Bài toán động học thuận của robot

Bài viết Phân tích động học và các cấu hình kỳ dị của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do phân tích tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR (Revolute – Revolute – Revolute). Để tính toán cho hệ thống điều khiển tay máy robot trong không gian làm việc, mô hình động học ngược và động học thuận của tay máy robot 3-RRR được xây dựng.

5p vispyker 16-11-2022 30 6   Download

Đề tài nghiên cứu "Khảo sát độ chính xác robot hàn khung vỏ ô tô" đã tiến hành khảo sát bài toán động học thuận, động học ngược và khảo độ chính xác của Robot. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

86p bakerboys08 15-07-2022 30 9   Download

Đối với các robot có cấu trúc dạng chuỗi, bài toán động lực học thuận là bài toán cho biết trước các lực/momen dẫn động tác dụng lên khâu dẫn, tìm quy luật chuyển động của khâu thao tác robot. Trong bài viết này tác giả sử dụng khái niệm “Liên kết chương trình” (program constraints) và phương trình Lagrange loại II dạng nhân tử để giải quyết bài toán trên.

4p vimegwhitman 10-06-2022 26 6   Download

Bài viết đề xuất đưa thêm bộ điều khiển vào khi thiết lập quỹ đạo tối ưu, mô men tại các khớp robot được tính toán từ đầu ra của bộ điều khiển. Cách thiết kế này đảm bảo tương đồng giữa thiết kế quỹ đạo và việc triển khai trong thực tế. Các kết quả mô phỏng với các loại quỹ đạo khác nhau đã chứng minh tính khả thi của phương án được đề xuất.

6p viirenerosenfeld 26-05-2022 29 7   Download

Để giải quyết các vấn đề liên quan đến bài toán FK, tác giả đề xuất một mạng nơ-ron để ước tính vị trí và góc nghiêng của thiết bị đầu cuối (EE) dựa trên phương pháp học nông. Dữ liệu huấn luyện đầu vào là chiều dài của dây và dữ liệu đầu ra là vị trí và hướng của EE thu được từ mô hình IK.

4p bobietbay 22-12-2021 37 3   Download

Báo cáo này trình bày việc phân tích động học cho đối tượng robot hàn công nghiệp đang được sử dụng rộng rãi trong thực tế sản xuất ở các nhà máy. Dựa trên việc thiết lập phương trình động học, các tác giả sẽ giải quyết hai bài toán quan trọng nhất trong động học robot: động học thuận và ngược. Cùng với việc thiết kế mô hình 3D robot trên Solidworks, kết hợp với thư viện Simmechanics/Simulink của Matlab để mô phỏng hoạt động của robot.

9p viwilliamleiding 04-12-2021 83 8   Download

Đề tài lầ thiết kế bố trí sản phẩm trong nhà kho, sử dụng tay máy (robot) gắp sản phẩm nhập xuất và lưu trữ; lựa chọn robot phù hợp để đáp ứng yêu cầu; phân tích động học thuận và nghịch của robot đã chọn; đề xuất giải thuật nhập xuất và sắp xếp sản phẩm trong nhà kho, mô phỏng; kết quả mô phỏng và kết luận.

77p capheviahe28 01-03-2021 39 4   Download

Bài viết tập trung trình bày một phương pháp tính đảm bảo chất lượng ban đầu của cơ cấu cơ khí theo yêu cầu cho trước, có kể đến ảnh hưởng của dung sai biến suy rộng, dung sai của khâu (dung sai kích thước Denavit-Hartenberg (D-H)) và dung sai độ di động tự do của toàn bộ ổ lăn trong sơ đồ động.

6p viconandoyle2711 29-08-2019 36 3   Download

Bài viết này trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học thuận cho với robot song song dạng Stewart Gough Platform 6dof (hay Hexapod). Đầu tiên, là việc xây dựng cấu trúc hình học của robot và xây dựng phương trình động học ngược của đối tượng.

8p vicolor2711 16-07-2019 51 4   Download

Chương 2 Động học tay máy của bài giảng Bài giảng Robot công nghiệp đi giải quyết hai bài toán động học tay máy là: Bài toán động học thuận, bài toán động học ngược.

46p nguyenvantien1409 11-08-2015 194 56   Download

Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử: Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR giới thiệu chung về robot công nghiệp, thiết kế mô hình 3D của robot RR, tính toán động học thuận, ngược robot RR, bài toán tĩnh học robot RR, bài toán động lực học Robt RR, thiết kế quỹ đạo chuyển động, điều khiển và mô phỏng robot.

52p dinhchung08 20-05-2014 741 169   Download

Bài báo đề cập đến bài toán điều khiển động học của rôbốt và áp dụng vào rôbốt Gryphon. Nội dung của bài báo nhằm giải quyết bài toán thuận, bài toán ng-ợc và mô phỏng hoạt động của rô bốt trong không gian đồ hoạ ba chiều. Đồng thời trong bài báo cũng giới thiệu h-ớng nghiên cứu việc điều khiển rô bốt Gryphon bằng máy tính. 1. Mở đầu Trong bài báo này khảo sát bài toán điều khiển động học rô bốt, chủ yếu tập trung vào hai bài toán : • Bài toán thuận : xác...

10p hienpn 07-09-2012 120 22   Download

Bài báo đề cập đến bài toán điều khiển động học của robot và áp dụng vào Robot Gryphon. Nội dụng của bài báo nhàm giải quyết bài toán thuận, bài toán ngược và mô phỏng hoạt động của robot trong không gian đồ họa ba chiều. Đồng thời trong bài báo cũng giới thiệu hướng nghiên cứu việc điều khiển robot Gryphon bằng máy tính...

10p doxuan 04-08-2009 711 235   Download