intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE
 » 
 » 

Phần mở đầu: Giới thiệu hệ thống robot công nghiệp và hệ thống sản xuất linh hoạt FMS

Chia sẻ: Vo Thanh Huy | Ngày: | Loại File: DOCX | Số trang:13

Thêm vào BST
Báo xấu
307
lượt xem 110
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Cơ điện tử(Mechatronics) là một kịch bản tự nhiên trong quá trình phát triển của kỹ thuật hiện đại. Sự phát triển của máy tính, và sau đó là máy tính siêu nhỏ, máy tính tích hợp, công nghệ thông tin, kỹ thuật phần mềm, đã buộc cơ điện tử phải phát triển như một yêu cầu cấp thiết vào những năm cuối của thế kỷ 20.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Phần mở đầu: Giới thiệu hệ thống robot công nghiệp và hệ thống sản xuất linh hoạt FMS

  1. PHÂN MỞ DÂU ̀ ̀ GIỚI THIÊU HỆ THÔNG ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ HỆ ̣ ́ ́ ̉ ́ ̣ THÔNG SAN XUÂT LINH HOAT FMS TÔNG QUAN VỀ CƠ ĐIÊN TỬ ̉ ̣ I. Cơ điện tử(Mechatronics) là một kịch bản tự nhiên trong quá trình phát triển của kỹ thuật hiện đại. Sự phát triển của máy tính, và sau đó là máy tính siêu nhỏ, máy tính tích hợp, công nghệ thông tin, kỹ thuật phần mềm, đã buộc cơ điện tử phải phát triển như một yêu cầu cấp thiết vào những năm cuối của thế kỷ 20. Đứng trước ngưỡng cửa của thế kỷ 21, với sự mong chờ những tiến bộ trong các hệ Cơ - điện - Sinh học, máy tính lượng tử, hệ thống pico và nano, và những công nghệ khác đang triển khai. Tương lai của cơ điện tử là đầy tiềm năng. Định nghĩa cơ điện tử đã bắt đầu được quan tâm kể từ khi định nghĩa ban đầu được đưa ra bởi công ty điện Yasakawa. Trong các tài liệu thương mại, Yasakawa đã định nghĩa cơ điện tử như sau: Từ "mechatronics" được tạo ra bởi "mecha" trong từ mechanism(có nghĩa là cơ cấu) và "tronics" trong từ electronics(có nghĩa là điện tử). Nói cách khác công nghệ và các sản phẩm được phát triển sẽ được kết hợp nhiều phần điện tử và cơ khí ở mức độ tích hợp rất cao, không thể nói đâu là điểm bắt đầu và đâu là điểm kết thúc, không có một ranh giới rõ ràng. Định nghĩa tiếp theo về cơ điện tử được tiếp tục phát triển sau khi Yasakawa đưa ra định nghĩa đầu tiên. Một trong những định nghĩa cơ điện tử được trích dẫn phát triển bởi Harashima, Tomizuka và Fukada vào năm 1996. Trong đó cơ điện tử được định nghĩa là sự tích hợp của cơ khí, điện tử và điều khiển máy tính thông minh trong một thiết kế, chế tạo các sản phẩm và quy trình công nghiệp. Trong cùng năm, một định nghĩa khác được đưa ra bởi Auslander và Kempf: Cơ điện tử là sự áp dụng tổng hợp các quyết định tạo nên hoạt động của các hệ thống vật lý. Tiếp tục một định nghĩa khác xuất hiện năm 1997 của Shetty và Kolk: Cơ điện tử là một phương pháp tư duy dùng cho việc thiết kế tối ưu các sản phẩm cơ điện. Gần đây, W.Bolton định nghĩa: Một hệ cơ điện tử không chỉ là một sự kết hợp giữa cơ khí và điện tử, và cũng không đơn thuần là một hệ thống điều khiển, nó là một sự kết hợp toàn diện giữa tất cả chúng lại với nhau. Tất cả những định nghĩa và phát biểu trên về cơ điện tử đều xác đáng và giàu thông tin, tuy nhiên bản thân chúng nếu đứng riêng lẻ lại không định nghĩa được đầy đủ thuật ngữ Cơ điện tử. Sự phát triển và tính nổi trội của cơ điện tử tạo cho các sản phẩm và hệ thống thực hiện tốt hơn ,linh hoạt hơn,thông minh hơn trong chức năng và cả trong khả năng vận chuyển, giao tiếp truyền th ống.ngày nay đã xuất hiên. Ngày nay cơ điện tử được ứng rất nhiều trong sản xuất công nghiệp cũng như nhiều lĩnh vức khác.Các sản phẩn cơ điện tử điển hình như:robotics,hệ thống sản xuất linh hoạt FMS có tích hợp CIM,máy công cụ CNC,hệ vi cơ điện tử…đã tạo nên một nền công nghiệp hiện đại. Trong khuôn khổ bài báo cáo kiến tập tôi xin giới thiệu về 2 sản phẩm của cơ điện tử là : “ hệ thống Robot hàn OTC Daihen AII-V6 ” và “ trạm phân phối vật gia công”
  2. HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP II. Robot công nghiệp là cơ cấu chuyển động tự do có thể lập trình lại bằng các chương trình,tổng hợp các chương trình đặt ra trên các tọa độ ;có khả năng định vị định hướng,di chuyển các đối tương vật chất :chi tiết .dao cụ.gá lắp… theo những hành trình thây đổi đã chương trình hóa nhắm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau. OTC Daihen AII-V6 là robot hàn của công ti OTC Daihen Nhật Bản,một công ti chuyên sản xuất các thiết bị hàn,thiết bị cắt,robot hàn công nghiệp có độ chính xác cao. Dòng Robot OTC Daihen AII-V6 được trang bị bộ điều khiển AX21, sử dụng cho các ứng dụng hàn TIG/MIG/MAG/CO2 và các ứng dụng cắt Plasma. III. HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS Trong nên công nghiêp hoa hiên đai hoa hiên nay, công nghệ san xuât đã phat triên rât manh.môt thanh phân ̀ ̣ ́ ̣ ̣ ́ ̣ ̉ ́ ́ ̉ ́ ̣ ̣ ̀ ̀ không thể thiêu cua nên công nhiêp nay là hệ thông san xuât linh hoat FMS ́ ̉ ̀ ̣ ̀ ́ ̉ ́ ̣ Hệ thông san xuât linh hoat FMS(Flexible Manufacturing System) là hệ thông được san xuât được điêu kiên ́ ̉ ́ ̣ ́ ̉ ́ ̀ ̉ tự đông băng may tinh,có khả năng thay đôi chươnh trinh điêu kiên và san phâm môt cach linh hoat trong quá ̀ ́́ ̉ ̀ ̀ ̉ ̉ ̉ ̣́ ̣ ̀ ̉ ́ trinh san xuât. Bên canh khai niêm FMS con có khai niêm san xuât có sự trợ giup cua may tinh CIM(Computer Integrated ̣ ́ ̣ ̀ ́ ̣ ̉ ́ ̉ ́́ Manufacturing) được sử đung để mô tả môt phương thức san xuât hiên đai.Măc dù CIM chứa nhiêu công ̣ ̣ ̉ ́ ̣ ̣ ̣ ̀ nghệ san xuât tiên tiên như CAD/CAM/CNC/ROBOT…nhưng nó được hiêu với cai nghia là công nghệ mới ̉ ́ ́ ̉ ́ ̃ hơn là môt khai niêm mới. ̣ ́ ̣ Trong bai bao cao nay tôi xin trinh bay về mô hinh “TRAM PHÂN PHÔI VÂT GIA CÔNG ” ̀́ ́ ̀ ̀ ̀ ̀ ̣ ́ ̣ Môt mô hinh thể hiên phân nao cua hệ thông san xuât linh hoat FMS.Mô hinh nay được san xuât bởi công ti ̣ ̀ ̣ ̀ ̀ ̉ ́ ̉ ́ ̣ ̀ ̀ ̉ ́ “TNHH đầu tư phát triển công nghệ điện tử tự động hoá DK”.
  3. PHẦN I ĐẶC ĐIỂM CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS ROBOT CÔNG NGHIỆP A. I. CẤU TẠO HỆ THỐNG Hệ thống cơ bản gồm 3 phần: Cánh tay robot (Manipulator) 1. Cơ cấu cơ khí ROBOT gồm 6 khâu động 6 khớp tạo ra một cơ cấu có 6 bật tự do.Ở 6 khớp là 6 động cơ servo với các kích thước và công suất khác nhau. 2. Bộ điều khiển AX21 (Controller AX21) Bộ điều khiển gồm hộp cpu AX21 với các cổng ra là hộp điều kiển bằng tay (Teach pendant) và hộp thuật toán (Operation Box).
  4. Thiết bị hàn hồ quang 3. Thiết bị hàn bao gồm: súng hàn đươc gắn vào khâu cuối của cánh tay robot,bộ phận điều khiển khí hàn, nguồn hàn DTC-DM350 ,bình khí hàn và hệ thống đây hàn. II. NGUYÊN LÍ HOẠT ĐÔNG CỦA HỆ THỐNG ̣ Dầu tiên,hệ thống sẽ nhận được các lệnh diều khiển từ hộp điều kiển bằng tay và hộp thuật toán,cpu sẽ nhận lệnh đó và xử lí nó.Sau đó đưa ra các lệnh điều kiển các động cơ servo và hệ thống hàn để có được một đường hàn theo ý muốn.các động cơ servo được điều khiển các góc quay rất chính xác,sự kết hợp đồng thời của các động cơ đó sẽ tạo cho quỹ đạo chuyển động của dầu súng hàn được theo ý muốn. PHẠM VI ỨNG DỤNG CỦA HỆ THỐNG III. Ngày nay robot công nghiệp được ứng dụng rất rỗng rãi, đặc biệt là trong nền công nhiệp sản xuất sản phẩm tiêu dùng.Theo thông kê cho thấy robot công nghiệp chủ yếu là robot hàn và robot lắp ráp,trong đó robot hàn chiếm 25%,robot lắp ráp chiếm 33% dân số robot trên thế giới .Hệ thống Robot hàn OTC Daihen AII-V6 được ứng dụng trong hàn TIG/MIG/MAG/CO2 và các ứng dụng cắt Plasma,ngoài ra hệ thống có thể được ứng dụng để nâng các đồ vật. OTC Daihen AII-V6 có thể được trang bị cho dây chuyền sản xuất oto,xe máy,các sản phẩm cơ khí… tự động .Với đặc thù của công việc hàn là rất nguy hiểm,độc hại và đòi hỏi sự chính xác cao nên robot hàn là một giải pháp thay thế cần thiết cho việc hàn thủ công. B. HỆ THÔNG SAN XUÂT LINH HOAT FMS ́ ̉ ́ ̣ CẤU TẠO HỆ THỐNG I. Hệ thông tram phân phôi vât gia công bao gôm: ́ ̣ ̣́ ̀ 1.Cac thiêt bị vân chuyên và thao lăp chi tiêt gôm thông gôm 2 băng tai truyên ,1 vanh xoay tron có cac ́ ́ ̣ ̉ ́́ ́ ̀ ́ ̀ ̉ ̀ ̀ ̀ ́ ranh trụ để chứa vât gia công,1 canh tay robot găp cac vât gia công và hệ thông pitong đây cac vân gia ̃ ̣ ́ ́ ́ ̣ ́ ̉ ́ ̣ công. 2.May công cụ gôm 3 may gia công may khoa vât gia công,may tiên và may phay. ́ ̀ ́ ́ ̣ ́ ̣ ́ 3. Hệ thông đồ ga:do chỉ dừng lai ở mô hinh nên hệ thông không có đồ gá để kep chi tiêt mà thay vao đó ́ ̣ ̀ ́ ̣ ́ ̀ là cac ranh trụ trên vanh xoay dể giữ cac vât gia công ́̃ ̀ ́ ̣ 4. Cac thiêt bị căt gôm cac mui khoan,dao phay hay dao tiên. ́ ́ ́ ̀ ́ ̃ ̣ 5.hệ thông cac may tinh ,hệ điêu kiên PLC và cam biên. ́ ́ ́́ ̀ ̉ ̉ ́ NGUYÊN LÍ HOẠT ĐÔNG CỦA HỆ THÔNG ̣ ́ II. Khi hệ thông khởi đông cac băng tai hoat đông.Pitong đâu tiên sẽ hoat đông và đây vât gia công vao ́ ̣ ́ ̉ ̣ ̣ ̀ ̣ ̣ ̉ ̣ ̀ băng tai 1,băng tai 1 đưa vât gia công vao vanh quay để gia công.Trên đường di chuyên trên băng tai ̉ ̉ ̣ ̀ ̀ ̉ ̉ có 1 sensors mau,sensors nay sẽ gửi tinh chât cua vât gia công đó về bộ xử lí trung tâm.Sau đó bộ xử lí ̀ ̀ ́ ́̉ ̣ trung tâm sẽ đưa ra lênh để diêu khiên ban xoay tới vị khí may gia công cân thiêt cho vât gia công đo ̣ ̀ ̉ ̀ ́ ̀ ́ ̣ ́,qua cac lênh cua cpu cac may công cụ sẽ gia công thêo tinh chât cua vât gia công.Sau khi gia công,ban ̣́ ̉ ́ ́ ́ ́̉ ̣ ̀ xoay sẽ đưa vât gia công đên vị trí robot và robot găp vât gia công rôi nhả vao băng truyên 2.Trên băng ̣ ́ ́ ̣ ̀ ̀ ̀ truyên 2 có 3 sensors và dưới 3 sensors có 3 pitong đây vât gia công xuông buông chứa san phâm.Khi ̀ ̉ ̣ ́ ̀ ̉ ̉ vât gia công đi qua sensors thứ nhât là sensors mau,hệ băng truyên sẽ dừng lai,sensors tiên hanh kiêm ̣ ́ ̀ ̀ ̣ ́ ̀ ̉ tra tinh chât cua vât gia công và gửi về cpu cpu xử lí tin hiêu vât gia công rôi đưa ra tinh chât cua vât ́ ́̉ ̣ ́ ̣ ̣ ̀ ́̉ ̣ gia công.Sau đó nêu vât gia công thoa man tinh chât nao đó thì cpu sẽ ra lênh cho pitong đây vât gia ́ ̣ ̉ ̃́ ́̀ ̣ ̉ ̣ công xuông buông san phâm,nêu không thì hệ thông băng truyên sẽ tiêp tuc hoat đông và đên cac ́ ̀ ̉ ̉ ́ ́ ̀ ́ ̣ ̣ ̣ ́ ́ sensors sau.Sau quá trinh như thế hệ thông sẽ gia công được san phân và tiên hanh phân loai nó theo ̀ ́ ̉ ̉ ́ ̀ ̣ ́ ́ tinh chât. PHAM VI ỨNG DUNG CUA HỆ THÔNG ̣ ̣ ̉ ́ III. Hệ thông có thể được ap dung cho dây chuyên gia công cac san phâm có tinh chât khac nhau và ́ ́ ̣ ̀ ́ ̉ ́ ́ ́ phân loai cac san phâm đo.Đây chỉ là mô hinh nhưng về cơ ban thì nó có nguyên lí cung như cac ̣́ ̉ ̉ ́ ̀ ̉ ̃ ́ thanh phân hoan toan tương tự như dây chuyên san xuât thực tê. ̀ ̀ ̀ ̀ ̀ ̉ ́ ́
  5. PHẦN III PHÂN TÍCH CÁC TÍNH NĂNG VÀ THÀNH PHẦN CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG A.HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP I.HỆ THỐNG CƠ KHÍ 1 2 3 Hệ thông cơ khí đơn gian chỉ gôm 6 khâu đông,1 khâu cứng và 6 khớp (hinh ve).khâu cứng (khâu 3) là ́ ̉ ̀ ̣ ̀ ̃ phân được găn trược tiêp vao nên và khâu nay không di chuyên.vị trí khớp 2 là vị trí nôi khâu cuôi cua robot ̀ ́ ́ ̀ ̀ ̀ ̉ ́ ́̉ và trên khâu cuôi nay được găn sung han.toan bộ cơ câu hoat đông sẽ đinh vị cho đâu sung han di chuyên ́̀ ́ ́ ̀ ̀ ́ ̣ ̣ ̣ ̀ ́ ̀ ̉ theo môt quy đao xac đinh,qua đó có thể tao ra cac đường han theo mong muôn.vị trí 1 dể găn bộ điêu chinh ̣ ̣ ̣́ ̣ ́ ̀ ́ ́ ̀ ̉ han và bộ phân nay là bộ phân trung gian được nôi với sung han ,nguôn han và cpu. ̀ ̣ ̀ ̣ ́ ́ ̀ ̀ ̀ Kich thước cac khâu và giới han không gian lam viêc cua cơ câu robot: ́ ́ ̣ ̀ ̣ ̉ ́
  6. ́ ̀ Chiêu băng Qua hinh ta thây được giới han giới han cua điêm han trên măt phăng ngang là đường cong P-point ̀ ́ ̣ ̣ ̉ ̉ ̀ ̣ ̉ Working Range.trong đó ban kinh đường tron lớn là 1402 mm,đường tron nhỏ là 399mm và goc quay giới ́ ́ ̀ ̀ ́ han là -170 +170. ̣
  7. Kich thước chiêu đứng ́ ́ Cung tương tự với chiêu băng ta có giới han giới han cua điêm han trên măt phăng đứng là đường cong P- ̃ ́ ̀ ̣ ̣ ̉ ̉ ̀ ̣ ̉ ̀ ̃ point Working Range trên hinh ve. II. HỆ THÔNG ĐIÊN –ĐIÊN TỬ ́ ̣ ̣ Hệ thông điên-diên tử bao gôm hệ thông xử lí cpu AX21,hôp điêu kiên băng tay,bộ nap chương trinh,cac ́ ̣ ̣ ̀ ́ ̣ ̀ ̉ ̀ ̣ ̀ ́ đông cơ servo tao chuyên đông cho cơ câu,bộ điêu khiên nguôn han DTC-DM350 ,hệ thông điêu kiên sung ̣ ̣ ̉ ̣ ́ ̀ ̉ ̀ ̀ ́ ̀ ̉ ́ han và khí han cung với cac dây nôi. ̀ ̀ ̀ ́ ́ 1. ĐÔNG CƠ SERVO ̣ Động cơ servo là thiết bị được điều khiển bằng chu trình kín. Từ tín hiệu hồi tiếp vận tốc/vị trí, hệ thống điều khiển số sẽ điều khiển hoat động của một động cơ servo . Với lý do nêu trên nên sensor đo vị ̣ trí hoặc tốc độ là các bộ phận cần thiết phải tích hợp cho một động cơ servo.Sensor cua đông cơ nay ̉ ̣ ̀ thường dung là sensor encoder sử dung môt led phat tin hiêu và thiêt bị thu để đêm goc quay cua đông ̀ ̣ ̣ ́́ ̣ ́ ́ ́ ̉ ̣ cơ.Câu tao cua đông cơ cơ ban như sau: ̣́ ̉ ̉ 1.Đông cơ chinh ̣ ́ 2.Board điêug kiên tin hiêu hệ thông hôi tiêp ̉́ ̣ ́ ̀ ́ ̀ 3.Dây nguôn ́ ̣ ̀ 4.Dây tin hiêu vao 5.Dây mass 6. Potentiometer ̣ ́ 7.Truc/banh răng ́ ̀ 8.Hom/wheel/arm găn kem 9.Vỏ servo ́ ̀ ̉ 10.Chip điêu chinh Để đông cơ quay ,tin hiêu số được gửi tới mach điêu kiên .tin hiêu ̣ ́ ̣ ̣ ̀ ̉ ́ ̣ nay khởi đông đông cơ, thông qua chuôi bach răng,nôi với ̀ ̣ ̣ ̃́ ́ Potentiometer.Vị trí truc cua Potentiometer cho biêt vị trí truc ra cua ̣ ̉ ́ ̣ ̉ servo.Khi potentiometer đat vị trí mong muôn ,mach sẽ căt đông ̣ ́ ̣ ́ cơ.Thực chât Potentiometer là hệ thông encoder bao gôm thiêt bị thu ́ ́ ̀ ́ phat sensor và hệ dia có ranh(hinh ve). ́ ̣ ̃ ̀ ̃ Để điêu kiên đông cơ quay được 1 goc bao nhiêu độ ta cân câp cho ̀ ̉ ̣ ́ ̀ ́ chip điêu khiên 1 tin hiêu xung.Qua tin hiêu xung đó đông cơ sẽ hoat ́ ̀ ̉ ́ ̣ ́ ̣ ̣ ̣ đông và quay 1 goc đung như tin hiêu vao. ̣ ́ ́ ́ ̣ ̀ 2. HỆ THÔNG ĐIÊU KIÊN SUNG HAN VÀ KHÍ HAN ́ ̀ ̉ ́ ̀ ̀ Hệ thông nay có tac dung nhân lênh từ cpu và thực thi lênh đêu khiên sung han và lượng khí cung câp cho ́ ̀ ́ ̣ ̣̣ ̣ ̀ ̉ ́ ̀ ́ sung han trong quá trinh lam viêc tự đông cua robot. ́ ̀ ̀ ̀ ̣ ̣ ̉ 4. BỘ ĐIÊU KHIÊN NGUÔN HAN DTC-DM350 ̀ ̉ ̀ ̀ Bộ điêu khiên nay nhân lênh điêu khiên từ CPU và thực thi lênh.Bộ điêu khiên nay có tac dung điêu ̀ ̉ ̀ ̣̣ ̀ ̉ ̣ ̀ ̉ ̀ ́ ̣ ̀ ̉ ́̉ ́ ̀ kiên công suât cua may han. 5.HỆ THÔNG CPU AX21, BỘ ĐIÊU KHIÊN BĂNG TAY VÀ BỘ NAP CHƯƠNG TRINH ́ ̀ ̉ ̀ ̣ ̀ CPU là nơi quan trong nhât cua hệ thông điên-điên tử,là nơi trung tâm xử lí moi hoat đông cua hệ thông. ̣ ́̉ ́ ̣ ̣ ̣ ̣ ̣ ̉ ́ CPU AX21 gôm phân trung tâm là bộ PLC tich hợp chip vi điêu khiên PIC.Ngoai ra con có cac mach điên ̀ ̀ ́ ̀ ̉ ̀ ̀ ́ ̣ ̣ tử như: mach công suât,mach tao xung cho điêu kiên cac đông cơ,mach biêt tân,mach xử lí tin hiêu vao từ bộ ̣ ́ ̣ ̣ ̀ ̉ ́ ̣ ̣ ́̀ ̣ ́ ̣ ̀ điêu khiên băng tay và bộ nap chương trinh. ̀ ̉ ̀ ̣ ̀ IV. HỆ THÔNG ĐIÊU KHIÊN ́ ̀ ̉ Hệ thông bao gôm cpu điêu kiên,tay may điêu kiên băng cac lênh và thuât toan ́ ̀ ̀ ̉ ́ ̀ ̉ ̀ ̣́ ̣ ́ điêu kiên. Người sö dông cã thÓ cã nhiÒu kiÓu giao diÖn lËp tr×nh ®iÒu khiÓn ̀ ̉ robot. Trươc sù ph¸t triÓn nhanh chãng cña c¸c lo¹i m¸y vi tÝnh dïng trong c«ng ́
  8. nghiÖp vµ c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh ngµy cµng cã nhiÒu tiÖn Ých cao, viÖc lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot ngµy cµng dÔ dµng vµ thuËn tiÖn h¬n. C¸c robot thÕ hÖ ®Çu tiªn ®· được lËp tr×nh b»ng mét cú ph¸p mµ chóng ta gäi lµ : d¹y b»ng chØ dÉn (Teach by showing), robot được ®iÒu khiÓn ®Ó di chuyÓn ®Õn c¸c ®iÓm mong muèn vµ c¸c vÞ trÝ ®ã được ghi l¹i trong bé nhí cña m¸y tÝnh, sau ®ã c¸c d÷ liÖu sÏ c ®äc tuÇn tù vµ robot thùc hiÖn l¹i c¸c ®éng t¸c ®· được häc. §Ó d¹y robot, người sö dông cã thÓ hưíng dÉn robot b»ng tay hoÆc th«ng qua mét thiÕt bÞ d¹y häc gäi lµ Teach pendant. ThiÕt bÞ d¹y häc gåm mét hép nhá cÇm tay (teaching box) cã c¸c nót bÊm vµ card ®iÒu khiÓn mµ nã cho phÐp ®iÒu khiÓn c¸c khíp cña robot ®¹t được c¸c gi¸ trÞ mong muèn. Hệ thống có thể lập trình có thể được lập trình bằng ng«n ngữ máy tính sau đó được dịch sang ngôn ngư của robot,dùng phương pháp này chúng ta co thể tạo ra một thư viện lệnh.Sau đó được lưu trong bộ nạp chương trình.Từ những nhóm lệnh đó người ta xây dựng nên ngôn ngữ lập trình theo nhiêm vụ. Nh÷ng ng«n ng÷ nÇy cho phÐp người sö dông ra c¸c lÖnh ®Ó robot thùc hiÖn mét c«ng viÖc mong muèn mét c¸ch trùc tiÕp mµ kh«ng cÇn x¸c ®Þnh mét c¸ch chi tiÕt c¸c ho¹t ®éng cña robot. V. HỆ THÔNG THÔNG TIN GIAM SAT ́ ́ ́ Hệ thông bao gôm cac sensor cam biên đinh vị được trang bị trong cac đông cơ servo để đinh vị trí goc ́ ̀ ́ ̉ ́ ̣ ́ ̣ ́ quay được cua đông cơ qua đó đưa tin hiêu về bộ xử lí cua đông cơ. ̉ ̣ ́ ̣ ̉ ̣ Ngoai ra con có cac sensor đo ap suât khí han phuc phuc vụ cho viêc điêu kiên khí han. ̀ ̀ ́ ́ ́ ̀ ̣ ̣ ̣ ̀ ̉ ̀ HỆ THÔNG SAN XUÂT LINH HOAT FMS ́ ̉ ́ ̣ C. I. HỆ THÔNG CƠ KHÍ ́ Hệ thông cơ khí nay bao gôm hệ thông băng tai ,cơ câu găp cua robot,cơ câu chuyên đông cua cac ́ ̀ ̀ ́ ̉ ́ ́ ̉ ́ ̉ ̉ ́ may công cu,hệ thông quay cua vanh xoay vât gia công. ́ ̣ ́ ̉ ̀ ̣ Hệ thông băng tai được đân đông bở dông cơ cuôn. ́ ̉ ̣ ́ Cơ câu robot gôm canh tay găp ,cơ câu di chuyên ngang và cơ câu di chuyên đứng .Toan bộ hệ ́ ̀ ́ ́ ́ ̉ ́ ̉ ̀ thông nay được dân đông bởi cac pitong(3 pitong khi). ́ ̀ ̃ ̣ ́ ́ Hệ ban xoay được găn với 1 đông cơ senvo nên nó có thể được điêu chinh cac goc quay môt cach ̀ ́ ̣ ̀ ̉ ́ ́ ̣́ ́ ́ chinh xac. HỆ THÔNG THUY KHI-KHÍ NEN ́ ̉ ́ ́ II. Hệ thông nay khí nen nay được cung câp nguôn khí bởi 1 may bơm lôp xe may.và toan bộ được dân qua ́ ̀ ́ ̀ ́ ̀ ́ ́ ́ ̀ ̃ ́ ́ ́ cac mây đo ap suât. Pitong khí nen có 2 dâu dân khí được nôi van điên khi.van điên khí nay sẽ điêu khiên pitong nay đây hay ́ ̀ ̃ ́ ́ ̣ ̀ ̀ ̉ ̀ ̉ ́ keo. Toan bộ hệ thông khí được dân bởi cac dây dân khi. ̀ ́ ̃ ́ ̃ ́ III. HỆ THÔNG ĐIÊN-ĐIÊN TỬ ́ ̣ Hệ thông van điên khí :Van nay sư dung hệ thông đong mở khí nen băng ngyên lí từ ́ ̣ ̀ ̣ ́ ́ ́ ̀ 1. trường.Khi có điên vao hệ thông điên từ thì nó sẽ chuyên thanh tac dung lực từ.Lực từ nay lam ̣ ̀ ́ ̣ ̉ ̀ ́ ̀̀ chuyên đông cửa van và van có thể mở hoăc đong tuy theo cacnh bố trinh hệ thông. ̉ ̣ ̣ ́ ̀ ́ ́
  9. Đông cơ senvo điêu khiên ban xoay và cac băng truyên có nguyên lí và câu tao được trinh ̣ ̀ ̉ ̀ ́ ̀ ̣́ ̀ 2. bay ở hệ thông robot ̀ ́ Hệ thông cpu sử dung bộ diêu khiên PLC logic:hệ thông nay gôm cac bang mach điên tư ́ ̣ ̀ ̉ ́ ̀ ̀ ́ ̉ ̣ ̣ 3. ̣̉ :mach xử lí tin hiêu sensors,mach tao xung.mach công suât…toan bộ mach đươc xử lí bở bộ vi xử lí ́ ̣ ̣ ̣ ̣ ̀ ̣ PIC. IV. HỆ THÔNG THÔNG TIN GIAM SAT ́ ́ 1.Hệ thông binh đo khí ap:cho biêt ap suât trên cac ông dân khi. ́ ̀ ́ ́́ ́ ́ ̃ ́ 2.Hệ thông sensors:gôm 4 sensors:2 sensors mau,1 sensors từ,1 sensors quang.Cac sensors nay hoat ́ ̀ ̀ ́ ̀ ̣ đông theo cac hiêu ứng vât li.cac tin hiêu hinh anh,mau săc,anh sang,từ ̣ ́ ̣ ̣́́́ ̣ ̀ ̉ ̀ ́́ ́ tinh rôi chuyên thanh cac tin hiêu điên.cac tin hiêu điên nay được nôi với mach xử lí loai bỏ nhiêu sau ́ ̀ ̉ ̀ ́́ ̣ ̣ ́́ ̣ ̣ ̀ ́ ̣ ̣ ̃ đó nó trả về bộ vi xử lí trung tâm là cac tin hiêu phù hợp cho công tac xử lí và đưa ra cac lênh điêu khiên ́́ ̣ ́ ̣́ ̀ ̉ cac cơ câu châp hanh khac. ́ ́ ́ ̀ ́ V.HỆ THÔNG ĐIÊU KHIÊN ́ ̀ ̉ Hệ thông điêu kiên bao gôm hệ thông điêu khiên băng tay thiêt kế dưới dang nut tron điêu khiên và hệ ́ ̀ ̉ ̀ ́ ̀ ̉ ̀ ́ ̣ ́ ̀ ̀ ̉ thông điêu khiên băng may tinh được kêt nôi vao bộ xử lí cpu trung tâm.Ngôn ngữ lâp trinh điêu khiên có ́ ̀ ̉ ̀ ́́ ́ ́̀ ̣ ̀ ̀ ̉ thể là hợp ngữ Assembly, ngôn ngữ c,c++,hay có thể là ngô ngữ lênh… chương trinh .Tuy thuôc vao câu ̣ ̀ ̀ ̣ ̀ ́ truc phức tap cua hệ thông mà ta có thể chon ngôn ngữ phù hợp…nhưng thường là sử dung ngôn ngữ lênh ́ ̣ ̉ ́ ̣ ̣ ̣ điêu kiên trược tiêp trên may tinh. ̀ ̉ ́ ́́
  10. ̀ PHÂN IV CAC BƯỚC VÂN HANH ́ ̣ ̀ ̣ A.ROBOT CÔNG NGHIÊP ̉ ̣ ̉ ̀ I CHUYÊN ĐÔNG CUA ROBOT HAN Robot có 2 chế độ chuyên đông là chuyên đông theo toa độ cực và chuyên đông theo toa độ đề cac .điêu ̉ ̉ ̣ ̣ ̉ ̣ ̣ ̀ chinh theo hệ tao độ cực là điêu chinh cac goc quay cua cac truc đông cơ.điêu chinh theo tao độ de-cac la điêu ̉ ̣ ̀ ̀ ́ ́ ̉ ́ ̣ ̣ ̀ ̀ ̣ ̀ chinh mỏ han theo cac hướng cac truc x,y,z .điêu chinh theo dê-cac là tổ hợp cua cac điêu kiên toa độ cực ̉ ̀ ́ ́ ̣ ̀ ̉ ̀́ ̉ ́ ̉ ̉ ̣ ̣́ ́ ́ môt cach thông nhât. II CAC CHẾ ĐỘ LAM VIÊC CUA ROBOT ́ ̀ ̉ ̀ ̀ ̀ ̉ ̉ 1.MAN HINH ĐIÊU KIÊN TEACH PENDANT CUA ROBOT Teach pendant gôm 2 phân là cac phim và man hinh hiên thi.Xung quanh man hinh là cac phim chức ̀ ̀ ́ ́ ̀ ̀ ̣ ̣ ̀ ̀ ́ ́ ,phia dưới là cac nut điêu kiên chon chế độ chuyên đông và cac phim nhâp ́ ́ ́ ̀ ̉ ̣ ̉ ̣ ́ ́ ̣ năng từ f1-f12 ̣ liêu. Man hinh hiên thị điêu kiên gôm: 2 bên ria là hệ thông hiên thị cac lênh chức năng ̀̀ ̣ ̀ ̉ ̀ ̀ ́ ̣ ̣́ cua cac phim f1-f12.Trên cung cua man hinh là cac thông số cua mỏ han theo thứ tự bao ̉ ́ ́ ̀ ̉ ̀̀ ́ ̉ ̀ gôm tôc độ mỏ han ,chế độ chuyên đông tự do cua mỏ han,độ chinh xac cua mỏ han và ̀ ́ ̀ ̉ ̣ ̉ ̀ ́ ́ ̉ ̀ cuôi cung là hiên thị thứ tự tay may. Phân trung tâm cua man hinh là cac day lênh cua ́̀ ̣ ́ ̀ ̉ ̀̀ ́ ̣̃ ̉ may han thực hiên cua robot. ́ ̀ ̣ ̉ 2.ĐIÊU KHIÊN VÀ CÂU LÊNH HAN ̀ ̉ ̣ ̀ Cac câu lênh han:đong/mở nguôn han,đây khí han,bât/tăt quang điên. ́ ̣ ̀ ́ ̀ ̀ ̉ ̀ ̣́ ̣ Cac câu lênh di chuyên đường han: may han chỉ thực hiên được di chuyên cua mỏ ́ ̣ ̉ ̀ ̀ ̀ ̣ ̉ ̉ han theo đường thăng và đường tron.Muôn mỏ han đi chuyên theo môt đường cong thì ̀ ̉ ̀ ́ ̀ ̉ ̣ phai chia nhỏ đường cong đó thanh cac đường tron và thăng rôi thực hiên cac lênh đi ̉ ̀ ́ ̀ ̉ ̀ ̣ ̣́ chuyên thăng ,tron nhỏ kêt hợp lai,toan bộ di chuyên đó có thể được viêt thanh 1 ̉ ̉ ̀ ́ ̣ ̀ ̉ ́ ̀ chương trinh nhiêm vụ và lưu trong hôp nhớ. ̀ ̣ ̣ 3. CHẾ ĐỘ LAM VIÊC CUA MAY HAN ̀ ̣ ̉ ́ ̀ Bao gôm chế độ điêu khiên băng tay qua cac phim trên TEACH ̀ ̀ ̉ ̀ ́ ́ PENDANT , chế độ điêu ̀ khiên qua cac lênh đơn gian có trên cac phim chức năng f1-f2 và cuôi cung là điêu khiên 1 cach tự đông qua ̉ ̣́ ̉ ́ ́ ́̀ ̀ ̉ ́ chương trinh được lâp trinh săn. ̀ ̣ ̀ ̃ III. CAC BƯỚC VÂN HANH MAY ́ ̣ ̀ ́ Bước 1 :lăp cac chi tiêt cân han và vị trí han. ́ ́ ́̀ ̀ ̀ Bước 2:mở robot han,mở nguôn han. ̀ ̀ ̀ Bước3: chon chế độ han gôm chế độ han băng điêu kiên hay chế độ han chương trinh tự dông. ̣ ̀ ̀ ̀ ̀ ̀ ̉ ̀ ̀ ̣ Bước 4:để may tự chay theo chương trinh hoăc điêu khiên cac lênh han băng tay. ́ ̣ ̀ ̣ ̀ ̉ ́ ̀ ̀ B.HỆ THÔNG SAN XUÂT LINH HOAT FMS ́ ̉ ́ ̣ Bước 1:cho phôi và chỗ cây phôi. ́ Bước 2:chon chương trinh hệ thông gia công được lâp trinh săn. ̣ ̀ ́ ̣ ̀ ̃ Bước 3:khởi đông hệ thông cho hệ thông chay và nhân được cac san phâm gia công đã phân loai. ́ ́ ̣ ̣ ́ ̉ ̉ ̣
  11. Bước 4 :khiêm tra cac hệ thông hoat đông,kiêm tra san phân có bị lôi hay không.nêu găp lôi thì phai ̉ ́ ́ ̣ ̉ ̉ ̉ ̃ ́ ̣ ̃ ̉ tiên hanh tăt hệ thông và kiêm tra ,kip thời sửa chữa. ́ ̀ ́ ́ ̉ ̣
  12. ́ ̣ KÊT LUÂN Thông qua buôi kiên tâp “ TIM HIÊU HỆ THÔNG ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ HỆ ̉ ̣́ ̀ ̉ ́ THÔNG SAN XUÂT LINH HOAT FMS” tôi đã hiêu được phân nao về nganh cơ điên tử và cac san phân cua ́ ̉ ́ ̣ ̉ ̀ ̀ ̀ ̣ ́ ̉ ̉ ̉ nganh cơ điên tử.biêt phân tich được cac hệ thông cơ điên,cụ thể là hệ thông robot han công nghiêp và hệ ̀ ̣ ́ ́ ́ ́ ̣ ́ ̀ ̣ thông tram phân phôi vât gia công.qua đó tôi nhân thây nganh cơ điên tử là môt nganh có ứng dung rât cao ́ ̣ ̣́ ̣ ́ ̀ ̣ ̀ ̣ ́ và là nganh có triên vong trong tương lai.do thời gian có han nên bai bao cao con nhiêu vân đề sai sot và con ̀ ̉ ̣ ̣ ̀́ ́ ̀ ̀ ́ ́ ̀ nhiêu kiên thức về hệ thông tôi chưa năm rõ được.kinh mong thây cô hướng dân có thể gop ý cho tôi để tôi ̀ ́ ́ ́ ́ ̀ ̃ ́ có thể hoan thanh tôt bai bao cao và hiêu rõ thêm về cac hệ thông cơ điên tử. ̀ ̀ ́̀́ ́ ̉ ́ ́ ̣ ́ ̀ ̣ ̉ CAC TAI LIÊU THAM KHAO Bai giang Robot công nghiêp –TS Pham Đăng Phức-DH BKDN ̀ ̉ ̣ ̣ 1. Bai giang hệ thông san xuât fms cua thây: §µo B¸ Phong - Bé m«n GCVL vµ DCCN, Khoa ̀ ̉ ́ ̉ ̉ ̀ 2. C¬ khÝ, §HBK Hµ Néi 3. Website: http://www.daihen-usa.com/ công ti OTC Daihen Nhật Bản 4. Cac website khac như: cdtvn.net , http://www.picvietnam.com/.... ́ ́
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

THÔNG TIN
TRỢ GIÚP
HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG
Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.

 

Đồng bộ tài khoản
3=>0