zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

Nghiên cứu ứng dụng công nghệ camera robot để giám sát vận hành các trạm biến áp không người trực

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:11

Báo xấu

20
lượt xem 14
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài viết Nghiên cứu ứng dụng công nghệ camera robot để giám sát vận hành các trạm biến áp không người trực nghiên cứu ứng dụng công nghệ camera robot để giám sát vận hành các trạm biếp áp không người trực. Các giải pháp kiểm tra được trực quan hóa, thực hiện với sự trợ giúp của robot được trang bị các camera và cảm biến di chuyển linh hoạt trên mặt bằng các trạm biến áp.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Nghiên cứu ứng dụng công nghệ camera robot để giám sát vận hành các trạm biến áp không người trực

CHUYỂN ĐỔI SỐ VÀ NÂNG CAO HIỆU QUẢ HỆ THỐNG ĐIỆN QUỐC GIA NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ CAMERA ROBOT ĐỂ GIÁM SÁT VẬN HÀNH CÁC TRẠM BIẾN ÁP KHÔNG NGƯỜI TRỰC RESEARCH AND APPLICATION OF ROBOT CAMERA TECHNOLOGY TO SUPERVISION AND OPERATION OF UNMANNED SUBSTATIONS 1 2 Hoàng Ngọc Hoài Quang , Cao Huy Đỗ 1Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế, 0914002254, quanghnh@cpc.vn 2Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế, 0932910916, doch@cpc.vn Tóm tắt: Trạm biến áp là một thành phần then chốt của hệ thống điện, việc vận hành ổn định và an toàn của các thiết bị trạm biến áp đóng vai trò rất quan trọng trong toàn bộ hệ thống điện. Cùng với sự phát triển của các công nghệ tự động hóa hệ thống điện, việc chuyển đổi các trạm biến áp về chế độ vận hành không người trực cho phép giám sát, điều khiển từ xa đã mang lại nhiều hiệu quả tích cực trong việc nâng cao năng lực vận hành. Để kịp thời kiểm soát các hiện tượng bất thường, ngăn ngừa sự cố trong quá trình vận hành, tránh những thiệt hại lớn về kinh tế do mất điện gây ra, các thiết bị trạm biến áp phải thường xuyên được kiểm tra, phát hiện các khiếm khuyết sớm nhất để bố trí kế hoạch bảo dưỡng. Các phương pháp kiểm tra, giám sát phổ biến hiện nay tồn tại một số vấn đề: đòi hỏi bố trí nhiều nhân lực, chi phí lắp đặt hệ thống các thiết bị giám sát cao nhưng hoạt động thiếu linh hoạt và không hiệu quả. Trong bài báo này, nhóm tác giả nghiên cứu ứng dụng công nghệ camera robot để giám sát vận hành các trạm biếp áp không người trực. Các giải pháp kiểm tra được trực quan hóa, thực hiện với sự trợ giúp của robot được trang bị các camera và cảm biến di chuyển linh hoạt trên mặt bằng các trạm biến áp. Việc nghiên cứu phát triển robot di động tại trạm biến áp, hỗ trợ việc kiểm tra, giám sát tự động, ít tốn kém hơn và nhanh hơn so với việc các nhân viên vận hành đi kiểm tra. Từ khoá: trạm biến áp không người trực, hệ thống điện, trung tâm điều khiển, điều khiển xa, cảm biến Abstract: Substation is a key component of the power system, the stable and safe operation of transformer equipment plays a very important role in the entire power system. Along with the development of automatic power systems, the work of converting substation to unmanned substation allowing monitoring and remote control has brought many positive effects in improving operational capacity. In order to promptly control abnormal phenomena, prevent problems during operation, and avoid major economic losses caused by power outages, substation equipment must be regularly checked and detected earliest defects to arrange maintenance plan. The current popular methods of inspection and supervision have a number of problems: asking permission to arrange a lot of human resources, the cost of installing the system of monitoring devices is high, but the operation is inflexible and inefficient. In this paper, the authors research and apply robot camera technology to monitor and 143
KỶ YẾU HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐIỆN LỰC TOÀN QUỐC NĂM 2022 operate unmanned substations. Inspection solutions are visualized, performed with the help of robots equipped with cameras and sensors that move flexibly on the ground of substations. The research and development of mobile robots at the substation, supporting automatic inspection and monitoring, is less expensive and faster than the inspection by operators. Keyword: unmanned substation, electric system, control center, remote control, sensor KÝ HIỆU Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa p Véc tơ vị trí q kW Biến tổng quán v, 𝑣 kVAr Véc tơ vận tốc tuyến tính ω, θ̇ V Véc tơ vận tốc góc CHỮ VIẾT TẮT TBA Trạm biến áp KNT Không người trực TTĐK Trung tâm điều khiển 1. GIỚI THIỆU Nhằm nâng cao độ tin cậy, an toàn, thông minh của trạm biến áp không người trực, vấn đề kiểm tra tự động các thiết bị trạm biến áp đã trở thành một vấn đề quan trọng của ngành điện lực. Để có thể giám sát tình trạng thiết bị cũng như phát hiện và đánh giá kịp thời các nguy cơ sự cố, từ đó có biện pháp ngăn ngừa thì lĩnh vực kiểm tra thiết bị trạm biến áp tự động đã được nghiên cứu và phát triển rất nhiều trong thập kỷ qua, trong đó robot kiểm tra trạm biến áp đóng một vai trò quan trọng trong lĩnh vực nghiên cứu ứng dụng robot đặc biệt của các cơ sở điện lực. Trong bài báo này, nhóm tác giả nghiên cứu ứng dụng công nghệ camera robot để giám sát vận hành các trạm biếp áp không người trực. Việc ứng dụng robot tự hành, điều khiển xa vào công tác quản lý điều hành giúp cho nhân viên vận hành chủ động giám sát hoạt động của toàn bộ hệ thống, phát hiện sớm các hiện tượng bất thường. Robot được thiết kế di chuyển linh hoạt trên mặt bằng trạm biến áp, tránh vật cản dựa vào các cảm biến và được trang bị các camera, camera nhiệt thu thập tín hiệu hình ảnh, cảnh báo tình trạng quá nhiệt của thiết bị. 144
CHUYỂN ĐỔI SỐ VÀ NÂNG CAO HIỆU QUẢ HỆ THỐNG ĐIỆN QUỐC GIA 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT/PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 2.1. Cơ sở nghiên cứu và phương pháp nghiên cứu Đề tài nghiên cứu mô hình các TBA KNT về kết cấu lắp đặt, mặt bằng và bố trí thiết bị; các quy trình kiểm tra, giám sát và thao tác thiết bị để từ đó làm cơ sở, đặt vấn đề cho việc thiết kế chế tạo robot vận trong các TBA. Việc thiết kế chế tạo robot được tập trung vào việc nghiên cứu mô phỏng mô hình động học của robot, giải pháp định vị vị trí, xây dựng mô hình điều khiển, thu thập dữ liệu và thiết kế giải pháp truyền thông. 2.2. Thiết kế cơ khí và mô hình động học của robot 2.2.1. Nghiên cứu mô hình cơ khí Để đáp ứng nhu cầu giám sát và vận hành TBA KNT, mô hình robot được lựa chọn để ứng dụng phải có khả năng di chuyển linh hoạt qua nhiều loại địa hình khác nhau cả trong nhà và ngoài trời. Robot vừa có thể quan sát trạng thái hoạt động, thông số của thiết bị vừa có thể giám sát được nhiệt độ thiết bị. Mô hình robot cho phép điều khiển chuyển động thông qua thiết bị điều khiển cầm tay hoặc tự hành thông qua khả năng định vị xác định vị trí và di chuyển đến vị trí yêu cầu trên toàn bộ mặt bằng trạm để cung cấp dữ liệu hình ảnh chính xác, rõ ràng về TTĐK. Phương án thiết kế mô hình robto camera cụ thể như sau:  Robot sử dụng hệ thống bánh đai xích cho khả năng di chuyển linh hoạt trên nhiều địa hình khác nhau.  Trên thân robot được trang bị tích hợp 2 camera: camera thường và camera nhiệt.  Trang bị thiết bị điều khiển cầm tay, thiết bị định vị GPS, Router Wifi phục vụ cho khả năng điều khiển từ xa. Hình 1: Mô hình thiết kế 2D robot và mô hình 3D 145
KỶ YẾU HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐIỆN LỰC TOÀN QUỐC NĂM 2022 2.2.2. Nghiên cứu động học của robot Robot di động có hướng và vị trí được biểu diễn trên hệ tọa độ Descartes {XOY} thể hiện trong Hình 2. Hệ tọa độ cục bộ gắn trên thân robot là {xQy}, mặt trước robot là trục x, góc giữa trục x, y là ϕ. Hoạt động của robot dựa trên sự chênh lệch tốc độ quay giữa hai bánh xe làm robot chuyển động theo một cung tròn có tâm nằm trên trục bánh xe. Từ mô hình cơ khí 3D đã xây dựng và đối tượng điều khiển chính của robot là động cơ, tiến hành xây dựng mô hình động học của robot từ đó đưa ra được bộ điều khiển chuyển động phù hợp. Các thông số về động học và hình học của robot được hiển thị trên hình 2, hình 3. Giả thuyết đặt ra là các bánh xe lăn và không bị trượt, và trục hướng lái vuông góc với mặt phẳng XOY. Sau khi xác định được các phương trình động học cũng như là phương trình tính bán kinh cong tức thời chuyển động của robot như hình 4, ta nhận thấy rằng quỹ đạo chuyển động của robot chỉ phụ thuộc vào vận tốc của bánh xe. Hình 2: Đồ thị mô tả hướng và vị trí robot Hình 3: Mô hình hình học robot Phương trình động học: 𝑟 𝑥̇ 𝑄 = (𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝜃̇ 𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜙) (1) 2 𝑟 𝑟 𝑦̇ 𝑄 = (𝜃̇ 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜙 + 𝜃̇ 𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜙) (2) 2 𝑟 𝜙̇ = (𝜃̇ − 𝜃̇ 𝑙 ) (3) 2𝑎 𝑟 Viết dưới dạng ma trận: 146
CHUYỂN ĐỔI SỐ VÀ NÂNG CAO HIỆU QUẢ HỆ THỐNG ĐIỆN QUỐC GIA 𝑥̇ 𝑄 𝜃̇ 1 𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑎 [ 𝑟] = [ ] [ 𝑦̇ 𝑄 ] (4) 𝜃̇ 𝑙 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑐𝑜𝑠𝜙 −𝑎 𝜙̇ Rõ ràng, nếu 𝜃̇ 𝑟 ≠ 𝜃̇ 𝑙 , thì sự khác biệt giữa 𝜃̇ 𝑟 và 𝜃̇ 𝑙 xác định tốc độ quay 𝜙 của robot và hướng của nó. Bán kính cong tức thời R được cho bởi: 𝑣𝑄 𝑣𝑟 + 𝑣𝑙 𝑅= = 𝑎( ) (5) 𝜙̇ 𝑣𝑟 + 𝑣𝑙 Trong đó: 𝑣 𝑟 ≥ 𝑣 𝑙 2.2.3. Nghiên cứu giải pháp định vị Để giải quyết bài toán định vị của robot là xác định vị trí và hướng của robot so với môi trường làm việc, các thông tin về vị trí phải đủ tin cậy để robot hoạt động chính xác và ổn định. Bài báo sẽ nghiên cứu áp dụng hệ thống định vị tích hợp GPS/INS trong việc định vị và điều khiển robot thực hiện quỹ đạo chuyển động theo đúng yêu cầu điều khiển, hạn chế sai số theo thời gian. Hệ thống GPS là hệ thống định vị toàn cầu, đo khoảng cách từ vị trí vật đến các vệ tinh để xác định vị trí vật thể. Tuy nhiên, tín hiệu GPS thường không liên tục và nhiều nguồn gây nhiễu tác động từ bên ngoài. Hệ thống INS là hệ thống dẫn đường quán tính, sử dụng các cảm biến quán tính IMU để đo vận tốc góc và gia tốc, sau đó tính toán vị trí, tốc độ thay đổi vị trí của vật. Sai số của hệ thống INS thường tích lũy theo thời gian. Hình 4: Cấu trúc tích hợp GPS/INS vòng kín Hệ thống định vị dẫn đường kết hợp GPS/INS có những ưu thế vượt trội về tốc độ xử lý 147
KỶ YẾU HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐIỆN LỰC TOÀN QUỐC NĂM 2022 và kích thước so với các hệ thống trước đó. Các cảm biến và chip GPS có thể được tích hợp chỉ trên một bản mạch nhỏ và xác định vị trí vật thể một cách chính xác với bộ lọc Kalman để ước lượng lỗi của INS nhằm cập nhập vị trí vật thể một cách chính xác hơn. Tín hiệu GPS được sử dụng để khử sai số tích lũy của hệ thống INS, tín hiệu INS được sử dụng để giảm trừ nhiễu cho hệ thống GPS, nguồn thông tin liên tục và độ chính xác cao hơn. Trong cấu trúc tích hợp GPS/INS (hình 4), tín hiệu cập nhật của hệ thống GPS được sử dụng để giới hạn sai số ngõ ra của mô hình INS. Sai số đo lường của hệ thống GPS và INS được sử dụng làm ngõ vào của bộ lọc để ước tính sai số và hiệu chỉnh vận tốc, vị trí, tọa độ. Đối với phương pháp tích hợp này, giá trị cập nhật của GPS sẽ được xem như là chuẩn, các giá trị ước lượng vị trí, vận tốc và hướng ở ngõ ra được giới hạn sai số bởi giá trị cập nhật. 2.2.4. Nghiên cứu xây dựng mô hình điều khiển, thu thập dữ liệu và thiết kế giải pháp truyền thông Với yêu cầu điều khiển từ xa tại trung tâm điều khiển và thu thập dữ liệu hình ảnh thiết bị, các thông số từ cảm biến đo được gửi về trung tâm điều khiển, tạo môi trường tương tác trực quan giữa nhân viên vận hành tại trung tâm điều khiển. Từ yêu cầu đó ta phải xây dựng được phần mềm giám sát, điều khiển và giải pháp truyền thông để dữ liệu truyền nhận từ các lệnh đặt ở trung tâm điều khiển và dữ liệu gửi về từ robot một cách chính xác, tin cậy, bảo mật tránh lỗ hổng bên ngoài xâm nhập vào hệ thống truyền thông của trạm. Khi nhận thao tác di chuyển trên giao diện webserver trên màn hình máy tính hoặc bằng tay cầm điều khiển tại trung tâm điều khiển, thông qua kênh truyền camera có sẵn từ trung tâm điều khiển đến phòng điều khiển trạm. Tại đây máy tính server đặt tại trạm nhận lệnh điều khiển, xử lý và gửi đến robot, khi nhận được lệnh điều khiển và nhận dữ liệu từ ngoại vi bo mạch điều khiển STM32 xử lý thông qua các thuật toán được thiết lập trước để đưa ra lệnh điều khiển phát xung điều khiển động cơ quay để robot di chuyển theo đúng hướng người điều khiển mong muốn. Dữ liệu hình ảnh thiết bị, các thông số từ cảm biến đo được từ robot sẽ gửi đến máy tính Robot Control Server được đặt tại trạm biến áp. Dữ liệu sẽ được xử lý và lưu trữ trên máy tính này. Thực hiện xây dựng 01 webserver trên máy tính này để hiển thị dữ liệu, cũng như tích hợp các nút điều khiển trên webserver này. Tại Trung tâm điều khiển thông qua kênh truyền thiết lập sẵn, máy tính giám sát sẽ truy cập vào webserver trên máy tính Robot Control Server để giám sát dữ liệu từ xa. 148
CHUYỂN ĐỔI SỐ VÀ NÂNG CAO HIỆU QUẢ HỆ THỐNG ĐIỆN QUỐC GIA Hình 5: Mô hình điều khiển và thu thập dữ liệu của robot Từ mô hình điều khiển và thu thập dữ liệu ở hình 5 ta tiến hành xây dựng chi tiết các giao thức truyền thông. Đối với việc truyền nhận dữ liệu, mạch điều khiển được thiết kế để có thể kết nối tất cả thiết bị ngoại vi trên Robot, bao gồm cả phần điều khiển nguồn cấp cho Robot. Việc truyền nhận dữ liệu giữa vi điều khiển STM32 với các thiết bị ngoại vi có trên Robot thông qua giao tiếp UART dữ liệu đo được từ cảm biến tiệm cận và vị trí đo được bởi module GPS, dữ liệu từ module cảm biến 10DOF (Gia tốc kế, Con quay hồi chuyển, La bàn điện tử, Áp suất) thông qua giao tiếp I2C và dữ liệu yêu cầu từ máy chủ server qua cổng Ethernet kết nối thông qua giao thức TCP/IP để vi điều khiển tính toán xử lý thông qua thuật toán được lập trình để tính toán phát xung PWM cho driver điều khiển động cơ chạy đến vị trí mong muốn. Tín hiệu hình ảnh từ camera và tín 149
KỶ YẾU HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐIỆN LỰC TOÀN QUỐC NĂM 2022 hiệu điều khiển đến board mạch điều khiển STM32 được truyền thông không dây trên mạng Wireless LAN từ Router wifi đặt tại Robot với chế độ WISP (thiết lập mạng không dây bảo mật từ modem của ISP) đến modem wifi được cấu hình cùng lớp mạng VLAN hệ thống Camera giám sát tại trạm. Robot được kết nối với trung tâm điều khiển qua kênh truyền có sẵn sử dụng giao thức truyền thông TCP/IP để điều khiển robot và xem trực tiếp hình ảnh từ dữ liệu Camera gửi về thông qua giao diện webserver trên máy tính Robot Control Server đặt tại trạm biến áp. 2.2.5. Xây dựng mô hình mô phỏng kiểm nghiệm Để kiểm nghiệm lại các phương trình động học của robot, xây dựng mô hình mô phỏng kiểm nghiệm động học cho robot sử dụng phần mềm SolidWorks kết hợp với Matlab Simulink. Robot sẽ được mô phỏng chuyển động theo nhiều quỹ đạo khác nhau từ đó đưa ra nhận xét. Các giá trị tham số trong quá trình kiểm nghiệm sẽ được dùng để lập trình trên mạch vi điều khiển robot. Sơ đồ bao gồm các khối chức năng: Khối quỹ đạo chuyển động (1): Thành lập một quỹ đạo mong muốn trên hệ tọa độ Descartes. Từ quỹ đạo đã có, Khối mô hình động học (2): Từ quỹ đạo đã có, sử dụng các phương trình động học đã xây dựng ở chương 3 tính toán ra các giá trị đặt (bài toán động học thuận). Khối Robot Model (3): Mô hình cơ khí được xây dựng dựa trên phần mềm SolidWorks sau đó kết hợp với công cụ SimMechanics trong phần mềm Matlab. Thiết bị truyền động của robot (động cơ) nhận tín hiệu tính toán thực hiện truyền động cho robot hoạt động theo quỹ đạo mong đợi. Mô hình động học (6): Từ chuyển động thực tế thông qua các phương trình động học ngược xác định được các giá trị thực của robot. Khối quỹ đạo thực (5): hiển thị đồ thị biểu diễn các giá trị vị trí tính toán được từ khối mô hình động học trên hệ tọa độ Descartes. So sánh hai quỹ đạo chuyển động và các thông số để đánh giá kết quả tính toán động học đã được xây dựng. Từ sơ đồ khối mô hình kiểm nghiệm động học, tiến hành xây dựng mô hình kiểm 150
CHUYỂN ĐỔI SỐ VÀ NÂNG CAO HIỆU QUẢ HỆ THỐNG ĐIỆN QUỐC GIA nghiệm động học robot trên phần mềm Matlab để đánh giá quá trình hoạt động của robot. Hình 9: Mô hình mô phỏng động học trong Simulink 3. KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU MÔ PHỎNG Robot được thiết lập chuyển động theo quỹ đạo đường tròn như hình 10. Phương trình mô tả quỹ đạo theo thời gian t: 𝑋 𝑑 = 𝑥 𝑐 + 𝑅 𝑐 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) (6) 𝑌 𝑑 = 𝑦 𝑐 + 𝑅 𝑐 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) (7) Kết quả mô phỏng quỹ đạo: các thông số mô phỏng được lấy vào Workspace để tiến hành vẽ đồ thị giúp quan sát trực quan hơn. Trường hợp mô phỏng 1: với giá trị đặt tốc độ 2 bánh bằng nhau tương ứng tính toán được bán kính cong tức thời bằng 0, như vậy robot sẽ chuyển động thẳng. Vị trí ban đầu của robot là tại điểm có vị trí tọa độ là (0,0), góc Theta bằng 0. Sau thời gian mô phỏng t=10s thì robot chuyển động thẳng đến vị trí có tọa độ là (10,0). Trường hợp mô phỏng 2: Mô phỏng với quỹ đạo là đường tròn, bán kinh là 5m. Với vận tốc bánh trái giữ nguyên 1 m/s, dựa vào công thức tính bán kính cong tức thời ta tính được vận tốc bánh phải. Vì vr > vt, nên robot sẽ chuyển động cong về phía bên trái. 151
KỶ YẾU HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐIỆN LỰC TOÀN QUỐC NĂM 2022 Vị trí ban đầu của robot là tại điểm có vị trí tọa độ là (0,0), góc theta bằng 0. Sau thời gian mô phỏng t=30s, quỹ đạo thực của robot được thể hiện như đồ thị. 𝑣𝑄 𝑣𝑟 + 𝑣𝑙 𝑅= = 𝑎( ) (9) 𝜙̇ 𝑣𝑟 + 𝑣𝑙 Trong đó: 𝑣 𝑟 ≥ 𝑣 𝑙 Giá trị đặt: 𝑣 𝑟 = 1 𝑚/𝑠, 𝑣 𝑙 = 517 𝑚/𝑠 483 Robot chuyển động tròn bán kính R. Nhận xét: Kết quả tính toán quỹ đạo chuyển động của robot thông qua các phương trình động học thuận trùng với quy đạo mong muốn. Các giá trị về hướng và vị trí của robot bám theo giá trị đặt được tính toán từ khối động học nghịch. Như vậy các phương trình động học ngược tính toán ra giá trị điều khiển các động cơ của robot và các phương trình tính toán động học thuận xác định vị trí của robot đã được xây dựng chính xác. Điều này sẽ giúp cho robot di chuyển chính xác đến vị trí mong muốn để thu thập tín hiệu hình ảnh thiết bị gửi về màn hình theo dõi tại TTĐK, nhân viên vận hành tại TTĐK có thể giám sát từ xa và phát hiện các hiện tượng bất thường. 152
CHUYỂN ĐỔI SỐ VÀ NÂNG CAO HIỆU QUẢ HỆ THỐNG ĐIỆN QUỐC GIA 4. KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ Việc ứng dụng robot tự hành/điều khiển xa vào công tác quản lý điều hành giúp cho nhân viên vận hành chủ động giám sát hoạt động của toàn bộ hệ thống bao gồm: trạng thái làm việc của thiết bị, các tín hiệu cảnh báo, phát hiện sớm các hiện tượng bất thường của thiết bị nhờ camera nhiệt. Giải pháp robot tự hành/điều khiển xa góp phần tăng tỉ lệ nội địa hóa các sản phẩm công nghệ cao được chế tạo trong nước, tiết kiệm được lượng lớn ngoại tệ nhập khẩu cho đất nước. Nâng cao trình độ cán bộ, kỹ sư trong việc tiếp cận, sử dụng các công nghệ hiện đại. Phù hợp với chủ trương chính sách nhà nước đang kêu gọi các doanh nghiệp phát triển công nghiệp chất lượng cao, ứng dụng công nghệ 4.0 vào hoạt động quản lý vận hành, sản xuất kinh doanh. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Evelio Padilla, Substation Automation Systems – Design and implementation. Eleunion C.A., Caracas, Venezuela. [2] Shouyin Lu, Ying Zhang, and Jianjun Su (January 2017). Mobile robot for power substation inspection: a survey. IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, 10.1109/JAS.2017.7510364 [3] Dr Robot. Wireless Networked Autonomous Mobile Robot with HAWK Animated Head System. Dr Robot Inc. http://www.drrobot.com/products_hawk.asp, (ngày truy cập: 15/03/2020). 153

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2431 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.