Điều khiển LQR

Bài viết nghiên cứu giải thuật trên đối tượng bóng thanh trục giữa (BTTG) - một hệ thống một vào - nhiều ra (single input - multi output - SIMO) kinh điển. Nghiên cứu áp dụng giải thuật di truyền (genetic algorithm - GA) để hỗ trợ tìm một bộ thông số điều khiển tuyến tính sát với thông số điều khiển phù hợp với đối tượng.

12p viohoyo 25-04-2024 6 3   Download

Tiếp nội dung phần 1, cuốn sách "Điều khiển tối ưu từ đoạn trên trục thời gian cho hệ song tuyến" Phần 2 cung cấp cho người học những kiến thức như điều khiển trượt dọc trên trục thời gian hệ phi tuyến liên tục trên nền biến phân; Mô phỏng và thực nghiệm kiểm chứng chất lượng các phương pháp đã đề xuất trên đối tượng TRMS. Mời các bạn cùng tham khảo!

79p boghoado023 27-03-2024 6 2   Download

Bài viết Kết hợp bộ điều khiển LQR và CBF nâng cao chất lượng điều khiển cho robot cân bằng trên bóng (Ballbot) trình bày các nội dung: Giới thiệu về Ballbot; Mô hình hóa cho Ballbot; Thiết kế bộ điều khiển LQR kết hợp kỹ thuật ràng buộc an toàn (CBF - control barrier function).

3p vigeorge 06-12-2023 11 5   Download

Bài báo "Nghiên cứu hệ thống treo khí nén điện tử" tiến hành xây dựng mô hình toán học cho mô hình toàn xe, phân tích và xây dựng lý thuyết điều khiển LQR cho hệ thống treo tích cực. Dựa trên phương trình toán học thu được kết hợp với phần mềm mô phỏng MATLAB/SIMULINK đã so sánh, đánh giá được một số thông số chính đặc trưng cho hệ thống treo như: Sự dịch chuyển khối lượng được treo; Gia tốc khối lượng được treo; Sự dịch chuyển bánh xe; Độ lệch bánh xe và hành trình treo khi biên dạng đường thay đổi.

8p modungvanthu 13-12-2023 29 6   Download

Điều khiển mờ là một thuật toán thông minh được sử dụng cho nhiều các hệ thống cơ điện tử trên ô tô. Một bộ điều khiển mờ thông thường có ba thành phần tương ứng với ba chức năng cụ thể. Luật mờ thường được xây dựng dựa trên kinh nghiệm và kiến thức của người thiết kế.

3p vigeorge 06-12-2023 14 3   Download

Bài viết trình bày việc áp dụng phương pháp Linear Quadratic Regulator (LQR) để điều khiển hệ thống ball and beam (B&B) trục giữa – một hệ thống một vào nhiều ra (single input multi output – SIMO) thông dụng trong điều khiển tự động (ĐKTĐ).

10p vispacex 16-11-2023 9 4   Download

Bài viết Điều khiển thích nghi kết hợp các bộ quan sát cho robot có các khớp nối mềm trình bày ứng dụng điều khiển thích nghi dùng các bộ quan sát cho Robot có khớp nối mềm. Trong bộ điều khiển này mục tiêu đặt ra là phải quan sát được các biến tổng thể có thông số bất định đầu vào và xét thêm ảnh hưởng nhiễu nội tại các khớp, chính vì vậy cần phải bổ sung thêm một hàm nhiễu tác động xen kênh của các khớp khác trong bộ quan sát với bộ quan sát trượt SMO, bộ quan sát HGO và bộ điều khiển LQR sẽ làm cho hệ chuyển động của robot các khớp nối mềm ổn định và bền vững với nhiễu.

5p vimulcahy 02-10-2023 22 9   Download

Bài viết Mô phỏng điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược kép trình bày phương pháp xây dựng phương trình động học và bộ điều khiển (BĐK) tối ưu tuyến tính LQR cho hệ trên ở vị trí cân bằng hướng lên.

8p viberkshire 09-08-2023 18 4   Download

Bài báo trình bày về xây dựng bộ điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính (LQR) cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor và giải pháp tự chỉnh cho bộ điều khiển này. Đây là một giải pháp nhằm đảm bảo sự ổn định cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor khi tham số hệ thống thay đổi ngẫu nhiên. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển được xây dựng ổn định được hệ thống rất tốt.

9p phuong3676 03-07-2023 21 7   Download

Bài viết Điều khiển Swing-up và cân bằng hệ con lắc ngược quay áp dụng bộ điều khiển LQR-based ANFIS trình bày áp dụng mạng thần kinh suy diễn mờ (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System - ANFIS) để mô tả bộ điều khiển (BĐK) linear quadratic regulator (LQR) trong cân bằng ổn định hệ thống tại điểm làm việc thẳng đứngg hướng lên.

10p vifalcon 18-05-2023 19 4   Download

Bài viết Điều khiển LQR cho hệ bóng thanh trục lệch: Mô phỏng và thực nghiệm xây dựng và khảo sát một bộ điều khiển LQR trên ở mô phỏng. Bộ điều khiển chứng minh khả năng điều khiển cân bằng hệ thống ở các vị trí đặt khác nhau.

8p vifalcon 18-05-2023 9 3   Download

Bài viết Điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng trình bày thiết kế bộ điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng dùng kỹ thuật điều khiển LQR và điều khiển trượt. Robot hai bánh tự cân bằng được mô hình như hệ con lắc ngược di động. Robot được cấu tạo gồm thân robot gắn trên hai bánh xe đồng trục truyền động bằng hai động cơ DC riêng rẽ.

6p vidoctorstrange 06-05-2023 12 8   Download

Bài viết Ứng dụng giải thuật điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp cân bằng cho hệ xe con lắc ngược giới thiệu một phương pháp kết hợp giữa điều khiển LQR và điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa. Từ đó, bộ điều khiển mới có những ưu điểm của cả điều khiển tuyến LQR (áp dụng được cho hệ Single Input-Multi Output) và điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp (khoảng làm việc rộng).

5p vidoctorstrange 06-05-2023 11 4   Download

Trong bài viết này, tác giả sử dụng phương pháp điều khiển LQR để điều khiển hệ thống pendubot 3-link mô phỏng cân bằng tại vị trí làm việc tĩnh. Mô phỏng trên Matlab/Simulink cho thấy sự thành công của phương pháp điều khiển LQR trên mô hình pendubot 3-link.

8p viharry 15-12-2022 15 4   Download

Trong bài viết này, phương trình động lực học của hệ acrobot được phân tích dựa theo phương pháp Euler-Lagrange. Bên cạnh đó, một mô hình acrobot thực tế được xây dựng cho mục đích kiểm chứng giải thuật. Các thông số chưa biết trong hệ thống được xác định qua việc đo đạc, tính toán và nhận dạng.

8p viharry 15-12-2022 22 3   Download

Bài viết Đánh giá hiệu quả phương pháp điều khiển cân bằng nhanh hệ con lắc ngược dựa trên hiện tượng cộng hưởng dao động trình bày hai phương pháp điều khiển khác nhau cho hệ này. Đó là phương pháp điều khiển năng lượng để nâng ngược thanh lắc kết hợp với cân bằng thanh lắc sử dụng thuật toán toàn phương tuyến tính (LQR) và phương pháp điều khiển mờ cho cả quá trình nâng ngược và cân bằng thanh lắc.

7p viwmotors 02-12-2022 13 5   Download

Bài viết Phân tích thực nghiệm quá trình tự cân bằng LQR của hệ thống con lắc ngược hệ trượt điều khiển bởi vi xử lý C2000 trình bày các bước xây dựng và thực nghiệm mô hình con lắc ngược được điều khiển bằng vi xử lý C2000 của Texas Instrument. Trước tiên, mô hình động lực học của hệ thống được thiết lập.

4p vibentley 08-09-2022 15 4   Download

Bài viết Thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho hệ thống ổn định ngang chủ động trên ô tô con trình bày nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển tối ưu LQR cho hệ thống ổn định ngang chủ động trên ô tô con với tín hiệu điều khiển được xác định là cường độ dòng điện i của cơ cấu chấp hành, tín hiệu kích thích là mấp mô biên dạng mặt đường ngẫu nhiên theo tiêu chuẩn ISO 8608 ở hai bên bánh xe.

9p viarrinera 26-08-2022 13 3   Download

Bài viết Nâng cao độ ổn định ngang cho ô tô khách 2 tầng trình bày thiết kế của một bộ điều khiển tối ưu cho hệ thống ổn định ngang chủ động trên cả hai trục. Góc lắc ngang thân xe, gia tốc ngang và hệ số chuyển tải ở hai trục đều được coi là tín hiệu tối ưu.

8p vigeneralmotors 13-07-2022 29 4   Download

Để điều khiển cho xe tự cân bằng thì hiện nay có rất nhiều phương pháp hiệu quả như điều khiển trượt, điều khiển PID, LQR, BackStepping... Bản thân cá nhân bộ điều khiển trượt hoặc sử dụng mạng nơ ron làm bộ điều khiển cũng thu được kết quả rất tốt. Trong bài viết này, tác giả không sử dụng bộ điều khiển nơ ron làm bộ điều khiển chính, mà sử dụng khả năng nhận dạng đối tượng của mạng nơ ron, nhằm mục đích nhận dạng các thành phần nhiễu xuất hiện ngẫu nhiên trong hệ.

3p vimegwhitman 10-06-2022 21 4   Download