ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
ĐẶNG VĂN MƯỜI
THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT 04 BẬC TỰ DO
MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG TRÊN TÀU THỦY
LUẬN VĂN THẠC SĨ
CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ, TRUYỀN THÔNG
HÀ NỘI - 2017
ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
ĐẶNG VĂN MƯỜI
THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT 04 BẬC TỰ DO
MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG TRÊN TÀU THỦY
Ngành: Công nghệ kỹ thuật điện tử, truyền thông
Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử
Mã số: 60520203
LUẬN VĂN THẠC SĨ
CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ, TRUYỀN THÔNG
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. NGUYỄN THĂNG LONG
HÀ NỘI - 2017
LỜI CẢM ƠN
Luận văn này được hoàn thành với sự hỗ trợ của đề tài độc lập cấp nhà nước mã số
ĐTĐL.CN-02/2017 và đề tài cấp Đại học Quốc gia Hà Nội mã số QG.16.28.
Để hoàn thành luận văn này, ngoài sự nỗ lực của bản thân, tôi còn nhận được sự
giúp đỡ nhiệt tình từ phía nhà trường, cán bộ hướng dẫn, gia đình, công ty và bạn bè. Tôi
xin được gửi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc đến:
- TS. Nguyễn Thăng Long, Bộ môn vi cơ điện tử và vi hệ thống, Khoa Điện Tử
Viễn Thông, Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội đã tận tình hướng
dẫn tôi trong suốt quá trình làm luận văn.
- Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội đã tạo điều kiện cho
tôi học tập, nghiên cứu tạo tiền đề vững chắc cho tôi hoàn thành khóa luận.
Cuối cùng tôi xin gửi lời cảm ơn đến gia đình và tất cả bạn bè đã luôn ở bên, ủng hộ
tôi để hoàn thành khóa luận.
Tôi xin chân thành cảm ơn!
Hà Nội, ngày 29 tháng 12 năm 2017
Đặng Văn Mười
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan, luận văn là công trình nghiên cứu của tôi, có hỗ trợ từ cán bộ
hướng dẫn là TS. Nguyễn Thăng Long cùng các thành viên trong nhóm nghiên cứu. Nội
dung nghiên cứu trong luận văn không sao chép bất kỳ công trình nghiên cứu của người
khác. Ngoài ra, luận văn còn sử dụng thông tin, hình vẽ, số liệu được thu thập từ nhiều
nguồn khác nhau được chỉ rõ ở phần tài liệu tham khảo.
Nếu có bất kỳ sự gian lận nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm trước hội đồng
nhà trường cũng như kết quả của luận văn này.
Hà Nội, ngày 29 tháng 12 năm 2017
Học viên
Đặng Văn Mười
MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH VẼ ............................................................................................................... iii
DANH MỤC BẢNG BIỂU ........................................................................................................... v
MỞ ĐẦU ........................................................................................................................................ 1
TỔNG QUAN .............................................................................................................. 3
1.1. TỔNG QUAN VỀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH ........................................................... 3
Yêu cầu xây dựng mô hình .............................................................................. 3
Biểu diễn phương hướng của vật thể ............................................................... 4
1.2. TỔNG QUAN VỀ ROBOT ...................................................................................... 5
Giới thiệu và phân loại robot ............................................................................ 5
1.2.1.a. Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động ................. 5
1.2.1.b. Phân loại theo thế hệ ......................................................................... 6
1.2.1.c. Phân loại theo nguồn dẫn động......................................................... 6
1.2.1.d. Phân loại theo kết cấu động học ....................................................... 7
Robot song song và ứng dụng .......................................................................... 7
THIẾT KẾ CƠ KHÍ .................................................................................................... 9
2.1. TÍNH TOÁN, LỰA CHỌN MÔ HÌNH ................................................................... 9
Đánh giá các mô hình robot có sẵn trên thị trường .......................................... 9
Lựa chọn mô hình robot song song ................................................................ 10
Mô hình robot song song 4 bậc tự do ............................................................. 11
2.2. THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ..................................................................................... 13
Giới thiệu phần mềm Solidworks ................................................................... 13
Thiết kế, mô phỏng và chế tạo ....................................................................... 14
THIẾT KẾ ĐIỆN TỬ ................................................................................................ 17
3.1. THIẾT KẾ, LỰA CHỌN THIẾT BỊ ..................................................................... 17
Tính toán, lựa chọn động cơ ........................................................................... 17
Tính toán, lựa chọn encoder ........................................................................... 19
Cảm biến chuyển động MPU 6050 ................................................................ 20