Xây dựng mô hình mô tả quá trình điều khiển cho các máy phát điện của nhà máy thủy điện vừa và nhỏ

Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ TẢ QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO<br /> CÁC MÁY PHÁT ĐIỆN CỦA NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN VỪA VÀ NHỎ<br /> Đặng Tiến Trung1*, Phạm Tuấn Thành2<br /> Tóm tắt: Bài báo trình bày cơ sở toán học để xây dựng mô hình (hệ phương<br /> trình) mô tả quá trình điều khiển tần số của điện áp phát ra từ các nhà máy thủy<br /> điện vừa và nhỏ, ở những nơi không có bể điều áp cột nước. Bằng phương pháp<br /> bình phương tối thiểu và xử lý các dữ liệu đầu vào luật điều khiển hợp lý đã được<br /> phân tích và tổng hợp.<br /> Từ khóa: Tuốc bin điện, Máy phát điện, Nhà máy thủy điện, Luật điều khiển.<br /> <br /> 1. MỞ ĐẦU<br /> Hiện nay, nguồn điện năng thủy điện đang chiếm tỷ trọng rất lớn trong toàn thể nguồn<br /> điện năng của nước ta. Tuy nhiên, hệ thống điều khiển của các tổ hợp tuốc bin và máy phát<br /> điện thường được nhập khẩu và chế tạo tại nước ngoài với các tham số thiết kế xác định<br /> không thể thay đổi.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 1. Sơ đồ cấu trúc quá trình điều khiển.<br /> Vì vậy, chúng ta chưa đi sâu vào nghiên cứu vấn đề điều khiển. Để làm chủ trong khai<br /> thác và sửa chữa các hệ thống điều khiển và tiến tới cải tiến hiện đại hóa nó cần phải<br /> nghiên cứu sâu hơn về hệ thống điều khiển. Một trong những nhiệm vụ đó là xây dựng mô<br /> hình mô tả quá trình điều khiển ổn định tần số của điện áp phát ra của tổ hợp tuốc bin máy<br /> phát. Vấn đề này rất cần thiết trong giai đoạn hiện nay. Theo [1, 2] cấu trúc của quá trình<br /> điều khiển có thể được thể hiện trên hình 1.<br /> 2. XÂY DỰNG MÔ TẢ TUỐC BIN NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN.<br /> Phương trình mô tả quá trình động học của cấu trúc nêu trên như sau [1, 2]:<br /> d<br /> JT  K c  M d  M c (1)<br /> dt<br /> Trong đó, JT là mô men quán tính của Roto tổ máy thủy điện (bao gồm tuốc bin và roto<br /> máy phát điện); Kc là hệ số cản của tuốc bin; Md là mô men chuyển động của tuốc bin; Mc<br /> là mô men chuyển tải của máy phát điện. Mô men chuyển động của tuốc bin có thể coi là<br /> tỷ lệ thuận với lưu lượng Q nước cấp vào tuốc bin, lưu lượng Q này tỷ lệ với góc mở cánh<br /> hướng, tức là:<br /> M d  K y . (2)<br /> Quá trình điều khiển mở cánh hướng (quay cánh hướng) là quá trình cấp tín hiệu mở<br /> các van của xi lanh thủy lực để cấp dầu cao áp vào các bồng xi lanh thuỷ lực để dịch<br /> chuyển pitong, từ đó làm quay cánh hướng. M c là mô men tải, là một đại lượng biến đổi,<br /> phụ thuộc vào tải của lưới điện.<br /> Nhiều nhà máy thủy điện vừa và nhỏ, không có bể điều áp, khi đó, áp lực nước phụ<br /> thuộc vào cao trình của hồ chứa và dòng chảy. Khi này, hệ số K c trong biểu thức (1) và<br /> <br /> <br /> 62 Đ. T. Trung, P. T. Thành, “Xây dựng mô hình mô tả quá trình… thủy điện vừa và nhỏ.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> K y trong biểu thức (2) sẽ là các tham số thay đổi. Thay (2) vào (1) và chia hai vế phương<br /> trình (1) cho K c nhận được:<br /> d<br /> T    K  z1 (3)<br /> dt<br /> Trong đó:<br /> JT Ky M<br /> T , K , z1   c (4)<br /> Kc Kc Kc<br /> Từ các biểu thức (4) cho thấy các tham số T , K , z1 của phương trình (3) là các tham<br /> số thay đổi, phụ thuộc vào cao trình của hồ chứa, dòng chảy và tải tiêu thụ.<br /> Vì cánh lái hướng là một cơ cấu quay thường có kích thước và khối lượng lớn, ngoài ra<br /> nó còn phải chịu áp lực của cột nước tác động vào. Vì vậy, góc mở α không thể là một đại<br /> lượng tỷ lệ với tín hiệu điều khiển. Mô hình mô tả nó có thể được viết như sau [2]:<br /> d 2 d<br /> Jc 2<br />  K  Mu  M A (5)<br /> dt dt<br /> Trong đó Jc – Mô men quán tính của cả cụm cánh lái hướng. Kα - Hệ số cản tỷ lệ với tốc<br /> độ quay cánh lái hướng; Mu - Mô men do xy lanh thủy lực tạo ra để quay cánh lái hướng<br /> (mô men điều khiển), mô men này có thể coi là tỉ lệ thuận với tín hiệu điều khiển U, tức là:<br /> M u  K xU (6)<br /> Mô men thủy tĩnh M A phụ thuộc vào áp lực của cột nước. Thay (6) vào (5) và chia<br /> hai vế phương trình (5) cho K nhận được:<br /> <br /> d 2<br /> T    K uU  z2 (7)<br /> dt 2<br /> Ở đây:<br /> Jc K M<br /> T  , K u  x , z2   A (8 )<br /> K K K<br /> Các tham số T , K u có thể coi là hằng số, còn nhiễu tải z2 phụ thuộc vào áp lực cột nước.<br /> Từ hai phương trình (3) và (5) có thể xây dựng sơ đồ hệ tuyến tính mô tả động học quá<br /> trình điều khiển làm thay đổi tần số của máy phát điện.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 2. Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển máy phát điện NMTĐ vừa và nhỏ.<br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 50, 08 - 2017 63<br />  Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> Như trên đã phân tích các tham số K , T , z1 trong mô hình nêu trên có tính chất thay<br /> đổi theo cao trình của hồ chứa nước và tải tiêu thụ. Để xác định góc mở cánh lái hướng <br /> tối ưu cần phải xác định hoặc đánh giá các tham số này.<br /> 3. XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐÁNH GIÁ THAM SỐ<br /> MÔ HÌNH MÔ TẢ MÁY PHÁT THỦY ĐIỆN<br /> Trên cơ sở các thông tin đo được hoặc đọc được về góc mở cánh lái hướng  và tốc<br /> độ (tần số) góc quay của tuốc bin [6]  cần phải xây dựng thuật toán nhận dạng (xác<br /> định) các tham số K , T , z1 của mô hình mô tả quá trình phát điện của máy phát thủy<br /> điện thuộc nhà máy thủy điện vừa và nhỏ.<br /> Giả sử bước rời rạc hóa khi giải phương trình vi phân (3) là T . Gọi  (i ) ,  (i  1) là<br /> các giá trị tần số quay của tuốc bin máy phát thủy điện ở các thời điểm iT , (i  1)T ,<br /> gọi  (i ) là giá trị góc mở cánh lái hướng và z1 (i ) là giá trị tải trong khoảng thời gian<br /> [iT ,(i  1)T ] . Theo lý thuyết hệ phương trình vi phân tuyến tính [3] có:<br /> T T  T <br /> <br />  (i  1)  e T<br /> ( (i )   e T K (i )d   e T z1 (i )d ) (9)<br /> 0 0<br /> <br /> Vì trong khoảng thời gian [iT ,(i  1)T ] các giá trị  (i ) và z1 (i ) được coi là không<br /> đổi nên có thể đưa ra ngoài phép tích phân, khi đó lời giải (9) có thể viết như sau:<br /> T T <br /> <br />  (i  1)  e T<br /> [ (i )  ( K (i )  z1 (i ))  e d ] T<br /> <br /> 0<br /> T T<br /> <br />  (i  1)  e T<br /> [ (i )  ( K (i )  z1 (i ))T (e T  1)] (10)<br /> T<br /> Vì có giá trị nhỏ nên:<br /> T<br /> T T<br /> <br /> T<br /> T T<br /> e  1 ; e T  1 (11)<br /> T T<br /> Triển khai biểu thức (10) với gần đúng (11) có:<br /> T<br />  (i  1)  (1  )[ (i )  T ( K (i )  z1 (i ))]<br /> T<br /> T T 2<br />  (i  1)   (i )  T ( K (i )  z1 )   (i )  ( K (i )  z1 (i )) (12)<br /> T T<br /> T 2<br /> Vì là vô cùng nhỏ bậc hai nên có thể bỏ qua vậy biểu thức (12) có dạng sau:<br /> T<br /> T<br />  (i  1)   (i )  T ( K (i )  z1 (i ))   (i )<br /> T<br /> T<br />  (i  1)   (i )  TK (i )  Tz1 (i )   (i ) (13)<br /> T<br /> <br /> <br /> 64 Đ. T. Trung, P. T. Thành, “Xây dựng mô hình mô tả quá trình… thủy điện vừa và nhỏ.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> Trong giai đoạn nhận dạng xác định các tham số K , T , z1 có thể coi tải tiêu thụ z1 (i )<br /> là đại lượng không biến đổi. Vậy có thể đặt:<br /> T<br /> A1  T .K ; A2   ; A3  T .z1 (14)<br /> T<br /> Khi này, phương trình (13) sẽ có dạng:<br />  (i  1)   (i )  A1 (i )  A2 (i )  A3 (15)<br /> Từ (14) cho thấy: Nếu xác định được A1 , A2 , A3 và biết rõ bước tính T của thiết bị<br /> tính toán trung tâm có thể xác định các tham sô mô hình K , T và tải z1 :<br /> A1 T A3<br /> K ; T  ; z1  (16)<br /> T A2 T<br /> Trên cơ sở thông tin số liệu đo được  (i ) ,  (i ) , i  1,N cần xây dựng thuật toán xác<br /> định A1 , A2 , A3 . Gọi ˆ (i ) ; ˆ (i ) là các giá trị đọc được từ các thiết bi đo các tham số<br />  (i ) ,  (i ) . Theo (15) tần số quay của tuốc bin ở bước tính thứ (i  1) sẽ là:<br />  (i  1)  ˆ (i )  A1ˆ (i )  A2ˆ (i )  A3 (17)<br /> Tuy nhiên, giữa tần số quay đọc được và tần số quay tính toán theo (17) sẽ có sai số do<br /> việc đánh giá các tham số A1 , A2 , A3 thiếu chính xác và do sai số đo  (i ) ,  (i ) . Tức là<br /> tồn tại:<br />  (i  1)  ˆ (i  1)   (i  1)<br />  (i  1)  ˆ (i  1)  ˆ (i )  A1ˆ (i )  A2ˆ (i )  A3 (18)<br /> Bình phương sai số  2 (i  1) sẽ là:<br />  2 (i  1)  ˆ 2 (i  1)  ˆ 2 (i )  A12ˆ 2 (i )  A22ˆ 2 (i )  A32<br /> 2ˆ (i  1)ˆ (i )  2ˆ (i  1) A1ˆ (i )  2ˆ (i  1) A2ˆ (i )  2ˆ (i  1) A3 (19)<br /> 2<br /> 2ˆ (i ) A1ˆ (i )  2ˆ (i ) A2  2ˆ (i ) A3  2 A1ˆ (i ) A2ˆ (i )  2 A1ˆ (i ) A3  2 A2ˆ (i ) A3<br /> Tổng bình phương các sai số trong toàn bộ quá trình thu thập dữ liệu (i  1, N ) sẽ là:<br /> N<br /> J    2 (i  1) (20)<br /> i 1<br /> <br /> Thay (19) vào (20) có:<br /> N N N N N N<br /> J    2 (i  1)   ˆ 2 (i  1)   ˆ 2 (i )   A12ˆ 2 (i )   A22ˆ 2 (i )   A32<br /> i 1 i 1 i 1 i 1 i 1 i 1<br /> N N N N<br />  2ˆ (i  1)ˆ (i )   2ˆ (i  1) A1ˆ (i )   2ˆ (i  1) A2ˆ (i )   2ˆ (i  1) A3<br /> i 1 i 1 i 1 i 1 (21)<br /> N N N N N<br /> 2<br />   2ˆ (i ) A1ˆ (i )   2ˆ (i ) A2   2ˆ (i ) A3   2 A1ˆ (i ) A2ˆ (i )   2 A1ˆ (i ) A3<br /> i 1 i 1 i 1 i 1 i 1<br /> N<br />   2 A2ˆ (i ) A3<br /> i 1<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 50, 08 - 2017 65<br />  Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> Vì A1 , A2 , A3 là các tham số không đổi trong giai đoạn nhận dạng nên có thể đưa ra<br /> ngoài dấu tổng trong công thức (21):<br /> N N N N N N<br /> J    2 (i  1)   ˆ 2 (i  1)   ˆ 2 (i )  A12  ˆ 2 (i )  A22  ˆ 2 (i )  A32 1<br /> i 1 i 1 i 1 i 1 i 1 i 1<br /> N N N N<br /> 2 ˆ (i  1)ˆ (i )  2 A1  ˆ (i  1)ˆ (i )  2 A2  ˆ (i  1)ˆ (i )  2 A3  ˆ (i  1)<br /> i 1 i 1 i 1 i 1<br /> N N N N N<br /> 2 A1  ˆ (i )ˆ (i )  2 A2  ˆ 2 (i )  2 A3  ˆ (i )  2 A1 A2  ˆ (i )ˆ (i )  2 A1 A3  ˆ (i )<br /> i 1 i 1 i 1 i 1 i 1<br /> N<br /> 2 A2 A3  ˆ (i )<br /> i 1<br /> <br /> Hoặc:<br /> N N N N N N<br /> J    2 (i  1)   ˆ 2 (i  1)   ˆ 2 (i )  A12  ˆ 2 (i )  A22  ˆ 2 (i )  A32 1<br /> i 1 i 1 i 1 i 1 i 1 i 1<br /> N N N N<br /> 2 ˆ (i  1)ˆ (i )  2 A1  ˆ (i  1)ˆ (i )  2 A2  ˆ (i  1)ˆ (i )  2 A3  ˆ (i  1)<br /> i 1 i 1 i 1 i 1<br /> N N N N N<br /> 2 A1  ˆ (i )ˆ (i )  2 A2  ˆ 2 (i )  2 A3  ˆ (i )  2 A1 A2  ˆ (i )ˆ (i )  2 A1 A3  ˆ (i )<br /> i 1 i 1 i 1 i 1 i 1<br /> N<br /> 2 A2 A3  ˆ (i )<br /> i 1<br /> <br /> Hoặc:<br /> N N N N<br /> J    2 (i  1)   ˆ 2 (i  1)   ˆ 2 (i )  2 ˆ (i  1)ˆ (i ) <br /> i 1 i 1 i 1 i 1<br /> N N N<br /> A12  ˆ 2 (i )  A22  ˆ 2 (i )  A32 1<br /> i 1 i 1 i 1 (22)<br /> N N N N<br /> 2 A1[ ˆ (i  1)ˆ (i )  ˆ (i )ˆ (i )]  2 A2 [ ˆ (i  1)ˆ (i )   ˆ 2 (i )]<br /> i 1 i 1 i 1 i 1<br /> N N N N N<br /> 2 A3 [ ˆ (i  1)  ˆ (i )]  2 A1 A2  ˆ (i )ˆ (i )  2 A1 A3  ˆ (i )  2 A2 A3  ˆ (i )<br /> i 1 i 1 i 1 i 1 i 1<br /> <br /> Áp dụng phương pháp bình phương tối thiểu [4,5] tìm các tham số A1 , A2 , A3 sao cho<br /> tổng bình phương sai số J đạt giá trị nhỏ nhất ( J  min ). Để thực hiện việc này cần<br /> giải ba phương trình sau:<br /> J J J<br />  0;  0; 0 (23)<br /> A1 A2 A3<br /> Tiến hành lấy đạo hàm riêng hàm số (22) theo các tham số A1 , A2 , A3 có:<br /> N N N<br /> J<br />  A1 2 ˆ 2 (i )  2[ ˆ (i  1)ˆ (i )  ˆ (i )ˆ (i )]<br /> A1 i 1 i 1 i 1 (24)<br /> N N<br /> 2 A2  ˆ (i )ˆ (i )  2 A3  ˆ (i )<br /> i 1 i 1<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 66 Đ. T. Trung, P. T. Thành, “Xây dựng mô hình mô tả quá trình… thủy điện vừa và nhỏ.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> N N N<br /> J<br />  A2 2 ˆ 2 (i )  2[ ˆ (i  1)ˆ (i )   ˆ 2 (i )]<br /> A2 i 1 i 1 i 1<br /> (25)<br /> N N<br /> 2 A1  ˆ (i )ˆ (i )  2 A3  ˆ (i )<br /> i 1 i 1<br /> <br /> N N N N<br /> J<br />  2 A3 N  2[ ˆ (i  1)  ˆ (i )]+2 A1  ˆ (i )  2 A2  ˆ (i ) (26)<br /> A3 i 1 i 1 i 1 i 1<br /> <br /> Từ (24), (25), (26) thiết lập 3 phương trình dạng (23) sau:<br /> N N N N N<br /> A1  ˆ 2 (i )  A2  ˆ (i )ˆ (i )  A3  ˆ (i )  [ ˆ (i  1)ˆ (i )  ˆ (i )ˆ (i )] (27)<br /> i 1 i 1 i 1 i 1 i 1<br /> <br /> N N N N N<br /> A1  ˆ (i )ˆ (i )  A2  ˆ 2 (i )  A3  ˆ (i )  [ ˆ (i  1)ˆ (i )   ˆ 2 (i )] (28)<br /> i 1 i 1 i 1 i 1 i 1<br /> <br /> N N N N<br /> A1  ˆ (i )  A2  ˆ (i )  A3 N  [ ˆ (i  1)  ˆ (i )] (29)<br /> i 1 i 1 i 1 i 1<br /> <br /> N N N<br /> Đặt: a11   ˆ 2 (i) ; a12   ˆ (i)ˆ (i) ; a13   ˆ (i)<br /> i 1 i 1 i 1<br /> (30)<br /> <br /> N N N<br /> a21   ˆ (i )ˆ (i ) , a22   ˆ 2 (i ) , a23   ˆ (i ) (31)<br /> i 1 i 1 i 1<br /> <br /> N N<br /> a31   ˆ (i ) , a32   ˆ (i ) , a33  N (32)<br /> i 1 i 1<br /> <br /> N N<br /> b1 =[ ˆ (i  1)ˆ (i )  ˆ (i )ˆ (i )] (33)<br /> i 1 i 1<br /> <br /> N N<br /> b 2 =[ ˆ (i  1)ˆ (i )   ˆ 2 (i )] (34)<br /> i 1 i 1<br /> <br /> N N<br /> b3 =[ ˆ (i  1)  ˆ (i )] (35)<br /> i 1 i 1<br /> <br /> Với cách đặt như trên có ba phương trình tuyến tính như sau:<br /> a11 A1  a12 A2  a13 A3  b1 (36)<br /> <br /> a21 A1  a22 A2  a23 A3  b2 (37)<br /> <br /> a31 A1  a32 A2  a33 A3  b3 (38)<br /> <br /> Từ các biểu thức (30). (31), (32), (33), (34), (35) cho thấy các hệ số aij<br /> (i  1, 2,3 : j  1, 2,3) và b j ( j  1, 2,3) là các số hoàn toàn xác định được trên cơ sở các<br /> số liệu đo được về góc mở cánh lái hướng ˆ (i ) i  1, 2,3,..., N và tần số quay của tuốc<br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 50, 08 - 2017 67<br />  Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> bin máy phát điện ˆ (i  1) i  1, 2,3,..., N . Giải hệ phương trình tuyến tính bậc ba (36),<br /> (37), (38) sẽ xác định được các nghiệm A1 , A2 , A3 [3]:<br /> b1a22 a33  b2 a32 a13  b3 a 12 a23  b3 a22 a13  b2 a12 a33  b1a23 a32<br /> A1  (39)<br /> a11a22 a33  a13 a21a32  a12 a23 a31  a13 a22 a31  a12 a21a33  a11a23 a32<br /> a11b2 a33  a13 a22b3  b1a 23 a31  a13b2 a31  a11a23b3  b1a22 a33<br /> A2  (40)<br /> a11a22 a33  a13 a21a32  a12 a23 a31  a13 a22 a31  a12 a21a33  a11a23a32<br /> a11a22b3  b1a21a32  a 12 b2 a31  b1a22 a31  a12 a21b3  a11b2 a32<br /> A3  (41)<br /> a11a22 a33  a13 a21a32  a12 a23 a31  a13a22 a31  a12 a21a33  a11a23 a32<br /> Sau khi xác định các tham số A1 , A2 , A3 từ công thức (16) sẽ xác định được hai tham<br /> số (tham số T và K ) của mô hình (3) phát tần số của tuốc bin cùng máy phát điện của nhà<br /> máy thủy điện vừa và nhỏ cũng như tải tiêu thụ của nó đóng góp cho lưới điện.<br /> Tương tự, quá trình trên bằng việc đo ghi các tín hiệu điều khiển U (i ) và góc mở cánh<br /> lái hướng  (i  1) cũng sẽ xác định được các tham số T , K u và áp lực thủy tĩnh z2 của<br /> mô hình (7) mô tả quá trình quay cánh lái hướng. Như vậy, đầy đủ các tham số của mô<br /> hình đã được xác định (nhận dạng).<br /> 4. KẾT LUẬN<br /> Việc xây dựng hệ phương trình mô tả động học quá trình điều chỉnh tần số điện áp phát<br /> ra từ các máy phát điện trong nhà máy thủy điện cho phép phân tích và tổng hợp luật điều<br /> khiển hợp lý. Tuy nhiên, để thực hiện việc này cần phải xác định được các tham số của mô<br /> hình và các tham sô của các yếu tố ảnh hướng đến quá trình điều khiển. Áp dụng giải thuật<br /> bình phương tối thiểu đã xây dựng thuật toán thu thập và xử lý dự liệu từ các đầu đo (đo<br /> điện áp điều khiển xy lanh thủy lực đóng - mở cánh lái hướng, đo góc mở cánh lái hướng<br /> và đo tần số quay tuốc bin) để xác định các tham số trong mô hình toán mô tả quá trình<br /> phát tần số của máy phát điện trong nhà máy thủy điện vừa và nhỏ, ở đó không có bể điều<br /> áp cột nước.<br /> TÀI LIỆU THAM KHẢO<br /> [1]. Lã Văn Út, Đặng Quốc Thống, Ngô Văn Dưỡng. “Nhà máy thủy điện”. NXB khoa học<br /> kỹ thuật, Hà nội, 2005.<br /> [2]. Lã Văn Út. “Phân tích và điều khiển ổn định hệ thống điện”. NXB khoa học kĩ thuật,<br /> Hà nội, 2011.<br /> [3]. Granino A. Korn, Theresa M. Korn. “Mathematical Handbook”. New York 1968.<br /> [4]. Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh. “Nhận dạng hệ thống điều khiển”. NXB khoa<br /> học kĩ thuật, Hà Nội, 2005.<br /> [5]. Nguyễn Thương Ngô. “Lý thuyết điều khiển thông thường và hiện đại”, Quyển Hệ<br /> xung số. NXB Khoa học kĩ thuật, Hà Nội, 2009.<br /> [6]. Đặng Tiến Trung, Phạm Tuấn Thành. “Xây dựng thuật toán xác định tốc độ quay cho<br /> các thiết bị thuỷ điện khi sử dụng các phần tử đo vi cơ quán tính”. Tạp chí Nghiên<br /> cứu khoa học và công nghệ quân sự, số 47, xuất bản tháng 2, năm 2017.<br /> <br /> <br /> <br /> 68 Đ. T. Trung, P. T. Thành, “Xây dựng mô hình mô tả quá trình… thủy điện vừa và nhỏ.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> ABSTRACT<br /> CONTROL MODEL FOR ELECTRIC GENERATORS<br /> OF MEDIUM AND SMALL HYDROELECTRIC FACTORIES<br /> In this paper, the mathematical fundamentals using to derive the set of<br /> equations, which describes the control process of frequency generated from the<br /> electric generator of medium and small hydroelectric factories are presented. By<br /> combination of the mimimun square method and input data-processing, the suitable<br /> control laws are analyzed and synthesized.<br /> Keywords: Electricity turbine, Electricity-energy generator, Hydroelectricity factory, Control law.<br /> <br /> Nhận bài ngày 30 tháng 6 năm 2017<br /> Hoàn thiện ngày 24 tháng 7 năm 2017<br /> Chấp nhận đăng ngày 18 tháng 8 năm 2017<br /> <br /> <br /> Địa chỉ: 1Khoa KTĐ - Đại học Điện lực;<br /> 2<br /> Học viện KTQS.<br /> *<br /> Email: dangtientrung@gmail.com.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 50, 08 - 2017 69<br />