Tóm tắt luận án Tiến sĩ Công nghệ Kỹ thuật Điện tử - Viễn thông: Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước

Chia sẻ: Mỹ Nhân | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:27

Thêm vào BST

Báo xấu

36
lượt xem 7
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Mục đích nghiên cứu chính là phát triển một mô hình hệ thống dẫn đường tự động cho robot di động hoạt động trong môi trường không biết trước dựa trên phương pháp lọc Kalman cho bài toán định vị và cấu trúc dẫn đường hành vi sử dụng kết hợp giữa điều khiển mờ và phương pháp tối ưu đa mục tiêu.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Tóm tắt luận án Tiến sĩ Công nghệ Kỹ thuật Điện tử - Viễn thông: Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Nguyễn Thị Thanh Vân NGHIÊN CỨU NÂNG CAO HIỆU QUẢ ĐỊNH VỊ VÀ DẪN ĐƯỜNG ROBOT DI ĐỘNG TRONG MÔI TRƯỜNG KHÔNG BIẾT TRƯỚC Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử Mã số: 62 52 02 03 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ, TRUYỀN THÔNG Hà nội, 2017
Công trình này được hoàn thành tại: Khoa Điện tử - Viễn thông, Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN. Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Trần Quang Vinh TS. Lê Vũ Hà Phản biện 1: PGS.TS Bùi Thế Dũng Phản biện 2: PGS.TS Chu Anh Mỳ Phản biện 3: TS Nguyễn Quang Vịnh Luận án được bảo vệ trước Hội đồng cấp Đại học Quốc gia chấm luận án tiến sĩ họp tại Trường Đại học Công nghệ. Vào hồi: 9 giờ 00 ngày 7 tháng 11 năm 2017 Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện Quốc gia Việt Nam - Trung tâm Thông tin – Thư viện, Đại học Quốc gia Hà Nội
▼Ð ✣❺❯ ✣➦t ✈➜♥ ✤➲ ❚r➯♥ ♥➲♥ t↔♥❣ ❤➺ t❤è♥❣ ❝ì ❦❤➼ ✈➔ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❝â s➤♥ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✱ ❝→❝ ù♥❣ ❞ö♥❣ ✤÷ñ❝ ①➙② ❞ü♥❣ ❞ü❛ tr➯♥ ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠ù❝ ❝❛♦ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✳ ✣à♥❤ ✈à ❧➔ q✉→ tr➻♥❤ ÷î❝ t➼♥❤ tr↕♥❣ t❤→✐ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞ü❛ tr➯♥ ❞ú ❧✐➺✉ ❝õ❛ ❝↔♠ ❜✐➳♥✳ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣✱ ❣å✐ t➢t ❧➔ ❊❑❋✱ ❤✐➺✉ q✉↔ ✤è✐ ✈î✐ ✈➜♥ ✤➲ ✤à♥❤ ✈à✳ ✣➸ ✤ì♥ ❣✐↔♥ q✉→ tr➻♥❤ t❤ü❝ t❤✐✱ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ✤♦ t❤÷í♥❣ ✤÷ñ❝ ❣✐↔ t❤✐➳t ❝è ✤à♥❤ ✈➔ ①→❝ ✤à♥❤ tr÷î❝✳ ●✐↔✐ ♣❤→♣ ♥➔② ❞➝♥ tî✐ ❤✐➺✉ q✉↔ ✤à♥❤ ✈à ❦❤æ♥❣ ❝❛♦✳ ▼ët ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ❦❤→❝ sû ❞ö♥❣ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ t❤➼❝❤ ♥❣❤✐ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤÷♥❣ ✈➝♥ ❝á♥ ♥❤ú♥❣ ❤↕♥ ❝❤➳✳ ❈↔✐ t✐➳♥ ❝õ❛ ❊❑❋ ♥❤÷ ❯❑❋ ❤❛② P❋ ♣❤ò ❤ñ♣ ✈î✐ ❤➺ ♣❤✐ t✉②➳♥ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ♣❤✐ ●❛✉ss✱ ♥❤÷♥❣ t❤í✐ ❣✐❛♥ t➼♥❤ t♦→♥ ❧î♥✳ ❱➻ t❤➳ ♠ö❝ t✐➯✉ ❧➔ ❝↔✐ t✐➳♥ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋✱ ❦❤➢❝ ♣❤ö❝ ❤↕♥ ❝❤➳ ❝á♥ tç♥ t↕✐✱ ♥➙♥❣ ❝❛♦ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à✳ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❝❤÷❛ ❜✐➳t ♣❤ò ❤ñ♣ ✈î✐ ❝➜✉ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐✳ ❱➜♥ ✤➲ ❝➛♥ q✉❛♥ t➙♠ ❝❤➼♥❤ tr♦♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ❧➔ tê♥❣ ❤ñ♣ ❝→❝ t➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tø ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤➸ t↕♦ ♥➯♥ t➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tê♥❣ ❤ñ♣✳ ❈→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤ ❤✐➺♥ ♥❛② ♥❤÷ ❜✐➸✉ q✉②➳t✱ ①➳♣ ❝❤ç♥❣✱ ♠í✱ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉✱ ❜ë ❧å❝ t❤æ♥❣ t✐♥ ♣❤➙♥ t→♥ ✤➲✉ t❤➸ ❤✐➺♥ ♥❤ú♥❣ ÷✉ ✈➔ ♥❤÷ñ❝ ✤✐➸♠ r✐➯♥❣✳ ❱➻ ✈➟②✱ ♣❤→t ❤✉② ÷✉ ✤✐➸♠ ✈➔ ❤↕♥ ❝❤➳ ♥❤÷ñ❝ ✤✐➸♠ ❝õ❛ ❝→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤ ❤✐➺♥ ❝â ✤➸ t↕♦ r❛ ♠ët ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❤✐➺✉ q✉↔ ❧➔ ✈➜♥ ✤➲ q✉❛♥ t➙♠ tr♦♥❣ ❧✉➟♥ →♥✳ ▼ö❝ ✤➼❝❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ▼ö❝ ✤➼❝❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❝❤➼♥❤ ❧➔ ♣❤→t tr✐➸♥ ♠ët ♠æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ tü ✤ë♥❣ ❝❤♦ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❦❤æ♥❣ ❜✐➳t tr÷î❝ ❞ü❛ tr➯♥ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ❝❤♦ ❜➔✐ t♦→♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ sû ❞ö♥❣ ❦➳t ❤ñ♣ ❣✐ú❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✈➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉✳ ❈→❝ ♠ö❝ t✐➯✉ ❝ö t❤➸ ✤÷ñ❝ t❤ü❝ ❤✐➺♥ ♥❤÷ s❛✉✿ • ❈↔✐ t✐➳♥ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ sû ❞ö♥❣ ❝❤♦ ❜➔✐ t♦→♥ ✤à♥❤ ✈à ❞ü❛ tr➯♥ t❤æ♥❣ t✐♥ tø ♥❤✐➲✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✤➸ ❦❤➢❝ ♣❤ö❝ ❤↕♥ ❝❤➳ ❞♦ ✈✐➺❝ ❧ü❛ ❝❤å♥ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ✶
♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ❝❤÷❛ ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❤♦➦❝ ❝è ✤à♥❤ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ❝ê ✤✐➸♥✱ ♥❤➡♠ t➠♥❣ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à✳ • P❤→t tr✐➸♥ ♠ët ♠æ ❤➻♥❤ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤❡♦ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐✱ ❦➳t ❤ñ♣ ❣✐ú❛ ❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ trë♥ ❧➺♥❤ tè✐ ÷✉✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♥➔② ❝❤♦ ♣❤➨♣ tè✐ ÷✉ ❤â❛ ✈✐➺❝ t❤✐➳t ❦➳ ❦❤è✐ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✈î✐ ❝→❝ ♠æ ✤✉♥ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤÷ñ❝ t❤✐➳t ❦➳ ✤ë❝ ❧➟♣ ♥❤÷♥❣ ✈➝♥ ✤↔♠ ❜↔♦ ❤✐➺✉ q✉↔ ❝õ❛ t♦➔♥ ❜ë ❤➺ t❤è♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥✳ • ❑✐➸♠ ❝❤ù♥❣ ♠æ ❤➻♥❤ ✈➔ ❝→❝ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ✤÷ñ❝ ✤➲ ①✉➜t t❤æ♥❣ q✉❛ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✈➔ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ t❤➳ ❣✐î✐ t❤ü❝ sû ❞ö♥❣ ♠ët r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❝â ❦➳t ❝➜✉ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✈➔ ✤÷ñ❝ tr❛♥❣ ❜à ♠ët sè ❧♦↕✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ t❤æ♥❣ ❞ö♥❣✳ P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♣❤➙♥ t➼❝❤ ✈➔ tê♥❣ ❤ñ♣ ❝→❝ ✈➜♥ ✤➲ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❝❤÷❛ ❜✐➳t✱ tø ✤â ✤➲ r❛ ♠ö❝ t✐➯✉ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉✳ P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♠æ ❤➻♥❤ ❤â❛ ✤➸ ①➙② ❞ü♥❣ ♠æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❦✐➸♠ ❝❤ù♥❣✳ ▼æ ❤➻♥❤ ✤➲ ①✉➜t ✤÷ñ❝ ✤→♥❤ ❣✐→ ❜➡♥❣ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✈➔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳ ◆ë✐ ❞✉♥❣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❚ê♥❣ q✉❛♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣❀ ❧þ t❤✉②➳t ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣❀ ❧þ t❤✉②➳t ✈➲ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í✱ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥✱ q✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉ ✤➸ ①➙② ❞ü♥❣ ❝→❝ ✤➲ ①✉➜t ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ❝↔✐ t✐➳♥ ❋◆◆✲❊❑❋ ❝❤♦ ✈➜♥ ✤➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❤➔♥❤ ✈✐ ❇❇❋▼❀ ♥❣✉②➯♥ ❧þ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✤➸ ❧➔♠ ♠æ ❤➻♥❤ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✈➔ tr✐➸♥ ❦❤❛✐ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳ ❈→❝ ✤â♥❣ ❣â♣ ❝❤➼♥❤ • ✣➲ ①✉➜t ♠ët ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ✤à♥❤ ✈à ❝❤➼♥❤ ①→❝ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❦❤æ♥❣ ❜✐➳t tr÷î❝ ✭❋◆◆✲❊❑❋✮✱ sû ❞ö♥❣ ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣ ✭❊❑❋✮ ✈î✐ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ✤♦ ✤÷ñ❝ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ✤➸ ♥➙♥❣ ❝❛♦ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ sû ❞ö♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✭❋◆◆✮✳ • ✣➲ ①✉➜t ♠ët ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❦➳t ❤ñ♣ ❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉ ✭❇❇❋▼✮✱ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ❤✐➺✉ q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❦❤æ♥❣ ❜✐➳t tr÷î❝✳ ❇è ❝ö❝ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥ ▲✉➟♥ →♥ ❜❛♦ ❣ç♠ ♣❤➛♥ ♠ð ✤➛✉✱ ❜❛ ❝❤÷ì♥❣✱ ✈➔ ♣❤➛♥ ❦➳t ❧✉➟♥✳ ❈❤÷ì♥❣ ✶ tê♥❣ q✉❛♥ ✈➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✱ tâ♠ t➢t ♠ët sè ❧þ t❤✉②➳t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝ì ❜↔♥✳ ❈❤÷ì♥❣ ✷ tr➻♥❤ ❜➔② ❜ë ❧å❝ ❝↔✐ t✐➳♥ ❋◆◆✲❊❑❋ ù♥❣ ❞ö♥❣ ✤à♥❤ ✈à✳ ❈❤÷ì♥❣ ✸ tr➻♥❤ ❜➔② ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ✲ ❇❇❋▼✳ P❤➛♥ ❦➳t ❧✉➟♥ ✈➔ ♥❤ú♥❣ ✤à♥❤ ❤÷î♥❣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ t✐➳♣ t❤❡♦✳ ✷
❈❤÷ì♥❣ ✶ ❚ê♥❣ q✉❛♥ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✶✳✶ ●✐î✐ t❤✐➺✉ ❈❤÷ì♥❣ ✶ tr➻♥❤ ❜➔② tê♥❣ q✉❛♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❦❤æ♥❣ ❜✐➳t tr÷î❝✳ ❳→❝ ✤à♥❤ ♠ö❝ t✐➯✉ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉✳ ❚â♠ t➢t ♠ët sè ❧þ t❤✉②➳t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ù♥❣ ❞ö♥❣ tr♦♥❣ ❝→❝ ✤➲ ①✉➜t✳ ✶✳✷ ❍➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ▼ët r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❝➛♥ ♣❤↔✐ ❝↔♠ ♥❤➟♥ ✤÷ñ❝ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣✱ ✤à♥❤ ✈à ✤÷ñ❝ ✈à tr➼✱ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ ✈➔ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝❤✉②➸♥ ✤ë♥❣ ✤➸ ✤↕t ✤÷ñ❝ q✉ÿ ✤↕♦ ♠♦♥❣ ♠✉è♥✳ ✶✳✸ ✣à♥❤ ✈à ✶✳✸✳✶ ✣à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐ ✣à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐ ÷î❝ t➼♥❤ ✈à tr➼ ✈➔ ❤÷î♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞ü❛ ❝→❝ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❣➢♥ tr➯♥ r♦❜♦t✳ ❍❛✐ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♣❤ê ❜✐➳♥ ❧➔ ❖❞♦♠❡tr② ❉❡❛❞✲r❡❝❦♦♥✐♥❣✳ ✣à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐ ❜à s❛✐ sè t➼❝❤ ❧ô② ✈➔ ❝â t❤➸ ❜ò ✤÷ñ❝ ♥❤÷♥❣ ❝❤÷❛ ♠❛♥❣ t➼♥❤ tê♥❣ q✉→t ✈➔ ❦❤æ♥❣ ♣❤ò ❤ñ♣ ✈î✐ ❧♦↕✐ s❛✐ sè ♥❣➝✉ ♥❤✐➯♥✳ ✶✳✸✳✷ ✣à♥❤ ✈à t✉②➺t ✤è✐ ✣à♥❤ ✈à t✉②➺t ✤è✐ ÷î❝ t➼♥❤ ✈à tr➼ ✈➔ ❤÷î♥❣ r♦❜♦t s♦ ✈î✐ ❤➺ tå❛ ✤ë t♦➔♥ ❝ö❝✱ sû ❞ö♥❣ ❝ë❝ ♠è❝ ❤♦➦❝ t➼♥ ❤✐➺✉ ✈➺ t✐♥❤ ●P❙✳ ✣à♥❤ ✈à t✉②➺t ✤è✐ ❣✐↔♠ ❧é✐ t➼❝❤ ❧ô② ♥❤÷♥❣ ✈✐➺❝ t❤ü❝ t❤✐ ♣❤ù❝ t↕♣ ❤ì♥ ✈➔ ♣❤ö t❤✉ë❝ ✈➔♦ ❝➜✉ tró❝ ♠æ✐ tr÷í♥❣✱ ♣❤ò ❤ñ♣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ♥❣♦➔✐ trí✐✳ ✶✳✸✳✸ ❚ê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❚ê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❧➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ❦➳t ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ tø ❝→❝ ❧♦↕✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❦❤→❝ ♥❤❛✉ ✤➸ ①→❝ ✤à♥❤ tr↕♥❣ t❤→✐ r♦❜♦t✳ ✣à♥❤ ✈à ▼❛r❦♦✈ ❜✐➸✉ ❞✐➵♥ tr↕♥❣ t❤→✐ t✐♥ ❝➟② ❝õ❛ r♦❜♦t ❜➡♥❣ ❤➔♠ ♣❤➙♥ ❜è ①→❝ s✉➜t ❜➜t ❦ý✳ ❳→❝ s✉➜t t↕✐ ✈à tr➼ l ✈î✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ i t↕✐ t❤í✐ ✤✐➸♠ t ✈➔ ①→❝ s✉➜t t↕✐ ✈à tr➼ l tø ♥❤✐➲✉ ♥❣✉ç♥ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✈î✐ ❝ò♥❣ ♠ët ❜ë ❧➟♣ ♠➣ ✭o✮ ✤÷ñ❝ ①→❝ ✤à♥❤ ❜ð✐✿ Z p(it |l)p(lt ) p(lt |it ) = , p(lt |ot ) = ′ p(lt |lt−1 ′ , ot )p(lt−1 ′ )dlt−1 ✭✶✳✶✮ p(it ) ✸
❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ sû ❞ö♥❣ t❤✉➟t t♦→♥ ①û ❧þ ❞ú ❧✐➺✉ ✤➺ q✉② tè✐ ÷✉ ✤➸ ÷î❝ t➼♥❤ tr↕♥❣ t❤→✐ ❤➺ t❤è♥❣ ❞ü❛ tr➯♥ ✈✐➺❝ ✧trë♥✧ ❦✐➳♥ t❤ù❝ ✈➲ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ❞ú ❧✐➺✉ tø ❝↔♠ ❜✐➳♥✳ ●✐→ trà ✈à tr➼ ÷î❝ t➼♥❤ tèt ♥❤➜t qˆ tø ❤❛✐ ♣❤➨♣ ✤♦ q ✈➔ q ❧➔✿ 1 2 2 2 2 2 2 σ1 σ2 σ1 σ1 σ2 qˆ = 2 +σ 2 q1 σ1 + 2 +σ 2 q2 σ1 = q1 + 2 +σ 2 (q2 σ1 − q1 ), σ 2 = 2 +σ 2 σ1 ✭✶✳✷✮ 2 2 2 2 ❤❛② ❞÷î✐ ❞↕♥❣ t❤ü❝ t❤✐ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥✿ x ˆk+1 = x ˆk + Kk+1 (zk+1 − x ˆk ) ✭✶✳✸✮ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ✤÷ñ❝ t❤ü❝ ❤✐➺♥ ÷î❝ t➼♥❤ tr↕♥❣ t❤→✐ ① t❤❡♦ ❤❛✐ ❜÷î❝ ❝➟♣ ♥❤➟t k tr↕♥❣ t❤→✐ ✈➔ ❝➟♣ ♥❤➟t ♣❤➨♣ ✤♦ ❝❤♦ ❤➺ t❤è♥❣ ♣❤✐ t✉②➳♥ s❛✉✿ ① = f (① , ✉ , ✇ ), ③ = h(① , ✈ ) k k−1 k−1 k−1 k ✭✶✳✹✮ k k ✇ = N (0, ◗ ) ✈➔ ✈ = N (0, ❘ ) ❧➔ ♥❤✐➵✉ ♣❤➨♣ ✤♦ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✤ë❝ ❧➟♣✱ k k k k ♣❤➙♥ ❜è ①→❝ s✉➜t ●❛✉ss ✈î✐ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ◗ ✈➔ ❘ t÷ì♥❣ ù♥❣✳ k k ❇ë ❧å❝ ❊❑❋ ù♥❣ ❞ö♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ t❤æ♥❣ q✉❛ ❦➳t ❤ñ♣ ❝→❝ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❖❞♦♠❡tr②✱ ❝♦♥ q✉❛② ❤ç✐ ❝❤✉②➸♥✱ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✤♦ ①❛ ▲❘❋✱ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ↔♥❤✱ ❞ú ❧✐➺✉ ✈➺ t✐♥❤✱ ✳✳✳ ✣➸ ✤ì♥ ❣✐↔♥✱ ❝→❝ ♠❛ tr➟♥ ◗ ✈➔ ❘ t❤÷í♥❣ ✤÷ñ❝ ❣✐↔ sû ❧➔ ❝è ✤à♥❤ ✈➔ ✤÷ñ❝ ①→❝ ✤à♥❤ tr÷î❝ ❜ð✐ q✉→ tr➻♥❤ ♥❣♦↕✐ t✉②➳♥ ❤♦➦❝ t❤❛② ✤ê✐ t❤❡♦ ♠æ ❤➻♥❤ ♥❤✐➵✉ ♣❤➨♣ ✤♦ tø t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳ ❈→❝❤ t❤ù❝ ♥➔② ❝❤÷❛ ❤✐➺✉ q✉↔ ❜ð✐ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ✤♦ ❝â t❤➸ ①✉➜t ❤✐➺♥ s❛✐ sè ❤♦➦❝ ♠æ ❤➻♥❤ ♥❤✐➵✉ ♣❤➨♣ ✤♦ ❝❤÷❛ ✤ó♥❣ ❜↔♥ ❝❤➜t ♥❤✐➵✉✳ ❇ë ❧å❝ ❊❑❋ t❤➼❝❤ ♥❣❤✐ ✈î✐ ♥❤ú♥❣ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ❝→❝ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ❤✐➺♥ t↕✐ ✈➝♥ ❝á♥ ♥❤ú♥❣ ❤↕♥ ❝❤➳✳ ❇ë ❧å❝ ❯❑❋ ❤❛② P❋ ù♥❣ ❞ö♥❣ ❝❤♦ ❤➺ ♣❤✐ t✉②➳♥ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ♣❤✐ ●❛✉ss ♥❤÷♥❣ ②➯✉ ❝➛✉ t➼♥❤ t♦→♥ ❧î♥✳ ✶✳✸✳✹ ◆❤➟♥ ①➨t ❇ë ❧å❝ ❊❑❋ ♣❤ò ❤ñ♣ ✈î✐ ❝→❝ ❧♦↕✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ t❤æ♥❣ ❞ö♥❣ ♥❤✐➵✉ ●❛✉ss✱ t❤í✐ ❣✐❛♥ t➼♥❤ t♦→♥ ➼t✳ ▼ö❝ t✐➯✉ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥ ❧➔ ❝↔✐ t✐➳♥ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ✈î✐ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ✤♦ ✤÷ñ❝ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❜➡♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✤➸ ♥➙♥❣ ❝❛♦ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ t❤ü❝ t❤✐ ❞➵ ❞➔♥❣ tr♦♥❣ t❤ü❝ t➳✳ ✶✳✹ ❉➝♥ ✤÷í♥❣ ❉➝♥ ✤÷í♥❣ ✤÷ñ❝ ①❡♠ ♥❤÷ ❧➔ ✈î✐ ♠ët ♣❤➛♥ ❤✐➸✉ ❜✐➳t ✈➲ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ✈➔ ✈à tr➼ ✤➼❝❤ ❤♦➦❝ ♠ët sè ✈à tr➼ ❝ò♥❣ ✈î✐ ❣✐→ trà t❤✉ ✤÷ñ❝ ❝õ❛ ❝↔♠ ❜✐➳♥✱ r♦❜♦t ❝â ❦❤↔ ♥➠♥❣ ✤↕t tî✐ ✈à tr➼ ✤➼❝❤ ♠ët ❝→❝❤ ❤✐➺✉ q✉↔ ✈➔ t✐♥ ❝➟②✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✤÷ñ❝ t↕♦ ♥➯♥ t❤æ♥❣ q✉❛ sü ❦➳t ❤ñ♣ ❝→❝ ♠æ ✤✉♥ ❝↔♠ ❜✐➳♥✱ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✈➔ ❤➔♥❤ ✤ë♥❣ t❤❡♦ ♠ët ❝→❝❤ t❤ù❝ ♣❤ò ❤ñ♣ ✤➸ ✤↕t ✤÷ñ❝ ♠ö❝ t✐➯✉ tèt ♥❤➜t✳ ✹
✶✳✹✳✶ ▲➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ ❑❤↔ ♥➠♥❣ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ t♦➔♥ ❝ö❝ sû ❞ö♥❣ ❜↔♥ ✤ç ✭❜↔♥ ✤ç ❝❤➾ ✤÷í♥❣✱ ♣❤➙♥ t➼❝❤ æ✱ tr÷í♥❣ t❤➳✱ ❧þ t❤✉②➳t ✤ç t❤à✱ ❱♦r♦♥♦✐✳✳✳✮ ❤❛② ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✭♣❤→t ❤✐➺♥ ❜✐➯♥✱ ❜→♠ t÷í♥❣✱ s✉② ❧✉➟♥ ♠í✱ ❆∗ ✳✳✳✮✳ ✶✳✹✳✷ ❚r→♥❤ ✈➟t ❝↔♥ ❚❤❛② ✤ê✐ ✤÷í♥❣ ✤✐ t♦➔♥ ❝ö❝ ❞ü❛ tr➯♥ t❤æ♥❣ t✐♥ ❝ö❝ ❜ë sû ❞ö♥❣ ❇✉❣✶✱ ❇✉❣✷✱ ❱❍❋✱ s✉② ❧✉➟♥ ♠í✱ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥✳✳✳ ✶✳✹✳✸ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ Cảm biến ❈➜✉ tró❝ t❤ù ❜➟❝ ✭❍➻♥❤ ✶✳✶✭❛✮✮ ❤♦↕t ✤ë♥❣Môt✉➛♥ hình môi tü ❞ü❛ tr➯♥ ♠æHành❤➻♥❤vi N ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♠æ✐ tr÷í♥❣ t♦➔♥ ❝ö❝ ✤➸ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦ttrường✤✐ t❤❡♦ ♠ët ✤÷í♥❣ ✤✐ tè✐ ÷✉✳ ❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✭❍➻♥❤ ✶✳✶✭❜✮✮ ❝❤✐❛ ♥❤✐➺♠Lập kế✈ö ❞➝♥ ✤÷í♥❣ hoạch Cảm biến ♣❤ù❝ t↕♣ t❤➔♥❤ Hành vi 3 Hành động ❝→❝ ♥❤✐➺♠ ✈ö ♥❤ä ❤❛② ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ❝♦♥✱ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ✤ë❝ ❧➟♣ ✈➻ t❤➳ ✤→♣Hànhù♥❣ Hành động vi 2 ♥❤❛♥❤ ✈î✐ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ✤ë♥❣✱ ❦❤æ♥❣ ❝➜✉ tró❝✳ Hành vi 1 Cảm biến Cảm biến Mô hình môi Hành vi N Lập kế hoạch trường mức cao Mô hình môi Hành vi N trường Cảm biến Hành vi 3 Hành động Lập kế hoạch Thực thi điều Cảm biến Hành vi 3 Hành động khiển Lập kế hoạch Hành vi 2 Hành động Hành vi 2 Cảm biến Phản ứng Hành động Hành vi 1 Hành động Hành vi 1 ✭❝✮ ✭❛✮ ✭❜✮ ❍➻♥❤ ✶✳✶✿ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✿ ✭❛✮ ❈➜✉ Lậptró❝ t❤ù ❜➟❝✱ ✭❜✮ ❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐✱ ✭❝✮ ❈➜✉ tró❝ ❧❛✐ kế hoạch mức cao Lập kế hoạch mức cao ❈➜✉ tró❝ ❧❛✐ ✭❍➻♥❤ ✶✳✶✭❝✮✮ t➟♥ ❞ö♥❣ ÷✉ ✤✐➸♠ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ❝õ❛ ❝➜✉ tró❝ t❤ù Thực thi điều khiển Thực thi điều ❜➟❝ ✈➔ ✤→♣ ù♥❣ ♥❤❛♥❤ ❝õ❛ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐Hành♥❤÷♥❣ Cảm biếnđộng ♣❤ù❝ t↕♣✳ khiển Phản ứng ✶✳✹✳✹ ❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ Cảm biến Phản ứng Hành động ❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤÷ñ❝ ù♥❣ ❞ö♥❣ ♥❤✐➲✉ ❜ð✐ t❤✐➳t ❦➳ ✤ì♥ ❣✐↔♥✱ t➼♥❤ ♠æ ✤✉♥ ❤â❛ ✈➔ ❤✐➺✉ q✉↔ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ❝❛♦ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ✤ë♥❣✳ ❍❛✐ ♣❤➛♥ ❝❤➼♥❤ tr♦♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐✿ ❧ü❛ ❝❤å♥ ❤➔♥❤ ✈✐ ✭q✉②➳t ✤à♥❤ ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ t❤❛♠ ❣✐❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝ò♥❣ t↕✐ ♠ët t❤í✐ ✤✐➸♠✮ ✈➔ trë♥ ❧➺♥❤ ✭❦➳t ❤ñ♣ ❝→❝ ❧➺♥❤ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tø ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤÷ñ❝ ❝❤å♥ ✤➸ t↕♦ ❧➺♥❤ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tê♥❣ ❤ñ♣✮✳ ❚ê♥❣ q✉→t✱ trë♥ ❧➺♥❤ ❜❛♦ ❣ç♠ ❝↔ ❧ü❛ ❝❤å♥ ❤➔♥❤ ✈✐✳ ❈→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤ ❤✐➺♥ ♥❛② ❝â t❤➸ ✤÷ñ❝ ♣❤➙♥ t❤➔♥❤ ❝→❝ ♥❤â♠ ❝❤➼♥❤ ♥❤÷ ❍➻♥❤ ✶✳✷ tr♦♥❣ ✤â ♠é✐ ❦ÿ t❤✉➟t ✤➲✉ t❤➸ ❤✐➺♥ ♥❤ú♥❣ ÷✉ ✈➔ ♥❤÷ñ❝ ✤✐➸♠ r✐➯♥❣✳ ✺
Trộn lệnh Distributed Voting Superposition Fuzzy Multiple Objective Information Filter DAMN SAMBA Action Voting Fuzzy Logic Fuzzy DAMN Potential Fields Motor Schemas Trộn lệnh Distributed Voting Superposition Multiple Objective Fuzzy Information Filter Potential Fields Motor Schemas Fuzzy Logic Fuzzy DAMN DAMN SAMBA Action Voting ❍➻♥❤ ✶✳✷✿ ❈→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤✳ ✶✳✹✳✺ ◆❤➟♥ ①➨t P❤→t ❤✉② ÷✉ ✤✐➸♠ ✈➔ ❦❤➢❝ ♣❤ö❝ ♥❤÷ñ❝ ✤✐➸♠ ❝õ❛ ❝→❝ ❦ÿ t❤✉➟t tr♦♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ❤✐➺♥ ♥❛②✱ ♠ö❝ t✐➯✉ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥ ❧➔ ①➙② ❞ü♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ❦➳t ❤ñ♣ ❣✐ú❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✈➔ trë♥ ❧➺♥❤ tè✐ ÷✉✳ ✶✳✺ ❑ÿ t❤✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✶✳✺✳✶ ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ❚➟♣ ♠í ❋ ①→❝ ✤à♥❤ tr➯♥ t➟♣ ❦✐♥❤ ✤✐➸♥ ❳ ❧➔ ♠ët t➟♣ ♠➔ ♠é✐ ♣❤➛♥ tû ❝õ❛ ♥â ❧➔ ♠ët ❝➦♣ ❝→❝ ❣✐→ trà ✭x, µ (x)✮ tr♦♥❣ ✤â x ∈ X ✈➔ µ ❧➔ →♥❤ ①↕ µ : X → [0, 1]✱ F F F µ ✤÷ñ❝ ❣å✐ ❧➔ ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ t➟♣ ♠í ❋✳ ❚➟♣ ❦✐♥❤ ✤✐➸♥ ❳ ✤÷ñ❝ ❣å✐ ❧➔ t➟♣ F ♥➲♥✴t➟♣ ✈ô trö ❝õ❛ t➟♣ ♠í ❋✳ ▲♦❣✐❝ ♠í ✤÷ñ❝ ①➙② ❞ü♥❣ tr➯♥ t➟♣ ♠í ✈î✐ ♥ ❣✐→ trà ❧♦❣✐❝ ✭2 6 n 6 ∞✮ tr♦♥❣ ❦❤♦↔♥❣ ❬✵✱ ✶❪✿ 0 1 2 n−2 n−1 0= , , , ..., , =1 ✭✶✳✺✮ n−1 n−1 n−1 n−1 n−1 ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ❞ü❛ tr➯♥ ❧þ t❤✉②➳t ✈➲ t➟♣ ♠í ✈➔ ❧♦❣✐❝ ♠í ✤➸ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝→❝ ✤è✐ t÷ñ♥❣ ✈î✐ ❝→❝ ✤➦❝ t➼♥❤ ❦❤æ♥❣ ❜✐➳t tr÷î❝ ❤♦➦❝ ❦❤æ♥❣ ✤➛② ✤õ ❜❛♦ ❣ç♠ ❜❛ ❦❤➙✉✿ ♠í ❤â❛✱ ❤ñ♣ t❤➔♥❤ ❤❛② s✉② ❧✉➟♥ ♠í ✈➔ ❣✐↔✐ ♠í ♥❤÷ ❍➻♥❤ ✶✳✸✳ ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✤÷ñ❝ ù♥❣ ❞ö♥❣ ❝❤õ ②➳✉ ✤➸ t❤ü❝ ❤✐➺♥ ❝→❝ ♥❤✐➺♠ ✈ö tr→♥❤ ✈➟t ❤❛② tr♦♥❣ ❝→❝ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♥❤÷ tr♦♥❣ ♣❤➛♥ ✶✳✹✳✹✳ ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✤➣ ✤÷ñ❝ tr✐➸♥ ❦❤❛✐ ù♥❣ ❞ö♥❣ ✤➸ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❤➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ t✉➛♥ tr❛ tr♦♥❣ tá❛ ♥❤➔ ✈➔ ❦➳t ❤ñ♣ ✈î✐ ❧þ t❤✉②➳t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ê♥ ✤à♥❤ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❝❤÷❛ ❜✐➳t ♥❤÷ ❝æ♥❣ ❜è tr♦♥❣ ❝→❝ ❝æ♥❣ tr➻♥❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❬✶❪✱ ❬✸❪ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥✳ ❚✐➳♣ t❤❡♦✱ ÷✉ ✤✐➸♠ ❝õ❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✤÷ñ❝ ♣❤→t ❤✉② tr♦♥❣ ❝→❝ ✤➲ ①✉➜t ✈➲ ❜ë ❧å❝ ❝↔✐ t✐➳♥ ❝❤♦ ✈➜♥ ✤➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐✳ ✻
Luật điều khiển Lối vào Lối ra  Thiết bị hợp B' Mờ hóa Giải mờ thành R1: Nếu ….thì... x1  B' y xn Rn: Nếu ….thì... ❍➻♥❤ ✶✳✸✿ ❈➜✉ tró❝ ❝ì ❜↔♥ ❝õ❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ❝ì ❜↔♥✳  ✶✳✺✳✷ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥  Σ  ◆ìr♦♥ ♥❤➙♥  t↕♦ ✭❍➻♥❤ ✶✳✹✭❜✮✮ t❤❛② t❤➳ ❝→❝ t➼♥❤ ❝❤➜t ❝õ❛ ♥ìr♦♥ s✐♥❤ ❤å❝ ✭❍➻♥❤ ✶✳✹✭❛✮✮ ❜➡♥❣ Σ♠æ  ❤➻♥❤ t♦→♥ ❤å❝ t÷ì♥❣ ✤÷ì♥❣✳ ▼ët ♥ìr♦♥ ♥❤➙♥ t↕♦ ✈î✐ ❝→❝ t❤➔♥❤ ♣❤➛♥  t÷ì♥❣ ù♥❣ ✈î✐ ♥ìr♦♥ s✐♥❤ ❤å❝ ♥❤÷✿ ❧è✐ ✈➔♦ x1 , ..., xm ✱ ❧è✐ r❛ y✱ ❣✐→ trà ❦➼❝❤ t❤➼❝❤ ωi , i = 1...m✱ ❦❤➙✉ t✐➲♥ ✤→♣ ù♥❣ ❝✱ ❦❤➙✉ t↕♦ t➼♥ ❤✐➺✉ r❛ α✳ x1 y1 x1 Vào 1 Axon  c y x2 y2 Σ c  Ra xm m Nhân ✭❜✮ xm yn ✭❛✮ ❍➻♥❤ ✶✳✹✿ ❈➜✉ tró❝ ♥ìr♦♥✿ ✭❛✮ s✐♥❤ ❤å❝✱ ✭❜✮ ♥❤➙♥ t↕♦✳ ❍➻♥❤ ✶✳✺✿ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♥❤✐➲✉ ❧î♣✳ x x ▼ët ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ t❤÷í♥❣ ❜❛♦ ❣ç♠ ♠ët ❧î♣ ✈➔♦✱ ♠ët ❧î♣ r❛ ✈➔ ♥❤✐➲✉ ❧î♣ ➞♥ ✭❍➻♥❤ ✶✳✺✮✳ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ✤÷ñ❝ ù♥❣ ❞ö♥❣ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ tr♦♥❣ ♠æ✐ x tr÷í♥❣ ❝â ❝➜✉ tró❝✱ tr→♥❤ ✈➟t ❝↔♥ ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✳ ▼↕♥❣ ✤ë❝ ❧➟♣ ✈î✐ ✤è✐ t÷ñ♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✈➔ ❦❤æ♥❣ ❝â ❝ì ❝❤➳ ❣✐↔✐ t❤➼❝❤ t÷í♥❣ ♠✐♥❤✱ ♣❤ö t❤✉ë❝ ✈➔♦ ❜ë ❞ú ❧✐➺✉ ♠➝✉✳ ×✉ ✤✐➸♠ ✈➲ ❦❤↔ ♥➠♥❣ ❤å❝ ✈➔ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❝õ❛ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ✤÷ñ❝ sû ❞ö♥❣ ✤➸ ❦❤➢❝ ♣❤ö❝ ♥❤÷ñ❝ ✤✐➸♠ ✈➲ t➼♥❤ ❝❤✉②➯♥ ❣✐❛ ❝õ❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í tr♦♥❣ ❜ë ❧å❝ ❝↔✐ t✐➳♥ ✤➲ ①✉➜t ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✳ ✶✳✺✳✸ ◗✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉ ❚è✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉ ✤÷ñ❝ ✤à♥❤ ♥❣❤➽❛ ❧➔✿ ❚è✐ t❤✐➸✉ ❤â❛✴❚è✐ ✤❛ ❤â❛✿ f (①) = [f1 (①), f2 (①), ..., fk (①)]T , ⊆ Rn ✱ ❣✐↔ t❤✐➳t ① ∈ X✱ k ❧➔ sè ❤➔♠ ♠ö❝ t✐➯✉ fi (i = 1...k, k ≥ 2)✱ ① ∈ Rn t↕♦ ❜ð✐ n ❜✐➳♥ q✉②➳t ✤à♥❤✱ t➟♣ ❦❤↔ t❤✐ X✳ ✼
❑❤æ♥❣ t❤➸ tç♥ t↕✐ ❧í✐ ❣✐↔✐ tè✐ ÷✉ tr♦♥❣ tr÷í♥❣ ❤ñ♣ ❝→❝ ♠ö❝ t✐➯✉ ❧➔ ❝↕♥❤ tr❛♥❤ ❤♦➦❝ ①✉♥❣ ✤ët ❜ð✐ ❝↔✐ t❤✐➺♥ ♠ö❝ t✐➯✉ ♥➔② ❝â t❤➸ ❧➔♠ s✉② ❣✐↔♠ ♠ö❝ t✐➯✉ ❦❤→❝✳ ✣à♥❤ ♥❣❤➽❛ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ❧í✐ ❣✐↔✐ ✤õ tèt ❧➔ tè✐ ÷✉ P❛r❡t♦ ✿ ① ❧➔ tè✐ ÷✉ P❛r❡t♦ ♥➳✉ ∗ ❦❤æ♥❣ tç♥ t↕✐ ❜➜t ❦ý ① ∈ X s❛♦ ❝❤♦ f (① ) ≤ f (①) ✈î✐ ♠å✐ i ✈➔ f (① ) < f (①) ✈î✐ i ∗ i j ∗ j ➼t ♥❤➜t ♠ët j ✳ x2 f2 Tập tối ưu Pareto X  n Z  k f :  n  k P∗ = {① ∈ X|∄② ∈ X : f (②) f (①)}✱ Giới hạn Pareto FP∗ = {f (①) = (f1 (①, ..., fk (①))|① ∈ P∗ )} x1 f1 Không gian biến Không gian hàm mục tiêu ❍➻♥❤ ✶✳✻✿ ❚➟♣ tè✐ ÷✉ ✈➔ ❣✐î✐ ❤↕♥ P❛r❡t♦✳ ◗✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉ ♣❤ò ❤ñ♣ ✈î✐ sü ♣❤ù❝ t↕♣ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❦❤æ♥❣ ❜✐➳t tr÷î❝ ✤→♣ ù♥❣ ♥❤✐➲✉ ♠ö❝ t✐➯✉ ❝ò♥❣ ♠ët ❧ó❝✳ ×✉ ✤✐➸♠ ♥➔② ✤÷ñ❝ sû ❞ö♥❣ ✤➸ tê♥❣ ❤ñ♣ t➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tr♦♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✤➲ ①✉➜t✳ ✶✳✻ ❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ v ✈✐ s❛✐ L ✶✳✻✳✶ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ✈✐ s❛✐ vR ❍♦↕t ✤ë♥❣ ✈✐ s❛✐ ❧➔ sü ❝❤➯♥❤ ❧➺❝❤ tè❝ ✤ë q✉❛② ❣✐ú❛ ❤❛✐ ❜→♥❤ ①❡ ❧➔♠ r♦❜♦t vL vR ICC ❝❤✉②➸♥ ✤ë♥❣ t❤❡♦ ♠ët ❝✉♥❣ trá♥ ❝â t➙♠ ✭❝♦♥❣✴q✉❛② tù❝ t❤í✐ ✲ ■❈❈✴■❈❘✮ ♥➡♠ L CR L tr➯♥ trö❝ ❝õ❛ ❤❛✐ ❜→♥❤ ①❡ ❍➻♥❤ ✶✳✼ ✈➔ ❍➻♥❤ ✶✳✽✳ 2 2 r vL vR vL vR L R L R L L ICC R CR ICC ICC L L ICC R 2 2 r (a) R  L (b) L  R (c) R  0 (d) L  R ❍➻♥❤ ✶✳✼✿ ❚➙♠ q✉❛② tù❝ ❍➻♥❤ ✶✳✽✿ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ✈✐ s❛✐✿ ✭❛✮ ❝❤✉②➸♥ ✤ë♥❣ t✐➳♥✴❧ò✐✱ ✭❜✮ q✉❛② t❤í✐✳ r❃▲✴✷✱ ✭❝✮ q✉❛② r❂▲✴✷✱ ✭❞✮ q✉❛② r❂✵✳ vL = ω(r + L/2), vR = ω(r − L/2) L R L vL−v R L )R (ωL −ω L (ωR +ωL )R ✭✶✳✻✮ ω= L R = L R ,u = vR +v 2 R L = ICC 2 ICC R ✶✳✻✳✷(a) ▼æ  ❤➻♥❤ (b) ✤ë♥❣ R  L❤å❝ t❤✉➟♥(c) L R R ICC 0 (d)L  R ❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✈î✐ ♠æ ❤➻♥❤ ❤➻♥❤ ❤å❝ tr➯♥ ❍➻♥❤ ✶✳✾ ✈➔ ♠æ ❤➻♥❤ ✤ë♥❣ ❤å❝ t❤❡♦ ❝æ♥❣ t❤ù❝ ✭✶✳✼✮✳ ✽
OR L R XG k  ((x k  xd )2  (yk  yd )2 k  atan((yd  yk ),(xd  xk ))  k ed  k  k 1 YR YG XR Đích YR YG Đích XR YR α XR XR α XR  u YR ρ ω u  θ  OR XG L R OR OG XG L R YG YR OG XG XR Target YR α XR ρ ω u θ L OR R YG XG OG YR XR ( ( ˙ x(t) = u(t) cos(θ(t)) xk = xk−1 + uk−1 Ts cos(θk−1 ) K D DN  u ˙ y(t) = u(t) sin(θ(t)) , yk = yk−1 + uk−1 Ts sin(θk−1 )  ˙ θ(t) = ω(t) θk = θk−1 + ωk Ts OR L R ✭✶✳✼✮ OG XG ❍➻♥❤ ✶✳✾✿ ▼æ ❤➻♥❤ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐✳ α(rad) 0 1 2 3 ✶✳✻✳✸ ❑❤↔ ♥➠♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✈➔ q✉❛♥ s→t ▼❛ tr➟♥ ①➙② ❞ü♥❣ t❤❡♦ ✣à♥❤ ❧þ ✶ ✈➔ ✷ ❇r❛❝❦❡t ▲✐❡ ❝❤♦ ♠æ ❤➻♥❤ ✭✶✳✼✮ ✿   1 0 0  0 1 0       0 0 1    ❈ = [g1 , g2 , [g1 , g2 ]) =  cos θ 0 − sin θ  ,❖ = ∂l( ① )   0 0 −u sin θ    ✭✶✳✽✮ ∂(①) sin θ 0 cos θ = 0 0 u cos θ 0 1 0  0 0 0     0 0 −u cos θ     0 0 −u sin θ  0 0 0 ❘❛♥❦✭❈✮❂✸ ✈➔ ❘❛♥❦✭❖✮❂✸ ♥➯♥ ♠æ ❤➻♥❤ ✭✶✳✼✮ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✤÷ñ❝ ✈➔ q✉❛♥ s→t ✤÷ñ❝✳ ▼æ ❤➻♥❤ ♥➔② ✤÷ñ❝ ❧ü❛ ❝❤å♥ ❧➔♠ ♠æ ❤➻♥❤ tr✐➸♥ ❦❤❛✐ ❦✐➸♠ ❝❤ù♥❣ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✈➔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✤è✐ ✈î✐ ♥❤ú♥❣ ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ✤➲ ①✉➜t tr♦♥❣ ❧✉➟♥ →♥✳ ✶✳✼ ❚➻♥❤ ❤➻♥❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ tr♦♥❣ ✈➔ ♥❣♦➔✐ ♥÷î❝ ◆❣♦➔✐ ♥÷î❝ ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠ù❝ ❝❛♦ ✤÷❛ r❛ ❝→❝ ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ✈➲ ✈➜♥ ✤➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♥❤÷ ✤➣ ♣❤➙♥ t➼❝❤ tr♦♥❣ ♣❤➛♥ ✶✳✸ ✈➔ ✶✳✹ ✤➸ t↕♦ ♥➯♥ ♥❤ú♥❣ ù♥❣ ❞ö♥❣ ❤✐➺✉ q✉↔✳ ❚r♦♥❣ ♥÷î❝ ▼ët sè ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ t↕✐ ❱✐➺t ◆❛♠ ❝ô♥❣ t➟♣ tr✉♥❣ ✈➔♦ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤❡♦ ❝→❝ ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ♥❤÷ ❝õ❛ t❤➳ ❣✐î✐ ✈➔ ❝ô♥❣ ❝á♥ tç♥ t↕✐ ♥❤ú♥❣ ✈➜♥ ✤➲ ♥❤÷ ✤➣ ✤➲ ❝➟♣ tr♦♥❣ ♣❤➛♥ ✶✳✸ ✈➔ ✶✳✹✳ ✶✳✽ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝❤÷ì♥❣ ✶ ◗✉❛ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ tê♥❣ q✉❛♥ ✈➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❦❤æ♥❣ ❜✐➳t tr÷î❝✱ ♠ö❝ t✐➯✉ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥ ❧➔ ❝↔✐ t✐➳♥ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ sû ❞ö♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ♥❤➡♠ t➠♥❣ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ①➙② ❞ü♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❦➳t ❤ñ♣ ❣✐ú❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✈➔ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉✳ ▼ët sè ❧þ t❤✉②➳t ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➣ tr✐➸♥ ❦❤❛✐ tr➯♥ ù♥❣ ❞ö♥❣ t❤ü❝ t➳ ✈➔ ❝æ♥❣ ❜è t↕✐ ❬✶❪✱ ❬✸❪✱ ❬✺❪✳ ✾
❈❤÷ì♥❣ ✷ ✣➚◆❍ ❱➚ ❙Û ❉Ö◆● ❇❐ ▲➴❈ ❑❆▲▼❆◆ ◆❒❘❖◆ ▼❮ ✷✳✶ ●✐î✐ t❤✐➺✉ ❈❤÷ì♥❣ ✷ tâ♠ t➢t ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ❝ì ❜↔♥ ✈➔ ✤➲ ①✉➜t ❜ë ❧å❝ ❝↔✐ t✐➳♥ ❋◆◆✲❊❑❋✳ ❍✐➺✉ q✉↔ ✤÷ñ❝ ❦✐➸♠ ❝❤ù♥❣ tr➯♥ ❤➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à q✉❛ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✈➔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳ ✷✳✷ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣ • ×î❝ ✤♦→♥ ✈î✐ ❝→❝ ♣❤÷ì♥❣ tr➻♥❤ ❝➟♣ ♥❤➟t ❤➺ t❤è♥❣ ①ˆ = f (ˆ① , ✉ , 0), P = ❆ P ❆ − k k−1 k−1 − k k−1 k−1 T k−1 + ❲ ◗ ❲ k−1 k−1 T k−1 ✭✷✳✶✮ ①ˆ ✿ ÷î❝ ✤♦→♥ tr↕♥❣ t❤→✐ t✐➯♥ ♥❣❤✐➺♠ − k ∂f[i] ∂f[i] A[i,j] = (ˆ xk−1 , uk−1 , 0), W[i,j] = (ˆ xk−1 , uk−1 , 0) ✭✷✳✷✮ ∂x[j] ∂w[j] • ❍✐➺✉ ❝❤➾♥❤ ✈î✐ ❝→❝ ♣❤÷ì♥❣ tr➻♥❤ ❝➟♣ ♥❤➟t ♣❤➨♣ ✤♦ ❑ k = P ❍❚ [❍ P ❍ − k k k − k T k +❱ ❘ ❱ ] , ①ˆ = ①ˆ k k T −1 k k − k + ❑ [③ k k ① − h(ˆ − k , 0)], ✭✷✳✸✮ P = [ ■ − ❑ ❍ ]P k k k − k ①ˆk ∈ Rn ✿ ÷î❝ ✤♦→♥ tr↕♥❣ t❤→✐ ❤➟✉ ♥❣❤✐➺♠ ∂h[i] − ∂h[i] − H[i,j] = (ˆ x , 0), V[i,j] = (ˆ x , 0) ✭✷✳✹✮ ∂x[j] k ∂v[j] k ✷✳✸ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♥ìr♦♥ ♠í ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♥ìr♦♥ ♠í ❧➔ ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣ ✈î✐ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ✤♦ ✤÷ñ❝ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❜ð✐ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í✱ ❣å✐ t➢t ❋◆◆✲❊❑❋✳ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ❧➔ ❜ë ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✈î✐ ❝→❝ ❤➔♠ t❤✉ë❝ ✤÷ñ❝ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❜ð✐ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥✳ ✷✳✸✳✶ ❈ì sð ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❘ ✣➦t ❡ = ③ − h(ˆ① , 0) ❧➔ ❣✐→ trà s❛✐ ❦❤→❝ ❣✐ú❛ ♣❤➨♣ ✤♦ t❤ü❝ ✈➔ ♣❤➨♣ ✤♦ ÷î❝ k k − k ✤♦→♥✳ ❑❤✐ ✤â ❙ ❧➔ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ❤✐➺♥ t↕✐ ✈➔ ❈ ❧➔ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ k k ✶✵
♣❤÷ì♥❣ s❛✐ tr✉♥❣ ❜➻♥❤ ❝õ❛ ❡k t❤æ♥❣ q✉❛ M ❜÷î❝ ✤÷ñ❝ ❜✐➸✉ ❞✐➵♥ ♥❤÷ s❛✉✿ k X − rT 1 Cảm biến ❙kz = ❍EKF k k Pk ❍k + ❘k , ❈k = k rj rTj , ❊k = ❙k − ❈k , ❘k = ❘k + ∆❘k ✭✷✳✺✮ M j=k−M +1  Rk (1,1)............0  Rk   ...  ❧➔ sü s❛✐ ❦❤→❝ ❣✐ú❛ ❣✐→ trà ❧þ t❤✉②➳t ✈➔ ❣✐→ trà t❤ü❝✳ ❙ü s❛✐ ❦❤→❝ ❝â t❤➸ ❣✐↔♠ ❊k 0.............R (n, n)  k  t❤æ♥❣Đúng q✉❛ ❤➺ sè ✤✐➲✉ S ❝❤➾♥❤ ∆❘k t❤❡♦ q✉② ❧✉➟t s❛✉✿ C k Không k ✧◆➳✉ ❊k ❦❤æ♥❣ ✤ê✐Dt❤➻ ❣✐ú ♥❣✉②➯♥ ∆❘k ✳ ◆➳✉ ❊k ❞÷ì♥❣ t❤➻ ❣✐↔♠ ∆❘k ✳ ◆➳✉ j = n k R (j, j ) ❊kR ➙♠ ( j , j ) t❤➻ k + t➠♥❣ k ∆❘ ✧ j = j+1 k j = 1 z k ▼❛ tr➟♥ R ❘k ✱ ❙k ✱ ❊k ✈➔ ❈k ❧➔Cảm k ❝→❝ biến♠❛ tr➟♥ e , S✤÷í♥❣ ,C ❝❤➨♦ ❝ò♥❣ ❦➼❝❤ t❤÷î❝ ♥➯♥ k k k s➩ Mạng t❤ü❝nơron ❤✐➺♥mờ✈✐➺❝ ✤✐➲✉ D ( j , ❝❤➾♥❤ j) ❧✐➯♥ t✐➳♣ ✤è✐ ✈î✐ ❝→❝ k E t❤➔♥❤ ♣❤➛♥ ✤÷í♥❣ ❝❤➨♦ ❝õ❛ k ♠❛ tr➟♥ ❘k Rk (j, j) = Rk (j, j) + ∆Rk (j, j) ♥❤÷ ❍➻♥❤ ✷✳✶✳ j = 1 Ek (j, j ) Mạng nơron mờ Bắt đầu Rk (j , j) μ Rk (j , j)  Rk ( j, j ) μ j = j+1 1 A(a1,b1) K(c1,σ1) D(a2j,b2) = n   1 G(a    3,b  3) GN(c2,σ2) T(a4,b4)    Xác định Sai zk , ek , Sk , Ck , Ek Đúng             Rk (1,1)............0  j 1 Rk   E...     k ( j , j)      Rk ( j , j )    0.............   Rk (n, n) ❍➻♥❤ ✷✳✷✿ ❍➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ ❝→❝ t➟♣ ♠í✳ E k (j, j ) μ 1 ANO AO KO DO DNO j  j 1 Mạng nơron mờ Lớp 1 Lớp 2 Lớp3 Lớp 4 Lớp 5 z1 Rk (j , j ) A A(x ) T 1 1 N z2 1z 1 Sai ω(rad/s) j n? -4 x -3 -2 K (x0) -1 1 2 2 3 42 2z 2  K T N z Đúng μ D D(x ) T 3 N 3  3z 3 Kết thúc N TB L z3 1 ❍➻♥❤ ✷✳✶✿ ❙ì ✤ç ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❍➻♥❤ ✷✳✸✿ ❙ì ✤ç ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í✳ ♠❛ tr➟♥ ❘✳ u(m/s) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 ✷✳✸✳✷ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ Rk (j, j) µ 1 AN A K D DN • P❤➛♥ ✶✿ ❚❤✐➳t ❦➳ ❜ë ✤✐➲✉ ♠í t↕♦ r❛ ❤➺ sè ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ∆Rk (j, j) ❇÷î❝ ✶ ✿ ❳→❝ ✤à♥❤ t➟♣ ♠í ❜✐➳♥ ✈➔♦✴r❛✿ Ek (j, j)✿ ❹♠ ✭❆✮✱ ❑❤æ♥❣ ✭❑✮✱ ❉÷ì♥❣ ✭❉✮✱ ∆Rk (j, j)✿ ●✐↔♠ ✭●✮✱ ●✐ú ♥❣✉②➯♥ ✭●◆✮✱ ❚➠♥❣α(rad)✭❚✮ -3 -2 -1 0 1 2 3 μ ✶✶ X 1G TB ρ(m) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
❇÷î❝ ✷ ✿ ✣à♥❤ ♥❣❤➽❛ ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❝❤♦ ❝→❝ t➟♣ ♠í✿ 2 e−(x−cj ) 1 Gauss(x) = , Sigmoid(x) = ✭✷✳✻✮ 2σj2 1 + e−ai (x−bi ) ✱ ❧➔ ❝→❝ ❣✐→ trà r✐➯♥❣ ❝õ❛ tø♥❣ ❤➔♠ t❤✉ë❝✳ ai , bi , cj , σj i = 1, 2, 3, j = 1, 2 ❇÷î❝ ✸ ✿ ❳➙② ❞ü♥❣ ❧✉➟t ♠í ❝â ❞↕♥❣ ✧◆➳✉✳✳✳t❤➻✧✿ ✧◆➳✉ E (j, j) ❧➔ ❑ t❤➻ ∆R (j, j) ❧➔ ●◆✳ ◆➳✉ E (j, j) ❧➔ ❉ t❤➻ ∆R (j, j) ❧➔ k k k k ●✳ ◆➳✉ E (j, j) ❧➔ ❆ t❤➻ ∆R (j, j) ❧➔ ❚✧ k k P ❇÷î❝ ✹ ✿ ●✐↔✐ ♠í✿ t❤❡♦ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ✤✐➸♠ trå♥❣ t➙♠✿ φ = P xi µ(xi ) µ(xi ) • P❤➛♥ ✷✿ ✣✐➲✉ ❝❤➾♥❤ t❤❛♠ sè ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ ❜ë ♠í ▲î♣ ✶ ✿ ▲è✐ r❛ ♠ù❝ ✤ë ♣❤ö t❤✉ë❝ ❝õ❛ ❜✐➳♥ ✈î✐ ❝→❝ t➟♣ ♠í ❆✱ ❑ ✈➔ ❉✳ ▲î♣ ✷ ✿ ▼ù❝ ✤ë ❝❤✐➳♠ ❣✐ú ❝õ❛ ♠é✐ ❧✉➟t✿ α1 = A(x), α2 = K(x), α3 = D(x) ✭✷✳✼✮ ▲î♣ ✸ ✿ ❈❤✉➞♥ ❤â❛ ❝→❝ ♠ù❝ ✤ë ❝❤✐➳♠ ❣✐ú t❤❡♦ ❧✉➟t t÷ì♥❣ ù♥❣✿ α1 α2 α3 β1 = , β2 = , β3 = ✭✷✳✽✮ α1 + α2 + α3 α1 + α2 + α3 α1 + α2 + α3 ▲î♣ ✹ ✿ ▲è✐ r❛ ❝õ❛ ♠é✐ ♥ót✿ β1 z1 = β1 I −1 (α1 ), β2 z2 = β2 I −1 (α2 ), β3 z3 = β3 I −1 (α3 ) ✭✷✳✾✮ ▲î♣ ✺ ✿ ▲è✐ r❛ ❝õ❛ t♦➔♥ ❤➺ t❤è♥❣✿ z = β 1 z1 + β 2 z2 + β 3 z3 ✭✷✳✶✵✮ ▲é✐ ♣❤➨♣ ✤♦ ❝❤♦ ♠➝✉ ❤✉➜♥ ❧✉②➺♥ t❤ù m ✤÷ñ❝ ①→❝ ✤à♥❤ ❜ð✐✿ 1 Fm = (zm − ∆Rm )2 , m = 1...M ✭✷✳✶✶✮ 2 ✣✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❝→❝ t❤❛♠ sè a , b , c , σ ✱ i = 1, 2, 3, j = 1, 2 ✈î✐ ❤➡♥❣ sè ✤✐➲✉ i i j j ❝❤➾♥❤ η❃✵ ✈➔ sè ❧➛♥ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ t✿ ai (t + 1) = ai (t) − η ∂Fm , bi (t + 1) = bi (t) − η ∂Fbim ai ✭✷✳✶✷✮ cj (t + 1) = cj (t) − η ∂Fm cj , σj (t + 1) = σj (t) − η ∂Fm σj . ✷✳✹ ❍➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ sû ❞ö♥❣ ❋◆◆✲❊❑❋ ◆❤✐➺♠ ✈ö✿ ÷î❝ t➼♥❤ ✈à tr➼ ✈➔ ❤÷î♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t tr♦♥❣ tr÷í♥❣ ❤ñ♣ ❤➺ t❤è♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❜à ↔♥❤ ❤÷ð♥❣ ❜ð✐ ♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ✤♦✳ ✶✷
Vị trí tham chiếu Robot uk 1 x'k  f (xk 1, uk 1, wk 1 ) x'k FNN-EKF ˆk x ˆ k x xk Mô hình động học Môi Hiệu chỉnh ớc đoán xk  f (xk 1, uk 1 ) tr ờng thực zk Phép đo zk  h(x'k , vk ) ❍➻♥❤ ✷✳✹✿ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à✳ ✷✳✹✳✶ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❱à tr➼ t❤❛♠ ❝❤✐➳✉ ✉k−1 = (uk−1 , ωk−1 )✳ ❱à tr➼ ✈➔ ❤÷î♥❣ ①k = (xk , yk , θk ) ①→❝ ✤à♥❤ t❤❡♦ ♠æ ❤➻♥❤✳ ❉♦ ↔♥❤ ❤÷ð♥❣ ❝õ❛ ♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✇k−1 ✱ ❣✐→ trà t❤ü❝ ❧➔ ①k ✳ ′ P❤➨♣ ✤♦ ③k = h(①k , ✈k ) ✤÷ñ❝ t❤ü❝ ❤✐➺♥ tr➯♥ ①k ✈➔ ❜à ↔♥❤ ❤÷ð♥❣ ❜ð✐ ♥❤✐➵✉ ✤♦ ✈k ✳ ′ ❇ë ❧å❝ ❋◆◆✲❊❑❋ ÷î❝ t➼♥❤ ❣✐→ trà ①ˆ k ✳ ✷✳✹✳✷ ▼æ ♣❤ä♥❣ ❈❤✉➞♥ ❜à ♠æ ♣❤ä♥❣ ◆❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ t✛ ❧➺ ✈î✐ δωL2 ✈➔ δωR2 ✳ ▼❛ tr➟♥ ◗k ✈➔ ❘ref t❤❡♦ ✭✷✳✶✸✮✳ ❍➺ sè δ ❂ ✵✳✵✶ tø t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳ ◆❤✐➵✉ ✇ ✈➔ ✈ ❧➔ ♥❤✐➵✉ tr➢♥❣ ●❛✉ss✳ R ❂ ✵✳✵✺ ♠✱ L ❂ ✵✳✻ ♠✱ u ∈ ❬✵ ✶✱✸❪ ♠ ✈➔ ω ∈ ❬✲✹✱✸ ✹✱✸❪ r❛❞✴s✳ ▼é✐ tr÷í♥❣ ❤ñ♣ ❧➦♣ ❧↕✐ ✶✵✵ ❧➛♥✳ 0, 01 0 0 0, 5 0 0 2 ◗k = δωL,k 0 2 0 δωR,k , ❘ref = 0 0, 01 0 , ❘1 = 0 0, 4 0 0 0 0, 0018 0 0 0, 1 ✭✷✳✶✸✮  
1 0 −Ts uk sin θˆk ❍ k = ❱ k ■ = , Ak+1 = ∂fk
∂x
(ˆxk ,uk ,0) =  0 1 Ts uk cos θˆk  ✭✷✳✶✹✮ 0 0 1  
cos θˆk cos θˆk ∂fk