intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE
 » 
 » 

Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu sử dụng thuật toán Backstepping kết hợp bộ quan sát nhiễu High-gain

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:14

Thêm vào BST
Báo xấu
32
lượt xem 5
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài viết này nghiên cứu về vấn đề điều chỉnh tốc độ của động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM), cụ thể là vòng ngoài điều khiển tốc độ dựa trên thuật toán điều khiển và bộ quan sát nhiễu phi tuyến. Phương pháp điều khiển thông thường không thể đạt được kết quả tốt khi có sự xuất hiện của nhiễu tải và sai số của các thông số động cơ.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu sử dụng thuật toán Backstepping kết hợp bộ quan sát nhiễu High-gain

  1. SỐ 2 (73) 2021 Địa chỉ: - Số 1: Số 24, Thái Học 2, phường Sao Đỏ, thành phố Chí Linh, tỉnh Hải Dương - Số 2: Số 72, đường Nguyễn Thái Học/Quốc lộ 37, phường Thái Học, thành phố Chí Linh, tỉnh Hải Dương - Điện thoại: (0220) 3882 269 Fax: (0220) 3882 921 Website: http://saodo.edu.vn Email: info@saodo.edu.vn Số 2 (73) 2021 TẠP CHÍ NGHIÊN CỨU KHOA HỌC ISSN 1859-4190 Địa chỉ Tòa soạn: Trường Đại học Sao Đỏ. Số 24, Thái Học 2, phường Sao Đỏ, thành phố Chí Linh, tỉnh Hải Dương. Điện thoại: (0220) 3587213, Fax: (0220) 3882 921, Hotline: 0912 107858/0936 847980. Số 2 (73) Website: h p://tapchikhcn.saodo.edu.vn/Email: tapchikhcn@saodo.edu.vn. Giấy phép xuất bản số: 1003/GP-BTTT, ngày 06/7/2011 và Giấy phép sửa đổi, bổ sung số: 293/GP-BTTTT 2021 ngày 03/06/2016 của Bộ Thông n và Truyền thông. Mã chuẩn quốc tế số: 47/TTKHCN-ISSN, ngày 21/7/2011 của Cục Thông n Khoa học và Công nghệ Quốc gia. In 2.000 bản, khổ 21 × 29,7cm, tại Công ty TNHH in Tre Xanh, cấp ngày 17/02/2011.
  2. T H ỂLỆG Ử IB À I T Ạ PC H ÍN GHIÊ NCỨUK HOAH Ọ C ,TRƯỜ NGÐ ẠIHỌCS A OÐ Ỏ Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ (ISSN 1859-4190), thường xuyên công bố kết quả, công trình nghiên cứu khoa học và công nghệ của các nhà khoa học, cán bộ, giảng viên, nghiên cứu sinh, học viên cao T ổ n g B iê n t ậ p E d it o r -in -C h ie f học, sinh viên ở trong và ngoài nước. TS. Đỗ Văn Đỉnh Dr. Do Van Dinh 1. P h ó T ổ n g b iê n t ậ p V ic e E d it o r -in - C h ie f học thuộc các lĩnh vực: Điện - Điện tử - Tự động hóa; Cơ khí - Động lực; Kinh tế; Triết học - Xã hội học - TS. Nguyễn Thị Kim Nguyên Dr. Nguyen Thi Kim Nguyen T h ư k ý Tò a so ạn O ff ic e S e c r e t a r y học; Toán học; Vật lý; Văn hóa - Nghệ thuật - Thể dục thể thao... TS. Ngô Hữu Mạnh Dr. Ngo Huu Manh 2. Bài nhận đăng là những công trình nghiên cứu khoa học chưa công bố trong bất kỳ ấn phẩm khoa học nào. 3. H ộ i đ ồ n g B iê n tậ p E d it o ria l B o a rd NGND.TS. Đinh Văn Nhượng - Chủ tịch Hội đồng Poeple's Teacher, Dr. Dinh Van Nhuong - Chairman Trường hợp bài báo phải chỉnh sửa theo thể lệ hoặc theo yêu cầu của Phản biện thì tác giả sẽ cập nhật trên GS.TS. Phạm Thị Ngọc Yến Prof.Dr. Pham Thi Ngoc Yen website. Người phản biện sẽ do toà soạn mời. Toà soạn không gửi lại bài nếu không được đăng. PGS.TSKH. Trần Hoài Linh Assoc.Prof.Dr.Sc. Tran Hoai Linh 4. Các công trình thuộc đề tài nghiên cứu có Cơ quan quản lý cần kèm theo giấy phép cho công bố của cơ PGS.TS. Nguyễn Quốc Cường Assoc.Prof.Dr. Nguyen Quoc Cuong quan (Tên đề tài, mã số, tên chủ nhiệm đề tài, cấp quản lý,…). PGS.TS. Nguyễn Văn Liễn Assoc.Prof.Dr. Nguyen Van Lien 5. GS.TSKH. Thân Ngọc Hoàn Prof.Dr.Sc. Than Ngoc Hoan GS.TSKH. Bành Tiến Long Prof.Dr.Sc. Banh Tien Long 6. Tên tác giả (không ghi học hàm, học vị), font Arial, cỡ chữ 10, in đậm, căn lề phải; cơ quan công tác của các GS.TS. Trần Văn Địch Prof.Dr. Tran Van Dich tác giả, font Arial, cỡ chữ 9, in nghiêng, căn lề phải. GS.TS. Phạm Minh Tuấn Prof.Dr. Pham Minh Tuan 7. Chữ “Tóm tắt” in đậm, font Arial, cỡ chữ 10; Nội dung tóm tắt của bài báo không quá 10 dòng, trình bày PGS.TS. Lê Văn Học Assoc.Prof.Dr. Le Van Hoc PGS.TS. Nguyễn Doãn Ý Assoc.Prof.Dr. Nguyen Doan Y 8. Chữ “Từ khóa” in đậm, nghiêng, font Arial, cỡ chữ 10; Có từ 03÷05 từ khóa, font Arial, cỡ chữ 10, in GS.TS. Đinh Văn Sơn Prof.Dr. Dinh Van Son nghiêng, ngăn cách nhau bởi dấu chấm phẩy, cuối cùng là dấu chấm. PGS.TS. Trần Thị Hà Assoc.Prof.Dr. Tran Thi Ha 9. PGS.TS. Trương Thị Thủy Assoc.Prof.Dr. Truong Thi Thuy TS. Vũ Quang Thập Dr. Vu Quang Thap PGS.TS. Nguyễn Thị Bất Assoc.Prof.Dr. Nguyen Thi Bat GS.TS. Đỗ Quang Kháng Prof.Dr. Do Quang Khang 10. Bài báo được đánh máy trên khổ giấy A4 (21 × 29,7cm) có độ dài không quá 8 trang, font Arial, cỡ chữ 10, TS. Bùi Văn Ngọc Dr. Bui Van Ngoc PGS.TS. Ngô Sỹ Lương Assoc.Prof.Dr. Ngo Sy Luong PGS.TS. Khuất Văn Ninh Assoc.Prof.Dr. Khuat Van Ninh Prof.Dr.Sc. Pham Hoang Hai Trong trường hợp hình vẽ, hình ảnh có kích thước lớn, bảng biểu có độ rộng lớn hoặc công thức, phương GS.TSKH. Phạm Hoàng Hải trình dài thì cho phép trình bày dưới dạng 01 cột. PGS.TS. Nguyễn Văn Độ Assoc.Prof.Dr. Nguyen Van Do Assoc.Prof.Dr. Doan Ngoc Hai 11. Tài liệu tham khảo được sắp xếp theo thứ tự tài liệu được trích dẫn trong bài báo. PGS.TS. Đoàn Ngọc Hải PGS.TS. Nguyễn Ngọc Hà Assoc.Prof.Dr. Nguyen Ngoc Ha - Nếu là sách/luận án: Tên tác giả (năm), Tên sách/luận án/luận văn, Nhà xuất bản/Trường/Viện, lần xuất bản/tái bản. B a n B iê n tậ p E d it o ria l - Nếu là bài báo/báo cáo khoa học: Tên tác giả (năm), Tên bài báo/báo cáo, Tạp chí/Hội nghị/Hội thảo, Tập/ Kỷ yếu, số, trang. ThS. Đoàn Thị Thu Hằng - Trưởng ban MSc. Doan Thi Thu Hang - Head ThS. Đào Thị Vân MSc. Dao Thi Van - Nếu là trang web: Phải trích dẫn đầy đủ tên website và đường link, ngày cập nhật. 12. THÔNG TIN LIÊN HỆ: Địa chỉ Tòa soạn: Trường Đại học Sao Đỏ. Ban Biên tập Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ Số 24, Thái Học 2, phường Sao Đỏ, thành phố Chí Linh, tỉnh Hải Dương. Phòng 203, Tầng 2, Nhà B1, Trường Đại học Sao Đỏ Điện thoại: (0220) 3587213, Fax: (0220) 3882 921, Hotline: 0912 107858/0936 847980. Địa chỉ: Số 24 Thái Học 2, phường Sao Đỏ, thành phố Chí Linh, tỉnh Hải Dương Website: h p://tapchikhcn.saodo.edu.vn/Email: tapchikhcn@saodo.edu.vn. Điện thoại: (0220) 3587213, Fax: (0220) 3882921, Hotline: 0912 107858/0936 847980 Giấy phép xuất bản số: 1003/GP-BTTT, ngày 06/7/2011 và Giấy phép sửa đổi, bổ sung số: 293/GP-BTTTT ngày 03/06/2016 của Bộ Thông n và Truyền thông. Email: tapchikhcn@saodo.edu.vn Mã chuẩn quốc tế số: 47/TTKHCN-ISSN, ngày 21/7/2011 của Cục Thông n Khoa học và Công nghệ Quốc gia. In 2.000 bản, khổ 21 × 29,7cm, tại Công ty TNHH in Tre Xanh, cấp ngày 17/02/2011. Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  3. TẠP CHÍ LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA NGHIÊN CỨU KHOA HỌC TRONG SỐ NÀY ĐẠI HỌC SAO ĐỎ Số 2(73) 2021 LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA Nghiên cứu bộ điều khiển trượt chống rung và mô phỏng 5 Lê Ngọc Trúc cho tay máy robot VNR - T1 5 bậc tự do Trần Văn Chi Nguyễn Hữu Hải Nguyễn Danh Huy Nguyễn Trọng Các Nguyễn Tùng âm Phương pháp điều khiển chế độ trượt phân cấp - mờ thích 14 Trần Thị Điệp nghi mới cho một lớp các hệ thống Under - Actuated Dương Thị Hoa Nguyễn Thị Sim Thiết kế anten cho hệ thống vô tuyến khả tri sử dụng tụ Nguyễn Việt Hưng điện có điện dung biến thiên dựa trên vật liệu điện môi Nguyễn Trọng Các màng mỏng Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm Lê Đức Thịnh vĩnh cửu sử dụng thuật toán Backtepping kết hợp bộ quan Nguyễn Đạt Thịnh sát nhiều High-gain Trần Văn Khoa Lê Nam Dương Vũ Hoàng Phương Nguyễn Trọng Các Nguyễn Hữu Hải Nguyễn Tùng Lâm LIÊN NGÀNH CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC Nghiên cứu ảnh hưởng các thông số công nghệ miết ép đến Nguyễn Văn Hinh độ nhám bề mặt của chi ết máy Nghiên cứu một số thông số máy may ảnh hưởng tới độ bền 42 Tạ Văn Hiển và tổn thương đường may 301 trên vải giả da Nguyễn Thị Hằng Mạc Thị Hà Ảnh hưởng tải trọng đến khả năng tự hồi phục mòn của phụ 49 Nguyễn Đình Cương gia nano TiC trong dầu bôi trơn CF-4 15W/40 ghiên cứu, dự đoán cấu trúc trong quá trình đông đặc hợp 55 Vũ Hoa Kỳ kim nhôm A356 bằng mô hình MCA 2-D&3-D Đào Văn Kiên Mạc Thị Nguyên Dương Thị Hà Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  4. TẠP CHÍ NGHIÊN CỨU KHOA HỌC NGHIÊN CỨU KHOA HỌC TRONG SỐ NÀY ĐẠI HỌC SAO ĐỎ Số 2(73) 2021 LIÊN NGÀNH CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC Nghiên cứu ảnh hưởng của các thông số công nghệ đến chất 65 Trần Hải Đăng lượng sản phẩm trong công nghệ dập thuỷ nh phôi tấm bằng Vũ Hoa Kỳ mô phỏng số Nguyễn Thị Liễu Nguyễn Thị Thu Nghiên cứu ảnh hưởng của nhiệt độ và thời gian in chuyển Đỗ Thị Thu Hà nhiệt đến độ rạn bề mặt in trên vải Pe/Co Nguyễn Quang Thoại Đỗ Thị Tần NGÀNH KINH TẾ Ứng dụng lý thuyết tín hiệu đánh giá giá trị chương Nguyễn Minh Tuấn trình đào tạo bậc đại học của khoa Điện, Trường Đại học Trần Thị Hằng Sao Đỏ Nguyễn Thị Ngọc Mai NGÀNH NGÔN NGỮ HỌC Một vài suy nghĩ về việc dạy kỹ năng nghe hiểu tiếng Nguyễn Thị Lan Trung Quốc cho sinh viên trình độ sơ cấp khoa Du lịch và Bùi Thị Trang Ngoại ngữ, Trường Đại học Sao Đỏ LIÊN NGÀNH HÓA HỌC - CÔNG NGHỆ THỰC PHẨM Nghiên cứu khả năng hấp phụ ion chì trong dung dịch Vũ Hoàng Phương nước của vật liệu chế tạo từ đất sét Trúc Thôn và tro trấu Nguyễn Ngọc Tú Mạc Thị Lê Tách chiết Anthraquinone từ rễ cây ba kích ( Trần Thị Dịu o cinalis), ứng dụng sản xuất kẹo cứng Bùi Văn Tú LIÊN NGÀNH TRIẾT HỌC - XÃ HỘI HỌC - CHÍNH TRỊ HỌC Một số cơ sở lý luận và yêu cầu, quy trình xây dựng, áp Nguyễn Thị Kim Nguyên dụng bộ chỉ số KPI trong giao và đánh giá hiệu quả công việc tại các trường cao đẳng, đại học hiện nay Học tập tấm gương làm việc trách nhiệm, khoa học, Nguyễn Thị Nhan đổi mới của hủ tịch Hồ Chí Minh trong xây dựng tác phong làm việc cho giảng viên các trường đại học hiện nay Một số giải pháp góp phần nâng cao hiệu quả hoạt động Phạm Thị Hồng Hoa ngoại khóa các học phần lý luận chính trị cho sinh viên Nguyễn Thị Tình Trường Đại học Sao Đỏ Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  5. LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA SCIENTIFIC JOURNAL SAO DO UNIVERSITY No 2(73) 2021 TITLE FOR ELECTRICITY - ELECTRONICS - AUTOMATION Processor in the loop simula on based an cha ering sliding 5 Le Ngoc Truc mode control for 5 - d of robot VNR-T1 Tran Van Chi Nguyen Huu Hai Nguyen Danh Huy Nguyen Trong Cac Nguyen Tung Lam A novel adap ve fuzzy hierarchical sliding mode control 14 Tran Thi Diep method for a class of Under - Actuated SIMO system Duong Thi Hoa Nguyen Thi Sim An antenna co-design for cogni ve radio systems using thin Nguyen Viet Hung lm barium stron um tanate varactor Nguyen Trong Cac Backstepping based speed control of permanent magnet Le Duc Thinh motors with high-gain disturbance observer Nguyen Dat Thinh Tran Van Khoa Le Nam Duong Vu Hoang Phuong Nguyen Trong Cac Nguyen Huu Hai Nguyen Tung Lam TITLE FOR MECHANICAL AND DRIVING POWER ENGINEERING Research on the in uence of technology parameters Nguyen Van Hinh oscilla ng smoothing on the surface roughness of the machine part Research on some sewing machine parameters that a ect 42 Ta Van Hien seam strength and damage 301 in coated fabric Nguyen Thi Hang Mac Thi Ha oads e ect on self-recovering abrasive capable of nano T C 49 Nguyen Dinh Cuong addi ve in CF-4 15W/40 lubricant Research and simula on structure of A356 alloy when 55 Vu Hoa Ky solidi ca on by MCA 2-D and 3-D Dao Van Kien Mac Thi Nguyen Duong Thi Ha Research on the e ect of technology parameters on the 65 Tran Hai Dang product quality in hydrosta c forming for sheet metal by Vu Hoa Ky simula on Nguyen Thi Lieu Nguyen Thi Thu Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  6. NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SCIENTIFIC JOURNAL SAO DO UNIVERSITY No 2(73) 2021 TITLE FOR MECHANICAL AND DRIVING POWER ENGINEERING Study the e ects of temperature and thermal tranfer prin ng Do Thi Thu Ha me to the point of cracking on the Pe/Co fabric print surface Nguyen Quang Thoai Do Thi Tan Applica on of signal theory to evaluate the value of the Nguyen Minh Tuan undergraduete training program of the faculty of lectricity, Tran Thi Hang Sao Do University Nguyen Thi Ngoc Mai TITLE FOR STUDY OF LANGUAGE Some considera on on teaching Chinese listening 1 uyen Thi Lan comprehension skills for elementary-level students in Faculty Bui Thi Trang of Tourism and Foreign languages, Sao Do University TITLE FOR CHEMISTRY AND FOOD TECHNOLOGY Study on capacity adsorp on of lead ion in water solu on of Vu Hoang Phuong materials prepared from Truc Thon clay and rice husk ash Nguyen Ngoc Tu Mac Thi Le Extract of anthraquinone from (Morinda o cinalis) root for Tran Thi Diu produc on of hard candy Bui Van Tu TITLE FOR PHILOSOPHY - SOCIOLOGY - POLITICAL SCIENCE A number of theore cal and prac cal bases for building and Nguyen Thi Kim Nguyen applying KPI indicators in assigning and evalua ng work performance at colleges and universi es today Study responsible, scien c, innova on work example of Nguyen Thi Nhan President Ho Chi Minh in building working style for lecturers at present universi es Some solu ons to improve e ciency external course poli cal Pham Thi Hong Hoa theory for students of Sao Do University Nguyen Thi Tinh Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  7. LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu sử dụng thuật toán Backstepping kết hợp bộ quan sát nhiễu High-gain Backstepping based speed control of permanent magnet motors with high-gain disturbance observer Lê Đức Thịnh1, Nguyễn Đạt Thịnh1, Trần Văn Khoa1, Lê Nam Dương , Vũ Hoàng Phương , Nguyễn Trọng Các , Nguyễn Hữu Hải , Nguyễn Tùng Lâm1* 1,2 1 Email: lam.nguyentung@hust.edu.vn Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 1 Trường Đại học Quy Nhơn Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội 4 Trường Đại học Sao Đỏ Ngày nhận bài: 25/3/2021 Ngày nhận bài sửa sau phản biện: 01/6/2021 Ngày chấp nhận đăng: 30/6/2021 Tóm tắt Bài báo này nghiên cứu về vấn đề điều chỉnh tốc độ của động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM), cụ thể là vòng ngoài điều khiển tốc độ dựa trên thuật toán điều khiển và bộ quan sát nhiễu phi tuyến. Phương pháp điều khiển thông thường không thể đạt được kết quả tốt khi có sự xuất hiện của nhiễu tải và sai số của các thông số động cơ. Vì vậy, để cải thiện hiệu suất cho bộ điều khiển chúng tôi đã sử dụng thuật toán Backstepping cho vòng ngoài và kết hợp thêm bộ quan sát nhiễu High-gain (HGDOB). Bộ quan sát giúp cải thiện đáng kể bộ điều khiển, tốc độ động cơ sinh ra bám theo giá trị đặt vào bộ điều khiển và tốc độ động cơ gần như không bị ảnh hưởng khi có sự thay đổi của momen tải cũng như sai số của thông số động cơ. Cuối cùng, chúng ta sử dụng phương pháp mô phỏng PIL (Processor In the Loop) kết hợp giữa vi điều khiển TI C2000 F28377S với Matlab Simulink trên máy tính để kiểm nghiệm các thuật toán điều khiển trước khi tiến hành thực nghiệm. Từ khóa: PMSM; backstepping control; disturbance; high-gain observer; processor in the loop; TI C2000. Abstract The paper presents a control solution for PMSM with backstepping control and disturbance observer. Conventional controls do not exhibit good performance in the face of load disturbance and varying system parameters. In order to overcome the problem, a backstepping integrated with high-gain observer is proposed. The designed control enhances the closed loop speed responses in presence of load variation. The system is validated using processor in the loop based on TI C2000 F28377S and Matlab Simulink. Keywords: PMSM; backstepping control; disturbance; high-gain observer; processor in the loop; TI C2000 . 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Với ưu điểm hiệu suất cao, mật độ công suất lớn và kênh mạnh mẽ nên cần một bộ điều khiển phức tạp hơn dải tốc độ rộng, động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu để có thể đạt được kết quả điều khiển với độ chính xác (PMSM) đã trở thành một lựa chọn hấp dẫn cho sản cao. Trong những thập kỷ qua, nhiều phương pháp xuất điện gió, xe điện và được ứng dụng rộng rãi trong thiết kế khác nhau đã được phát triển để động cơ có các lĩnh vực công nghiệp khác nhau. Tuy nhiên, điểm thể tăng tốc nhanh chóng và khởi động trơn tru. Điều yếu chính của PMSM là một hệ thống phi tuyến bậc khiển trực tiếp momen (DTC) [2] hoặc điều khiển tựa cao phức tạp [1] với nhiều biến và các đặc tính đan xen từ thông rotor (FOC) [3] được sử dụng rộng rãi trong các thiết kế truyền động PMSM. Trong đó, phương án điều khiển FOC thường được sử dụng trong các ứng Người phản biện: 1. PGS. TS. Nguyễn Văn Liễn dụng thực tế bằng cấu trúc điều khiển tầng với các bộ 2. PGS. TS. Bùi Đăng Thảnh tỷ lệ tích phân (PI). Mặc dù bộ điều khiển PI có cấu trúc Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  8. NGHIÊN CỨU KHOA HỌC đơn giản, nhưng nó có thể không đáp ứng được yêu ì d w n p é( Ld - Lq ) id iq + f iq ù - Bw ï = ë û + fw cầu thực tế đối với các ứng dụng có điều kiện làm việc ï dt Jm thay đổi và nhiễu. Cho đến nay, để đáp ứng yêu cầu ï hiệu suất cao và độ chính xác lớn của hệ thống truyền ï diq - Rs iq - n pw Ld id 1 (1) í = + uq động PMSM, các kỹ thuật điều khiển phi tuyến khác ï dt Lq Lq nhau đã được áp dụng rộng rãi chẳng hạn như điều ï di - Rs id + n pw Lq iq ï d = 1 + ud khiển dự đoán mô hình (model predictive control), điều ï dt Ld Ld khiển Backstepping, điều khiển loại bỏ nhiễu tích cực î (active disturbance rejection control), điều khiển trượt Trong đó: (sliding mode control) hoặc điều khiển thông minh điện cảm stator trục d và trục q (mH); L LT T (intelligent control),… giúp nâng cao hiệu suất điều dòng điện stator theo trục dq (A); X , XT điện áp đầu khiển động cơ ở các khía cạnh khác nhau. Trong số vào stator trong hệ quy chiếu dq (V); 5V điện trở stator các phương pháp trên, điều khiển Backstepping là một mỗi pha (Ω); S số cặp cực nam châm trong rotor; cách tiếp cận thiết kế đệ quy cho hệ thống phi tuyến. Bằng cách sử dụng luật điều khiển ảo thay đổi làm cho w ; f từ thông rotor (Wb); tốc độ góc của rotor (rad/s) hệ thống bậc cao ban đầu trở nên đơn giản, do đó các - P momen quán tính (kg P ); hệ số ma sát nhớt đầu ra cuối cùng có thể được tính toán một cách có (Nms). Với I là nhiễu gây ra bởi sai số của các biến hệ thống thông qua các hàm Lyapunov phù hợp. Nó tham số và momen tải, chúng được biểu diễn như sau: không chỉ có thể đảm bảo sự ổn định hệ thống mà còn có hiệu quả giá trị đặt tuyệt vời. Tuy nhiên, người điều æ dw ö 1 ç DJ m dt + DBw + t L ÷ khiển cần có kiến thức đầy đủ về thông số máy và điều fw = - ç ÷ (2) Jm ç kiện vận hành. Thực tế là hệ thống truyền động PMSM -n p ( DLd - DLq ) id iq - np Df iq ÷ è ø phải đối mặt với những sai số không thể tránh khỏi, Trong đó: chẳng hạn như sự thay đổi tham số, độ chính xác của t/ là momen tải được đặt vào động cơ (Nm), mô hình và momen tải tác động vào động cơ. Do đó, mấu chốt của bộ điều khiển Backstepping là phải loại L , LT T T , f f f, JP -P - P bỏ được các nhiễu này. . Với f,-P và là các giá trị thông số T Nhằm nâng cao chất lượng trong quá trình điều khiển danh định. , T ,f , -P và là các giá trị tham số thực cũng như giảm sự ảnh hưởng của các vấn đề không tế. Các nhiễu loạn được giả định bị giới hạn và thay đổi mong muốn như nêu bên trên đến tốc độ sinh ra của chậm trong hệ thống, do đó: động cơ, chúng tôi đã thực hiện thêm vào hệ thống I điều khiển bộ quan sát nhiễu phi tuyến. Những đóng = (3) góp của bài báo là: bộ quan sát nhiễu phi tuyến được đưa vào kết hợp với bộ điều khiển tốc độ PMSM, thay Khi đó, mô hình động cơ có thể được coi là một hệ thống phi tuyến với các biến trạng thái được đặt vì chỉ có bộ điều khiển Backstepping thông thường; như sau: bộ điều khiển có khả năng loại bỏ nhiễu đối với các x3 ) = (w iq id ) T x = ( x1 T tham số động cơ không chính xác và sự biến động của x2 (4) momen tải. Bài báo này có cấu trúc như sau: phần thứ hai là giới thiệu mô hình toán học của PMSM. Trong Hệ thống có nhiễu là: = I . Với mô hình hệ thống phần thứ ba, bộ quan sát nhiễu phi tuyến được trình PMSM, bài báo sẽ đưa ra một cấu trúc luật điều khiển bày. Phần thứ tư, bộ điều khiển vòng ngoài tốc độ sử phản hồi mạnh mẽ cho phép tốc độ sinh ra bám theo dụng thuật toán Backstepping được xây dựng kết hợp tốc độ tham chiếu đã cho bằng cách sử dụng thuật với kết quả ước lượng của các nhiễu phi tuyến được toán điều khiển Backstepping và bộ quan sát nhiễu phi giới thiệu trong phần ba trước đó. Phương pháp mô tuyến High-gain phỏng với sự kết hợp giữa Matlab trên máy tính và vì điều khiển TI C2000 được trình bày cùng với kết quả 3. THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT NHIỄU mô phỏng ở trong phần thứ năm, cuối cùng là kết luận trong phần thứ sáu. Từ mô hình toán học được đưa ra ở các phương trình (1) và (2) ta có thể thấy được sự xuất hiện của nhiễu 2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA PMSM tải và sai số của các thông số động cơ. Để có thể ước lượng được các giá trị này chúng ta sử dụng bộ quan Điều khiển tốc độ đồng bộ ba pha nam châm vĩnh cửu sát High-gain [5]. Việc này giúp cho bộ điều khiển chủ bằng phương pháp điều chỉnh tựa từ thông rotor với mô hình toán học của PMSM [4] trong hệ quy chiếu động hơn với tác động của các nhiễu trên đến độ ổn quay rotor (dq) được biểu diễn như sau: định của tốc độ quay của động cơ. Do bài báo chủ Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  9. LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA yếu trình bày bộ điều khiển vòng ngoài nên ta viết lại số của mô hình và nhiễu momen tải. Vì vậy, một bộ phương trình (1) được như sau: điều khiển Backstepping cải tiến với bộ quan sát nhiễu phi tuyến được đề xuất trong bài báo này. Phần này Bx n p é( Ld - Lq ) x3 + f ùû x"1 = - 1 + ë x2 + f w chỉ tập trung giới thiệu các bước thiết kế chính của Jm Jm phương pháp Backstepping cho vòng ngoài điều khiển ! #$$$%$$$ & (5) f1 g1 tốc độ của PMSM. Còn vòng trong điều khiển dòng Với w = [1 ta được phương trình: điện sẽ được gói gọn trong bộ điều khiển truyền thống PI để thuận tiện cho việc tập trung điều khiển tính toán f w = x!1 - f1 - g1 x2 (6) dựa trên phương trình cơ điện của động cơ. Ta định nghĩa biến ước lượng nhiễu tải và các sai lệch Bước đầu tiên trong quá trình thực hiện thiết kế bộ không mong muốn của thông số động cơ là: I . Khi điều khiển tốc độ, ta đặt sai số tốc độ là: đó các sai lệch của các biến ước lượng sẽ được định e = w * - w = x1* - x1 (11) nghĩa như sau: Trong đó: f!w = fw - föw (7) [ là tốc độ tham chiếu của động cơ; Phương trình động học của biến ước lượng I được thiết kế như sau: [ là tốc độ phản hồi. ! föw = 1 e1 ( x!1 - f1 - g1 x2 - föw) (8) Dòng điện tham chiếu trục d ( L ) thường được đặt thành bằng 0 để duy trì điều kiện hoạt động thông Trong đó: lượng không đổi. Sau đó, từ mô hình động cơ trình bày ở phương trình (1) có thể được sửa đổi thành: e1 là các hệ số quan sát. n pf x2 - Bx1 Để triệt tiêu các phép tính đạo hàm của nhiễu ta sử x!1 = + fw (12) Jm dụng bộ quan sát High-gain với các hệ số quan sát Sau đó, ta tiến hành lấy vi phân sai số tốc độ ta thu e1 rất nhỏ. Thực tế nhiễu đo lường xuất hiện ở các được như sau: cảm biến, mà các phương trình động học của I đề n pf x2 Bx1 xuất ở phương trình (8) sử dụng đạo hàm trạng thái. e! = x!1* - x!1 = x!1* - + - fw (13) Nếu bộ quan sát High-gain được sử dụng thì nhiễu Jm Jm sẽ bị khuếch đại lên rất lớn. Vì vậy, bộ quan sát đó Bước tiếp theo là coi dòng trục q ( [ ) như một đầu vào không thực hiện được khi tiến hành thực nghiệm. Để điều khiển ảo cho tốc độ đầu ra và sau đó chọn hàm giải quyết vấn đề trên, chúng ta sử dụng biến trạng thái ổn định Lyapunov là: phụ x1 được đặt như sau: = (14) x (9) x1 = föw - 1 Đạo hàm theo thời gian của là: e1 n pf x2 Bx Phương trình động học của biến trạng thái phụ là: V!1 = ee! = ex!1* - e + 1 e - fw e Jm Jm 1æ x ö 1 (15) x!1 = - ç x1 + 1 ÷ - ( f1 + g1 x2 ) (10) e æç n pf x2 - Bx1 + J m f w ö÷ e1 è e1 ø e1 = - ks e2 - ç ÷ J m çè - J m x!1* - k s J m e ÷ ø Bộ quan sát (10) với biến phụ (9) không cần sử dụng đến các phép đạo hàm của các biến w L LT. Do đó, ta Trong đó: sử dụng các phương trình (9) và (10) để ước lượng N V được chọn là hằng số dương. các nhiễu thay vì sử dụng các phương trình (8), khi Vì vậy, để buộc đạo hàm của trở thành xác định âm đó sự khuếch đại nhiễu do việc đo lường các thông số thì đầu vào điều khiển ảo [ được thiết kế như sau: w L LT bởi bộ High-gain ban đầu tác động lên bộ quan 1 sát sẽ được giảm đi, vì vậy khi áp dụng ra thực tiễn sẽ x2* = n pf ( Bx1 - J m f w + J m x!1* + ks J m e ) (16) khả thi hơn. Khi đó, thay vào (14) ta sẽ được: 4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING V!1 = -k s e 2 £ 0 ,với NV > (17) Nhiệm vụ điều khiển là tìm một bộ điều chỉnh điện áp stator để thu được đáp ứng tốc độ nhanh và độ quá Từ phương trình (16) nhận thấy khi đạo hàm của điều chỉnh nhỏ. Đồng thời bộ điều khiển có khả năng xác định âm thì sai số của bộ điều khiển tốc độ sẽ loại bỏ nhiễu, chẳng hạn như sai số các biến tham nghịch biến và ngày càng tiến về 0. Kết hợp với giá trị Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  10. NGHIÊN CỨU KHOA HỌC 5.1. Giới thiệu chung về PIL ước lượng I từ bộ quan sát trước đó ta sẽ được các phương trình điều khiển như sau: Bài báo này sử dụng vi điều khiển TI C2000 F28377S của Texas Instrument [7] để mô phỏng thay thế cho 1 x2* = n pf ( Bx1 - J m föw + J m x!1* + k s J m e ) (18) phần điều khiển khi mô phỏng trên Matlab, còn phần đối tượng điều khiển vẫn sẽ nằm trên Matlab của máy tính. Sau khi cài đặt thư viện nhúng “Embedded 5. MÔ PHỎNG PIL VÀ KẾT QUẢ Coder Support Package for Texas Instruments C2000 Để làm quen sử dụng với dòng vi điều khiển TI C2000, Processors” và các phần mềm cần thiết khác cho một trong những dòng chuyên để điều khiển động cơ, máy tính như: “TI controlSUITE”, “TI Code Composer điện tử công suất, robot,… mạnh mẽ nhất hiện nay. Studio”, “TI C2000Ware”, “TI F28044 Headers”. Code Đồng thời nhằm thu ngắn lại khoảng cách giữa việc nhúng sẽ được tạo tự động từ Matlab rồi được tải mô phỏng điều khiển các thuật toán được chứng minh xuống vi điều khiển để thực hiện quá trình trao đổi dữ trên giấy vào Matlab Simulink cho đến khi đến với quá liệu giữa hai thiết bị. trình thực nghiệm, chúng ta thực hiện một phương Ta có thể thiết lập giao tiếp nối tiếp với phần cứng bằng pháp mô phỏng kết hợp Matlab trên máy tính với dòng RS-232 hoặc nối tiếp qua USB. Dưới đây là hình mô tả vi điều khiển TI C2000. Phương pháp này có tên là PIL cách sử dụng kết nối thông qua cáp USB: (Processor-In-the-Loop) [6]. Hình 1. Sơ đồ kết nối máy nh với vi điều khiển qua USB TI C2000 Matlab Simulink F28377S Hình 2. Sơ đồ tổng quan mô phỏng điều khiển Các hướng dẫn tạo khối mô phỏng để thực mô phỏng 5.2. Mô phỏng PIL PIL được nhà sản xuất đính kèm theo khi tải về thư Thông số động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu sử viện nhúng “Embedded Coder Support Package for dụng được cho trong bảng sau: Texas Instruments C2000 Processors”. Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  11. LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA Bảng 1. Thông số PMSM Tham số Giá trị Đơn vị ω 3.000 V/ph 2,3 Nm 5V 4,8 Ω 19,5 mH T 27,5 mH Hình 4. Sai số tốc độ khi chưa có bộ quan sát nhiễu ϕ 0,15 Wb Từ kết quả sai lệch ta có thể thấy rằng khi không sử -P 0,001 kgm dụng bộ quan sát nhiễu thì tốc độ do động cơ sinh ra 3 0,72 kW thay đổi nhiều và có hình dạng tương đồng với sự thay đổi của momen tải đặt vào động cơ. Để cải thiện chất S lượng trong quá trình điều, bộ quan sát nhiễu High- Sơ đồ tổng quát của bài báo mô phỏng PIL điều khiển gain được sử dụng. Sau khi ta sử dụng bộ quan sát để tốc độ PMSM được trình bày như hình dưới đây: cải thiện chất lượng bộ điều khiển tốc độ cho PMSM Vòng trong điều khiển dòng điện ta sử dụng thông số thu được các kết quả như những hình dưới đây. bộ PI như sau: NS 8,86; NL = 776,6. Chọn các hằng Đầu tiên là kết quả phản hồi tốc độ quay của động cơ số: NV = 5.000, hệ số quan sát: e1 = 10-4 và cài thông như trong hình sau: số động cơ có sai số khoảng 20% so với Bảng 1 bằng công thức nhập trong cửa sổ lệnh của Matlab để kiểm nghiệm hiệu quả của các thuật toán: = + (19) Trong đó: là các thông số động cơ được cung cấp; là thông số ngẫu nhiên liên hệ thực tế. Hình 5. Sai số tốc độ khi sử dụng bộ quan sát nhiễu Ngoài ra ta có thể thay thế (18) bằng hàm khác để các thông số thay đổi liên tục theo thời gian. Sai lệch đã giảm đi nhiều còn khoảng 0,06% so với tốc độ đặt vào bộ điều khiển. Đặc biệt khi momen tải 5.3. Kết quả mô phỏng đặt vào động cơ thay đổi thì tốc độ cơ sinh ra gần như Để kiểm tra hiệu quả của thuật toán Backstepping và không bị ảnh hưởng nhiều. Ví dụ thời điểm 5 s, momen bộ quan sát High-gain đã được chứng minh ở các tải đặt vào động cơ giảm từ giá trị định mức 2.3 về 0 phần trên, ta sử dụng giá trị tốc độ dặt vào bộ điều (Nm) như trong Hình 3, thì tốc độ chỉ thay đổi rất nhỏ: khiển và momen tải vào động cơ như sau: Hình 6. Biến động của tốc độ khi momen tải thay đổi Momen điện từ sinh ra bám theo giá trị momen tải đặt vào động cơ và chỉ có sự khác biệt nhỏ do động cơ tăng tốc và giảm tốc, cũng như do ma sát nhớt gây ra như hình sau: Hình 3. Tốc độ và momen tải đặt Kết quả sai lệch tốc độ đặt với tốc độ cơ động cơ sinh ra khi chưa sử dụng bộ quan sát: Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  12. NGHIÊN CỨU KHOA HỌC rằng bộ điều khiển được thết kế đáp ứng tốc độ nhanh chóng và sai lệch tĩnh nhỏ ngay cả khi có các nhiễu tác động. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] R. Krishnan (2010), Permanent Magnet Synchronous and Brushless DC Motor Drives, Blacksburg, Virginia, Hình 7. Momen tải đặt và momen điện từ U.S.A.: Taylor and Francis Group, LLC, 616 pages. Cuối cùng là kết quả của các dòng điện theo hệ trục [2] B. Q. Khánh, N. V. Liễn, P. Q. Hải and D. V. Nghi tọa độ dq: (2004), Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 418 tr. [3] Nguyễn Phùng Quang (2002), Truyền động điện thông minh, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 285 trang. [4] Liu, Xu Dong, K. Li, Zhang và Cheng Hui (2019), Improved Backstepping Control with Nonlinear Disturbance Observer for the Speed Control of Permanent Magnet Synchronous Motor, Journal of Electrical Engineering & Technology, Vol.14, pp. Hình 8. Đầu ra dòng điện dọc trục và ngang trục 275–285. Chúng ta thu được kết quả dòng LT thay đổi hình dạng [5] D. Won, W. Kim, D. Shin and a. C. C. Chung theo giá trị momen điện từ sinh ra và dòng L bám 0 (2015), High-Gain Disturbance Observer-Based như mong muốn của bộ điều khiển FOC. Backstepping Control With Output Tracking Error Constraint for Electro-Hydraulic Systems, 6. KẾT LUẬN Transac ons on control systems technology, vol.23, pp. 787-795. Bài báo này đã trình bày một phương pháp thiết [6] MathWorks (2019), Embedded Coder® Support kế điều khiển tốc độ PMSM sử dụng bộ điều khiển Package for Texas Instruments™ C2000™ Processors Backstepping cho vòng ngoài tốc độ kết hợp bộ quan User’s Guide. sát nhiễu High-gain. Nhiễu bao gồm sai số của các [7] Texas Instruments (2015), Launchxl-F28377s thông số động cơ và nhiễu tải bên ngoài. Để cải thiện overview. độ chính xác của bộ điều khiển, phương pháp quan sát [8] Chen, Cai-Xue, Y.-X. Xie, Lan and Yong-Hong nhiễu phi tuyến được áp dụng để ước tính nhiễu cục (2015), Backstepping Control of Speed Sensorless bộ trong hệ thống. Bộ điều khiển kết hợp ưu điểm của Permanent Magnet Synchronous Motor Based on cả bộ điều khiển Backstepping và bộ quan sát nhiễu. Slide Model Observer, Interna onal Journal of Kết quả mô phỏng theo phương pháp PIL chứng minh Automa on and Compu ng, Vol.12, pp. 149-155. THÔNG TIN TÁC GIẢ Lê Đức Thịnh - Năm 2021: Sinh viên năm thứ 5 thuộc Viện Kỹ thuật và Tự động hóa, Viện Điện, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. - Lĩnh vực quan tâm: Điều khiển truyền động điện, truyền động xe điện. - Email: thinh.ld163924@sis.hust.edu.vn. - Điện thoại: 0364 358 238. Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  13. LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA Nguyễn Đạt Thịnh - Năm 2021: Sinh viên năm thứ 5 thuộc Viện Kỹ thuật và Tự động hóa, Viện Điện, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. - Lĩnh vực quan tâm: Điều khiển truyền động điện, truyền động xe điện. - Email: thinh.nd163926@sis.hust.edu.vn. - Điện thoại: 0965 804 118. Trần Văn Khoa - Năm 2021: Sinh viên năm thứ 5 thuộc Viện Kỹ thuật và Tự động hóa, Viện Điện, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. - Lĩnh vực quan tâm: Điều khiển truyền động điện, truyền động xe điện. - Email: khoa.tv162199@sis.hust.edu.vn. - Điện thoại: 035 631 8811. Lê Nam Dương - Tóm tắt quá trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo, nghiên cứu): + Năm 2004: Tốt nghiệp Đại học ngành Điện tử Viễn thông, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. + Năm 2011: Tốt nghiệp Thạc sĩ ngành Kỹ thuật Điện tử, Đại học Đà Nẵng. - Hiện đang là NCS ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. - Tóm tắt công việc hiện tại: Giảng viên khoa Kỹ thuật & Công nghệ, Trường Đại học Quy Nhơn. - Lĩnh vực nghiên cứu: Điện tử công suất, điều khiển truyền động điện, FPGA, kỹ thuật điện tử. - Đơn vị công tác: Khoa Kỹ thuật & Công nghệ, Trường Đại học Quy Nhơn. - Email: lenamduong@qnu.edu.vn. - Điện thoại: 0983 322 806. Vũ Hoàng Phương - Tóm tắt quá trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo, nghiên cứu): + Năm 2014: Tốt nghiệp Tiến sĩ tại Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa. - Lĩnh vực nghiên cứu: Điều khiển điện tử công suất, điều khiển công suất cho nguồn năng lượng, các bộ biến đổi DC-DC hiệu suất cao, lọc ch cực. - Giảng viên Bộ môn Tự động hóa công nghiệp, Viện Điện và cộng tác viên của Viện Kỹ thuật và Tự động hóa, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. - Email: phuong.vuhoang@hust.edu.vn Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
  14. NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Nguyễn Trọng Các - Tóm tắt quá trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo, nghiên cứu): + Năm 2002: Tốt nghiệp Đại học ngành Điện, chuyên ngành Điện nông nghiệp, Trường Đại học Nông nghiệp I Hà Nội (nay là Học viện Nông nghiệp Việt Nam). + Năm 2005: Tốt nghiệp Thạc sĩ ngành Kỹ thuật tự động hóa, chuyên ngành Tự động hóa, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. + Năm 2015: Tốt nghiệp Tiến sĩ ngành Kỹ thuật điện tử, chuyên ngành Kỹ thuật điện tử, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. - Tóm tắt công việc hiện tại: Giảng viên khoa Điện, Trường Đại học Sao Đỏ. - Lĩnh vực quan tâm: DCS, SCADA, NCS. - Email: cacdhsd@gmail.com. - Điện thoại: 0904 369 421. Nguyễn Hữu Hải - Tóm tắt quá trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo, nghiên cứu): + Năm 2002: Tốt nghiệp Đại học ngành Tự động hóa, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. + Năm 2006: Tốt nghiệp Thạc sĩ ngành Tự động hóa, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. - Tóm tắt công việc hiện tại: Giảng viên khoa Điện, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội. - Lĩnh vực quan tâm: Tự động hóa. - Email: nguyenhuuhai@haui.edu.vn. - Điện thoại: 0936 658 826. Nguyễn Tùng Lâm - Tóm tắt quá trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo, nghiên cứu): + Năm 2014: Tốt nghiệp Tiến sĩ tại Đại học Tây Úc. - Tóm tắt công việc hiện tại: Giảng viên Viện Điện, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. - Lĩnh vực nghiên cứu: Tự động hóa. - Email: lam.nguyentung@hust.edu.vn. Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí
65 tài liệu
2431 lượt tải
THÔNG TIN
TRỢ GIÚP
HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG
Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2