<br /> UyDimless UyDimless<br /> HSL Ky HSL Ky<br /> -0.5 0.2<br /> 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20<br /> Thoi gain [s] Thoi gain [s]<br /> HE SO LENH KENH HUONG HE SO LENH KENH HUONG<br /> 0.5 0.5<br /> <br /> <br /> 0 0<br /> kz<br /> kz<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> -0.5 -0.5<br /> UzDimless UzDimless<br /> HSL Kz HSL Kz<br /> -1 -1<br /> 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20<br /> Thoi gain [s] Thoi gain [s]<br /> <br /> <br /> <br /> Hình 6. Hệ số lệnh dẫn bằng tay Hình 7. Hệ số lệnh dẫn bằng tự động.<br /> <br /> <br /> <br /> 12 N. V. Chúc, N. P. Thắng, P. K. Lâm, “Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực… kiểu B-72.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> Giá trị các hệ số lệnh phù hợp số liệu của tổ hợp B72 và tương ứng với quỹ đạo<br /> tạo ra ở hai chế độ.<br /> 4. KẾT LUẬN<br /> Trong bài báo đã trình bày mô hình toán và giải pháp mô phỏng bán tự nhiên<br /> thời gian thực chuyển động có điều khiển của tên lửa có điều khiển 9M14M của<br /> hợp B72.<br /> Kết quả mô phỏng cả 3 chế độ có tham số quỹ đạo phù hợp với các chỉ tiêu<br /> chiến kỹ thuật của tổ hợp B72. Khả năng dẫn chính xác tên lửa ở cả 3 chế độ<br /> khẳng định tính đúng đắn của mô hình toán, mô hình ghép nối và công cụ mô<br /> phỏng thời gian thực SDRT.<br /> Trên cơ sở mô hình được xây dựng cho phép nghiên cứu đánh giá ảnh hưởng<br /> của các tham số để phục vụ nhiệm vụ tính tới thiết kế tên lửa điều khiển tầm gần,<br /> cũng như phục vụ xây dựng các thiết bị huấn luyện trắc thủ.<br /> TÀI LIỆU THAM KHẢO<br /> [1]. Nguyễn Văn Chúc, Nguyễn Văn Sơn, Trần Phú Hoành. “Phương pháp xác<br /> định hệ số lệnh tên lửa một kênh quay quanh trục dọc”. Tạp chí Nghiên cứu<br /> KHKT&CNQS, Đã chấp nhận đăng ngày… tháng 7 năm 2016.<br /> [2]. “Tổ hợp tên lửa chống tăng 9K11”. Cục kỹ thuật/ Bộ tư lệnh Pháo binh. Hà<br /> Nội 2006.<br /> [3]. Trần Mạnh Tuân, Nguyễn Phú Thắng, Nguyễn Văn Chúc, Đỗ Tiến Cần, Phạm<br /> Khắc Lâm. Xây dựng phương pháp xác định hệ số khí động tên lửa B72 khi<br /> xoay quanh trục dọc. Tạp chí Nghiên cứu KH-CN quân sự, No… 8/2016<br /> [4]. “Simulink Destop Realtime. User’s guide”. MathWorks Matlab R2015.<br /> [5]. “Техническое описание наземной аппаратуры управления 9М14”. Москва.<br /> Издательство Машиностроение –1967.<br /> [6]. “Управляемый снаряд 9М14М. Техническое описание”. Изд. Министр<br /> Обороны СССР 1966.<br /> [7]. Тренажер 9Ф66А1. “Техническое описание и инструкция по<br /> эксплуатации”<br /> [8]. Толпегин О.А., Новиков В. Г.“Математичесские модели системы<br /> наведения ЛА ”. Коломна 2011.<br /> [9]. Кашин В.М., Лифиц А.Л., Ефремов М.И. “Основы проектирования<br /> переносных зенитных ракетных комплексов”. Москва, Изд-во МГТУ<br /> им. Н. Э. Баумана – 2014.<br /> [10]. Лебедев А.А. Чернобровкин Л.С. “Динамика полета беспилотных<br /> летательных аппаратов”. Москва. Издательство Машиностроение<br /> 1973.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 13<br />  Cơ học & Điều khiển thiết bị bay<br /> <br /> ABSTRACT<br /> THE REALTIME SEMI-PHYSICAL SIMULATION OF<br /> CLOSE-RANGE GUIDED MISSILES TYPE B72<br /> A schema and mathematical basis of combining physical control signals<br /> from control device 9C415 and signals from the model is presented in this<br /> paper. The simulation models could run in 3 modes: Manual, Automatic and<br /> Semi-automatic. A comprehensive mathematical model in simulation is<br /> applied to missiles rolling around their longitudinal axis which are guided<br /> by the three-points-method and controlled by the single-channel principle.<br /> The ability guiding the missile to the target in 3 modes with appropriate<br /> trajectory parameters has proved the correctness of using the schema,<br /> mathematical model and Simulink Desktop Realtime in the project.<br /> Keywords: Semi-physical simulation, Realtime simulation, Single-channel missile.<br /> <br /> Nhận bài ngày 14 tháng 7 năm 2016<br /> Hoàn thiện ngày 15 tháng 8 năm 2016<br /> Chấp nhận đăng ngày 05 tháng 9 năm 2016<br /> <br /> Địa chỉ: Viện Tên lửa -Viện Khoa học và công nghệ quân sự;<br /> *<br /> Email: nvchuc2008@gmail.com<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 14 N. V. Chúc, N. P. Thắng, P. K. Lâm, “Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực… kiểu B-72.”<br />