Phương pháp lọc kalman hiệu chỉnh

Mục đích nghiên cứu chính là phát triển một mô hình hệ thống dẫn đường tự động cho robot di động hoạt động trong môi trường không biết trước dựa trên phương pháp lọc Kalman cho bài toán định vị và cấu trúc dẫn đường hành vi sử dụng kết hợp giữa điều khiển mờ và phương pháp tối ưu đa mục tiêu.

27p tamynhan10 24-10-2020 37 8   Download

Trong khuôn khổ luận văn này, tác giả đề xuất việc ứng dụng phương pháp lọc Kalman kết hợp với phương pháp CFD để hiệu chỉnh quá trình tính toán vận tốc chuyển động của một vật thể dạng mảnh đồng thời mô phỏng sự xuất hiện khoang rỗng khi vật thể di chuyển trong môi trường nước. Sự kết hợp này được kỳ vọng sẽ giúp giảm thiểu sai số trong quá trình tính toán đồng thời thể hiện được sự tương tác giữa chuyển động của vật thể và dòng chảy xung quanh.

28p hanh_tv27 06-04-2019 46 3   Download

Mục đích nghiên cứu chính là phát triển một mô hình hệ thống dẫn đường tự động cho robot di động hoạt động trong môi trường không biết trước dựa trên phương pháp lọc Kalman cho bài toán định vị và cấu trúc dẫn đường hành vi sử dụng kết hợp giữa điều khiển mờ và phương pháp tối ưu đa mục tiêu.

27p hanh_tv27 06-04-2019 47 3   Download

Luận văn được chia thành 4 chương chính, nội dung của các chương như sau: Chương 1: Giới thiệu về tổng quan chuyển động trong môi trường nước của vật thể dạng mảnh. Chương 2/ Giới thiệu về mô hình lý thuyết mô tả chuyển động của vật thể trong môi trường nước khi có khoang rỗng xuất hiện. Chương 3/ Trình bày về sự ứng dụng phương pháp lọc kalman vào bài toán vật thể dạng mảnh chuyển động trong môi trường nước có sự xuất hiện của khoang rỗng. Chương 4/ Trình bày các kết quả của luận văn.

54p hanh_tv26 04-04-2019 51 9   Download

Nội dung nghiên cứu của luận án bao gồm: Tổng quan các phương pháp điều khiển hệ thống robot di động mức cao như định vị và cấu trúc dẫn đường; lý thuyết bộ lọc Kalman mở rộng cơ bản ứng dụng định vị robot di động và quy tắc điều chỉnh ma trận hiệp phương sai nhiễu đo; lý thuyết về điều khiển mờ, mạng nơron, quyết định tối ưu đa mục tiêu để xây dựng các đề xuất bộ lọc Kalman cải tiến FNN-EKF cho vấn đề định vị và cấu trúc điều khiển hành vi BBFM; nguyên lý hoạt động của robot di động có kết cấu hai bánh vi sai để làm mô hình mô phỏng và triển khai thực nghiệm trên hệ robot di động thực.

150p hanh_tv26 03-04-2019 64 10   Download

Trong hệ thống điều khiển hiện đại, có rất nhiều phương pháp điều khiển đảm bảo được tốt chất lượng điều khiển. Trong điều khiển tự động, để điều khiển chính xác đối tượng khi chưa biết rõ được thông số, trước tiên ta phải hiểu rõ đối tượng đó. Đặc biệt đối với các đối tượng phi tuyến ta cần nhận dạng được đặc tính vào-ra của nó để đảm bảo tạo ra tín hiệu điều khiển thích nghi được lựa chọn chính xác hơn. Ngày nay trên thế giới người ta dựa vào cấu trúc mạng nơron sinh...

104p orchid_1 06-09-2012 184 72   Download

Để điều khiển chính xác đối tượng khi chưa biết rõ được thông số, trước tiên ta phải hiểu rõ đối tượng đó. Đối với đối tượng có thông số thay đổi như động cơ một chiều và có tải thay đổi, ta cần thực hiện nhận dạng đặc tính vào ra của nó để đảm bảo tạo ra tín hiệu điều khiển thích nghi được lựa chọn chính xác hơn. Hiện nay thường dùng lôgíc mờ (Fuzzy Logic), mạng nơron (Neural Networks), và mạng nơron mờ (Fuzzy Neural Networks) để nhận dạng và điều khiển thích nghi hệ thống có thông số thay đổi....

95p cancer23 06-08-2012 268 99   Download